B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1196258

Опубликовано: 07.12.1985

Авторы: Захаров, Россохин

МПК: B25J 11/00

Метки: гибкий, модуль, производственный

...холостого хода рабочего цикла технологическогооборудования.На фиг, 1 изображен гибкий производственный модуль, общий вид; на фиг. 2 -то же, в момент перегрузки деталей; нафиг. 3 - то же, в момент обработкидеталей,Рабочая головка 1, установленная наосновании технологического оборудования,с рабочей поверхностью 2 инструмента 3имеет подпружиненную пластину 4.Детали 5 для обработки поступают иззагрузочного устройства, например, по транспортеру 6 в приспособлениях-спутниках 7и после обработки складируются в магазин 8.Перегрузка и удержание деталей 5 в процессе обработки производится манипулятором 9, рука 10 которого имеет два захватных органа 11, Рабочие поверхности 12захватных органов 11 расположены наразных уровнях на расстоянии 1 ь...

Номер патента: 1196259

Опубликовано: 07.12.1985

Автор: Щекин

МПК: B25J 11/00

Метки: кинематическая, пара, приводная

...Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению и может быть нрименено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей пары за счет снабжения ее дополнительным приводом поворота, зубчатой сферой с кольцевыми зубьями и круговым пазом.На чертеже показана приводная кинематическая пара.На звене 1 закреплено цилиндрическое прямозубое или косозубое колесо 2. На этом же звене выполнена сфера 3, имеющая кольцевые зубья. На втором звене 4, составляющем направляющую кинематическую пару (НКП) со звеном 1, закреплен...

Номер патента: 1196260

Опубликовано: 07.12.1985

Автор: Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...вид; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг. 3. схема зажатия деталей разных диаметров; на фиг. 4 разрез А - А на фиг, 1, 10Схват состоит из основания 1, на котором попарно закреплены рычаги 2 и 3, связанные с абщим приводом 4 через коромысло 5, оси 6, шатуны 7 и оси 8, выполненные в виде стержней со сферическими поверхностями (фиг. 4). Рычаги закреплены в корпусе на осях 9 и 10 с возможностью поворота. Схват работает следующим образом.В исходном положении .рычаги 2 и 3 развернуты в стороны от продольной оси детали 11. Шток привода 4 находится во втянутом положении. При работе схвата шток привода выдвигается, перемещая коромысло 5 и шарнирно закрепленные на осях 6 шатуны 7, которые через оси со сферическими поверхностями поворачивают...

Номер патента: 1196261

Опубликовано: 07.12.1985

Авторы: Байдаков, Ким, Кутмин, Флеклер

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...7517/17 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в промышленных роботах и манипуляторах.Цель изобретения - расширение диапазона захвата губок за счет применения самотормозящегося вращательно-поступательного привода.На чертеже изображено захватное устройство.Устройство состоит из корпуса 1 с размещенными в нем винтом 2 и гайкой 3, приводимой в движение через коническую пару 4. Двухсторойние рейки 5, входящие в зацепление с секторами 6, через рычаги 7 связаны с толкателем 8. Ход пружины 9 ограничивается конечным выключателем 10, поджатие пружины осуществляется гайкой 11. Устройство работает следующим образом.Деталь захватывается губками 12, жестко связанными с секторами 6, которые входят в...

Номер патента: 1196262

Опубликовано: 07.12.1985

Авторы: Барсук, Здорнова, Палецкий

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...с рычагами 3, взаимосвязанными с корпусом 1 осями 4. Внутрирычагов 3 расположены захваты 5, содержащие эластичные элементы 6 с расположенной между ними деталью 7, взаимодействующей с упором 8, и перпендикулярноплоскости захватов 5 жестко взаимосвязанные с ними посредством тел 9 качения,неподвижных обойм 10, сепаратора 11, плавающих обойм 12 и регулируемых обойм13 оси 14. Рычаги 3 и захваты 5 такжевзаимосвязаны упругими элементами 15 и 16,например тарельчатыми пружинами. Схват работает следующим образом.В исходном положении рейка 2 введена в корпус 1, рычаги 3 с захватами 5, поворачиваясь относительно оси 4, разводятся в стороны. Зазор между осью 14 и телами 9 качения, образуемый неподвижными обоймами 10, плавающими обоймами 12...

