Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 8152 ЕНИ л.%18зводстве обьединени видетельство ССС 25 1 15/04, 1981,НИПУЛЯТОРАние: при создани плексов. Сущност манипулятора с оботозоб- ержит СЛ 1 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) ПИСАНИЕ ИЗО АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС"Гранат"Р 2) Ч.А,Свита 56) Авторское с М 810479, кл, В 54) ЗАХВАТ МА 57) Использова технических ком тения: захват 135 В 253 15/06, 15/00 корпус 1 с установленными на нем телескопическими звеньями 2. В верхней части звена 2 установлена крышка 5 с отверстием для подвода сжатого воздуха, Снаружи верхней части звеньев 3 и 4 выполнены кольцевые проточки 6 с установленными эластичными оболочками 7. Проточки 6 соединены каналами 9 с внутренней полостью, 8 нижней части звена 4 установлен шаровой шарнир 10, удерживаемый крышкой 11. Нэ шаровом шарниое 10, установлен промежуточный злемент 12 с присоской 13, 3 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть йспользовано при создании работотехнических комплексов,.Целью изобретения является расширение технологических возможностей.На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг.3 - общий видзахвата с захваченной заготовкой, и имеющей выпуклую форму,Захват содержит корпус 1 с установленными на нем телескопическими звеньями 2, в каждое из которых входит звено 3, в которое в свою очередь входит звено 4, В верхней части звена 2 установлены крышка 5 с отверстием для подвода сжатого воздуха. Снаружи верхней части звеньев 3 и 4 выполнены кольцевые проточки 6, с.установленными эластичными оболочками 7. причем ширина ппоточек 6 и оболочек 7 такова, что сила трения каждой оболочкой 7 и сопряга, емым звеном при подводе сжатого воздуха превышает силу давления действующую нэ зто звено, а также силу создаваемую упругостью пружины 8 и силутяжести части вес детали, приходящегося на это:звено.Проточки 6 соединены каналами 9 с внутренней. полостью. В нижней части звена 4 установлен ввой шарнир 10, удер. живаемый крышкой 11. На шаровом шарнире. 10 установлен промежуточный элемента 12 с присоской 13, В промежуточном элементе 12 размещен эжектор 14, содержащий входной канал 15., зжекционную камеру 16 и входной канал 17. Эжекционнэя камера 16 каналом 18 соединена с полостью присоски 13. Устройство работает следующим образом.Первоначально захват позиционируется на деталь 19, после. чего звенья 3 и 4 поднимаются по профилю детали 19, а присоски 13, поворачиваясь на шарнирах 10, плотно прилегают к поверхности детали. Затем через отверстия в крЫШках 5 подается сжатый воздух, в результате чего эластичные оболочки 7 раздуваются, фиксируяположение звеньев 3 и 4, Сжатый воздух5 проходит через зжектор 14 и в полости присоски 13 создается разрежение, благодаря. чему она захватывает деталь 19 и манипулятор переносит ее в требуемое место, гдеисточник сжатого воздуха отключается для10 освобождения детали.Захват предлагаемой конструкции можно применять в стесненных условиях, таккак после захвата им детали габариты его неувеличиваются.1 формула изобретенияЗахват манипулятора, содержащий корпус, на котором установлены звенья, выполненные в виде втулок и имеющиевозможность осевого перемещения парал 20 лельно друг другу, при этом на свободномторце каждого звена установлена присоска,рабочая полость которой соединена с источником вакуума, а на наружной боковой поверхности каждого звена в проточке25 установлено средство Фиксации звена, выполненное в виде эластичной оболочки, образующей с поверхностью звена полость,соединенную посредством внутренней по-.лости звена с источником сжатого воздуха,30, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей, каждое звено выполнено телескопическим и подпружинено относительноорпуса, при этом части телескопического35 звена имеют возможностью фиксации относительно одна другой посредством дополнительно введенных эластичных оболочек, акаждая присоска установлена на звене шарнирно, причем источник вакуума каждой40 присоски выполнен в виде зжектора, встроенного в шарнир и соединенного с источником сжатого воздуха посредствомвнутренней полости соответствующего телескопического звена,1815220 Составитель М.СвитаТехред М.Моргентал . Корректор С.Лисина ьс Реда Заказ 1615 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретением и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва; Ж-З 5, Раувская наб., 4/5 эводственно-издательский комбинат Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 10