Номер патента: 1196263

Опубликовано: 07.12.1985

Автор: Сапожников

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...2, расположенной внутри эластичного торообразного мешка 1. Диафрагма 2 соединена со штоком 3, присоединенным к приводу. Стенки торообразного мешка 1 жестко прикреплены к втулкам 4 и 5, расположенным коаксиально с возможностью перемещения одна относительно другой по направляющему стакану 6. Последний размещен между втулками 4 и 5 и присоединен к корпусу 7. Внешняя втулка 5 соединена с пружиной 8. Торообразный мешок 1 заполнен несжимаемой жидкостью 9. Кроме того, соединения стенок мешка 1 с втулками 4 и 5 и втулок со стаканом 6 герметичны и площади поперечного сечения стенок втулок 4 и 5 равны между собой.Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии шток 3 с диафрагмой 2 находятся в верхнем положении. При приложении...

Номер патента: 1196264

Опубликовано: 07.12.1985

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Панченко, Ткаченко, Филаретов

МПК: B25J 15/08

Метки: очувствленный, робота, схват

...электропроводящей резины, закрепленной между пальцами 2 схвата.Концы пластин 5 подключены к блоку 6 измерения, выход которого соединен с входом переключающего элемента 7 и одним из входов компаратора 8, другой вход которого подключен к выходу блока 9 памяти, вход блока 9 памяти соединен с выходом переключающего элемента 7, а управляющий вход этого элемента подключен к выходу устройства 3 управления, один из входов которого соединен с выходом компаратора 8.Очувствленный схват работает следующим образом. По сигналу устройства 3 управления происходит захват детали с определенным наперед заданным усилием. Если высота захватываемой детали не превышает высотупальцев 2, то в случае проскальзывания детали между этими пальцами вследствие...

Номер патента: 1197832

Опубликовано: 15.12.1985

Авторы: Попов, Царев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

...Проектная, 4 РедакторЗаказ 755 Зимокосо Ревин4ВНИИи113035,Филиал ПП Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для перемещения грузов.Цель изобретения - уменьшение энергозатрат оператора при манипуляции объектом вручную и уменьшение металлоемкости конструкции путем выполнения размеров звеньев с учетом их деформации под нагрузкой.,. На чертеже изображена кинематическая схема майинуляторМ:Манипулятор содержит корпус 1, устинов ленный с возможностьй поворота на основанйи 2. В корпусе 1 закреплены вертикальные 3 и горизонтальные 4 направляющие. Грузовая стрела представляет собой параллелограммный механйзм со звеньями 5 - 8. На звеньях этого механизма установлены15 ролик 9, размещенный в направляющей 4,...

Номер патента: 1197833

Опубликовано: 15.12.1985

Авторы: Воеводин, Галкин, Жарков

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятор

...расположенмеханизм его перемещения, включающий дваидентичных привода вращения, а их выходные валы установлены соосно осям шарниров, соединяющих смежные полые элементы,Механизм 6 передачи движения размещен внутри оси шарнира, выполненного ввиде корпуса 7, На цапфе корпуса 7 установлена соосно входному валу 8 шарнира 5одного модуля 4 первая электромагнитнаямуфта 9. Меха низм передач и движений выполнен в виде двух пар конических передач,зубчатое колесо 10 одной из которых сварено с первым входным валом 8, а второезубчатое колесо 11 этой пары установленона первом выходном валу 12 и связано свнутренним кольцом 13 захватного устройства 3, зубчатое колесо 14 второй пары1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 связано со вторым входным валом 15...

Номер патента: 1197834

Опубликовано: 15.12.1985

Автор: Хомерики

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...второму торцу первого опорного элемента 1, выведены электроизолированные провода от электродов 8, Взаимосообшаюшаяся система для рабочей среды 6 из камеры 4 и сильфонов 3 герметична и отделена от внемодульной среды. Второй торец опорного элемента 1 выполнен с буртиком. Буртик и торец вместе образуют первую часть межмодульной полости 11, Второй опорный элемент 2 выполнен в виде ци. линдра, к одному торцу которого прочно по всему периметру, присоединены концами сильфоны. Другой конец опорного элемента 2 выполнен с буртиком, образующим вместе с ним вторую часть межмодульной полости 11, Межмодульная полость 11 создана введением конца одного модуля в конец другого модуля (предыдушего либо последующего) при сборке манипулятора из модулей. В...

Номер патента: 1197835

Опубликовано: 15.12.1985

Авторы: Боровский, Козлов, Медведченко, Щадрина

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...например, в виде рычагов 7, в средней части которых установлены ролики 8, взаимодействующие с конусом 5. Рычаги 7 подпружинены пружинами 9 и закреплены на осях 10 в корпусной детали 1.В корпусной детали 2 размещен зубчатореечный механизм в виде взаимно перпендикулярных реек 11 и 12, взаимодействующих через шестерню 13. Рейка 11 связана с поршнем 3 (на фиг. 1 и 2 рейка 11 и поршень 3 выполнены заодно), а рейка 12 крепится к руке манипулятора, например, через поворотный элемент 14 сгиба 15. Устройство также содержит захватываемые устройством кольца 16 и клеймо-электрод 17.На фиг. 5 и 6 изображено захватное устройство с дополнительными рейками 18 и 19, жестко связанными соответственно с рейками 11 и 12 через траверсы 20 и 21,...

Номер патента: 1197836

Опубликовано: 15.12.1985

Авторы: Козубов, Кредин, Разуваева, Шин

МПК: A01K 29/00, B25J 15/06

Метки: вакуумный, захват

...во внутренней полости которого установлена решетка 2, расположенная перпендикулярно его продольной оси, Вакуумный захват закреплен на манипуляторе 3, имеющем вакуумопровод 4, соединенный с ресивером 5. Расивер 5 сообщен с вакуумным насосом 6 и снабжен затвором 7. Присасывающий патрубок 1 через вакуумопровод 4 сообщен с ресивером 5. Во внутренней полости присасывающего патрубка 1 перед решеткой 2 расположен датчик 8. Все упомянутые элементы монтируются на самоходном шасси. Манипулятор 3 с вакуумным захватом расположены около загона 9, собранного из щитов.Вакуумный захват используют следующим образом. Уменьшая площадь загона 9 путем перестановки щитов ограждения, овцам ограничивают свободу перемещения, сгруппировывая их в компактное стадо....

Номер патента: 1199372

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Бек, Виноградов, Романов

МПК: B21D 43/00, B25J 15/00

Метки: схват, электромагнитный

...3 и 4 вцентральной и верхней частях магнитопровода 2Втулки 5 и 6 фиксируются гайками соответственно 9 и 1 О. Электромагнитный схват со средством контроля захвата листовых заготовок работает следующим образом,Пока на обмотку катушки 1 электромагнитного схвата не подано напряжение, контакты герконов 7 и 8 разомкяуты; так как на них не воздействуетмагнитное поле,При подаче напряжения на обметку катушки 1 схвата возникает магнитное поле, -силовые линии которого через воздушный промежуток замыкаются по наружной ( а ) и внутренней (61 стенками магнитопровода 2. Пока схват не захватывает своим магнитным полем заготовку 11, магнитное поле в зоне установки герконов 7 и 8 незначительно из-за больщего магнитного сопротивления воздушного...

Номер патента: 1199607

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Данильченко, Коноплянко, Лушников, Овчарук

МПК: B25J 1/00

Метки: искусственная, мышца

...своих каркасах 3. Между каждымидвумя смежными катушками 2 установлены слабые пружины 4, служащие дляудержания катушек 2 на одинаковомрасстоянии одна от другой в невключенном состоянии. Между смежнымикатушками 2 образованы полости 5199607 2 20 25 З 0 нитопровод 1 может быть выполнен 1 замкнутым по периферии катушек 2 с40 51015 45 50 55 посредством эластичных кожухов 6,герметично закрепленных на образую-щих этих смежных катушек. Полости5 заполнены, например, жидкостью.Каждая полость 5 посредством своегогибкого шланга 7 сообщается с напорной полостью своего гидроцилиндрана исполнительном органе. Каждыйкожух 6 имеет сливное отверстие,закрытое пробкой 8. Катушки 2 электрически последовательно соединеныгибкими проводами 9, а выводы...

Номер патента: 1199608

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: варианты, манипулятора, рука

...(первый вариант), на фиг. 3 - кинематическая схемаруки манипулятора с тремя степенями подвижности (второй вариант).По первому варианту рука манипулятора (фиг, 1) содержит волновые редукторы 1 и 2 с двигателями 3 и 4, Волновые редукторы включают в себя генераторы 5 волн, гибкие колеса 6 и жесткие колеса 7, причем генераторы 5 волн связаны с валами двигателей 3 и 4, а жесткое колесо редуктора 1 установлено в . подшипниках 8 основания 9, при этом жесткое колесо редуктора 2 закреплено на основании.На жестком колесе волнового редуктора 1 закреплено зубчатое колесо 10, связанное с жестким колесом посредством полого вала 11, а с гибким 2колесом волнового редуктора 2 жесткосвязаны зубчатые колеса 12 и 13.Шестерня 13 находится в зацеплении...

Номер патента: 1199609

Опубликовано: 23.12.1985

Автор: Бурков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...винтовых передач (фиг. 1). Однако этот механизм может быть выполнен в простейшем случае в виде регулировочных прокладок, а в более сложных роботах - в виде цилиндра или иного управляемого приводного механизма.Эластичный рукав с одной стороны герметично заглушен пробкой 15, а с другой стороны к нему подводится рабочая среда (газ, сжатый воздух или жидкость) под давлением, величина которого регулируется редукционным клапаном 16, снабженным приводом 17. Расход рабочей среды регулируетося регулятором потока или дросселем 18, снабженным приводом 19. Направление движения рабочей среды регулируется распределителем 20, снабженным приводом 21.Для повышения эффективности торможения на каретке установлены тормозные колодки 22,Перед началом...

Номер патента: 1199610

Опубликовано: 23.12.1985

Автор: Полетучий

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...7 со звеном 1, смонтирован на подшипниковых опорах 18 генератор 19 волн с возможностью соединения при помощи электромагнитной муфты 20 с ведомым зубчатым колесом 10; а при помощи электромагнитной муфты 21 - с валом 12 и связанным с . ним гибким колесом 22, зацепляющимся с жестким колесом 23, неподвижно закрепленным на ведомом звене 2, опирающимся через подшипниковые опоры 24 и 25, зубчатое колесо 10 и подшипники 11 на вал 12. В свою очередь, вал 12 имеет вторую опору на звено 2 через подшипники 11, зубчатое колесо 10 и подшипник 26. Оси шарниров (т.е. оси валов 12) могут быть расположены в одной плоскости, в перпендикулярных или в пересекающихся плоскостях, что расширяет зону достигаемости манипулятора.Манипулятор работает следующим...

Номер патента: 1199611

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Иванов, Ловкет

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, применяемых для автоматизации сборочных процессов.Целью изобретения является повышение точности ориентирования.На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг, .. Захватное устройство состоит из корпу О са 1 и размещенных в нем захватных рычагов 2, привода 3 линейного перемещения, выполненного в виде силового цилиндра с исполнительным звеном 4 с закрепленным на нем копиром 5, на наружной поверхности которого выполнены две винтовые канавки 6 с размещенными в них двумя поводками 7, кинематически связанными с захватными рычагами 2. Копир 5 зафиксирован от поворота вокруг...

Номер патента: 1199612

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Воеводин, Жарков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...Техред И. Верес Корректор В. Синицкая Заказ 7775/21 Тираж049 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и от крытий 13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам, предназначенным для захвата цилиндрических деталей.Целью изобретения является повышение надежности захвата путем увеличения поверхности охвата детали зажимными элементами.На чертеже представлено предлагаемое устройство.Захватное устройство содержит корпус 1, в котором установлено поворотное кольцо 2, связанное с приводом 3. Кольцо 2 шарнирно связано с помощью осей 4 с одними концами гибких лент 5 зажимных элементов, другие концы...

Номер патента: 1199613

Опубликовано: 23.12.1985

Автор: Шевяков

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора

...ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, предназначенным для обслуживания различных технологических процессов.5 Целью изобретения является уменьшение габаритов и массы манипулятора путем использования многопоточных зубчатых передач.На чертеже изображена кииематическая схема кисти манипулятораКисть манипулятора содержит основание 1, корпус 2, сменный инструмент 3 и привод сменного инструмента и поворота корпуса, включающий в себя-двигатели 4 и 5, приводной вал 6 сменного инструмента и дифференциальный механизм, составленный из центральных колес 7 и 8...

Номер патента: 1199614

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Бондаренко, Петренко, Чесноков

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...регулируемые пружины 18, создающие тормозной момент на дополнительных зубчатых колесах 14 и 15 при помощи фрикционных прокладок 19, укрепленных на валах между ползушками 8 и 9 и упомянутыми зубчатыми колесами. В нижних частях ползушек 8 и 9 на осях 20 попарно укреплены зажимные губки 21. Каждая пара губок контактирует с клиньями 22 реек 16 и 1 и подпружинена пружинами 23. На корпусе 1 укреплены упоры 24 и 25. Захватное устройство монтируется на руке 26 промышленного робота.Захватное устройство работает следующим образом.В исходном положении зажимные губки 21 загружены заготовками. При повороте руки робота с захватным устройством из позиции загрузки в позицию выгрузки и одновременной подаче давления в левую полость цилиндра 7...

Номер патента: 1199615

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Абрамов, Бардин, Листов, Яснов

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...жесткости конструкции захватногоустройства дополнительные кронштейны 4попарно связаны стяжками 9.Подвеска захватного устройства к руке10 манипулятора включает основной кронштейн 11, направляющие штанги 12, пружины 13 и гайки 14, Направляющие штанги 12 жестко связаны с корпусом 1 и имеют возможность перемешаться в отверстияхосновного кронштейна 11, деформируя пружины 13. Рабочий ход пружины 13 неменьше высоты извлечения изделия 15 изпресс-формы 16, Усилие предварительного сжатия пружин 13 устанавливается с помощью гаек 14 таким, чтобы суммарное усилие предварительного сжатия пружин 13 в сумме с весом захватного устройства, исключая вес кронштейна 11, было не меньше суммарного уеилия сжатия пружин 3 в конце их рабочего хода.Захватное...

Номер патента: 1199616

Опубликовано: 23.12.1985

Автор: Перегуд

МПК: B25J 15/06

Метки: промышленного, робота, схват

...В-В на фиг, 2;Схват робота содержит корпус 1 с раз,ещенными в нем цилиндром 2, осью 3, на которой расположен блок из шестерен 4 и 5, направляющими 6 с установленными в них захватными органами, каждый из которых вьп.олнен в виде пластины 8, держателя 9 с электромагнитом 10 и упором 11, выполненным в виде полукольца, внутренний диаметр которого соответствует наружному диаметру заготовки 12, и на котором закреплен датчик наличия детали, представляющий собой микропереключатель 13. Электромагниты установлены с возможностью взаимодействия с торцовыми поверхностями заготовки, а упоры 11 и микропереключатели 13 - : ее боковой поверхностью, Упоры 11 гарантируют возможность точного перехвата заготовки захватными органами. Каждый из...

Номер патента: 1201126

Опубликовано: 30.12.1985

Авторы: Ефремов, Кудрявцев, Медведев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...з 7906/14 Тираж 1049 ВНИИПИ Государственного комитета СС по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб.3 Подписи д. 4/5 илиал ППП "Патент", г,ужгород, ул.Проектная,4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей робота эа счет обеспечения возможности захвата деталей в ограниченном пространстве.На фиг.1 показана конструкция захватного устройства; на фиг,2 - то же, в момент укладки детали в тару; на фиг3 - схема предварительного ориентирования детали в захватном устройстве перед укладкой в тару. Захватное устройство содержит губки 1, механизм 2 сведения губок, к корпусу которого прикреплен отклоняющий кулачок...

Номер патента: 1201127

Опубликовано: 30.12.1985

Авторы: Байдаков, Кутмин, Флеклер

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, самоцентрирующий

...например, в промышленных роботах и манипуляторах.ФЦель изобретения - повышение надежности захвата.Цель достигается тем, что захват, содержащий корпус, зубчатые секторы, рейки, рычаги, образующие шарнирный параллелограмм, снабжен дополнительной зубчатой парой, шестерни которой жестко связаны с соответствующими зажимными губками.На фиг.1 и 2 изображен захват самоцентрирующий. 15Захват состоит из корпуса 1, в котором находятся оси 2, на которых сидят губки 3, приводимые в движение двусторонней рейкой 4 через зубчатые секторы 5, Рейка 4 посредством рычагов б,образующих рычажный дифференциал в виде пантографа, связана с приводом. Для повыше Р Составител едактор Т.Парфенова Техред Л.МиЗаказ 7906/4 Тираж ВЕИИПИ Государственн по делам...

Номер патента: 1201128

Опубликовано: 30.12.1985

Авторы: Данилова, Полоротова, Соколова, Суханов, Теплов, Хафизов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...расширения, нри этом слои 3, выполненные из материала с большим д коэффициентом линейного расширения, расположены с внутренней стороны относительной соответствующих слоев 4, выполненных из материала сменьшим коэффициентом линейного расширения. Кроме того, схват содержит устройст во для формообразования рабочей поверхности губок, включающее систе.мы охлаждения и нагревания с тепло- выделяющим элементом 5, установленньщ между биметаллической пластиной 235 и баллоном 1, и легкоплавкий материал, расположенный внутри баллона Система охлаждения содержит гофрированную оболочку б, расположенную на баллоне 1 и образующую с биметаллической пластиной 2 герметичную камеру, внутри которой эквидистант. но оболочке б и биметаллической, пластине 2...

Номер патента: 1201129

Опубликовано: 30.12.1985

Автор: Задирака

МПК: B25J 15/08

Метки: захват, манипулятора

...губок, каждая из которых имеет отличающиеся между собой 20 верхнюю 1 и нижнюю 2 губки, выполненные в виде скоб, На верхней губке 1 посредством подпружиненного болта 3 шарнирно крепится серьга 4, несущая два ролика 5. На нижней губке 2 25 установлены два ролика 6, Зажимные губки каждой пары соединены шарнирно с вилкой 7 соответственно для каждой пары и с коромыслом 8. Вилки 7 крепятся к корпусу 9, который нахо.-30 дится на гидроприводе 1 О. Коромысло 8 шарнирно соединено со штоком 11 гидропривода и установлено на вилках 7, Устройство содержит также пружину 12Устройство работает следующим образом.При перемещении штока 11 гидро- привода 10 влево перемещается в ту же сторону соединенное с ним коромысло 8, которое скользит по направляющим...

Номер патента: 1202851

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука, тензорного

...13 и 14, под две свободно проходящие через них тяги 20 и 2 1 расположены симметрично относительно продольной оси звена 1. Аналогичным образом расположены оси отверстий на пластинах 9, 11 и 18, На пластине 10 втулки 5 оси отверстий 22 и 23 расположены по одну сторону от продольной оси втулки 5 и пересекают ось 17.202851 2 55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Втулка 5 соединена с соседним звеном 2 через вращательную кинематическую пару, ось вращения которойсовпадает с продольными осями звеньев 2 и втулки 5. Контактные поверхности звена 2 и втулки 5 образуютподвижное соединение. На частиконтактной поверхности звена 2,расположенной внутри втулки 5, нарезаны зубья 24 звольвентного профиля (Фиг.З).Во втулке 5 соответственно нарезанной части...

Номер патента: 1202852

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...расположенного на фланце 4, сердечник 29 которого ки 20 25 30 35 40 45 50 55 нематически связан посредством, апример, шарнирно-ползунного меха- изма 30 с поворотным элементом 31, меющим круговые пазы, Тормозные колодки 32 - 35 жестко закреплены на фланце 4 и входят в круговой паз поворотного элемента 31. Тормозные колодки 36-39 установлены подпружиненно посредством соответствующих упругих элементов, например пружин 40-.43, относительно круговых пазов поворотного элемента 31.Исполнительное устройство промьпп,ленного робота работает следующим На механизмы фиксации дополнительных гибких тяг, установленные на фланце Г, подается сигнал от системы управления (не показана) и на этом фланце фиксируются дополнительные гибкие тяги 20 и 2 1. В...

Номер патента: 1202853

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...робота, общий вид, на фиг. 2 -место соединения фланцев смежных модулей, на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1.Исполнительное устройство промыш ленного робота выполнено в виде основания 1, установленных на нем идентичных модулей 2. Каждый модуль 2 выполнен в виде фланцев 3 и 4, имеющих в центральной части соответственно цилиндрические поверхности 5 и 6. Сферические сегменты 7 и 8 контактируют между собой по сферическим поверхностям и установлены на цилиндрических поверхностях соответственно 5 и 6 фланцев 3 и 4 с возможностью вращения вокруг продольной оси устройства, При этом фланцы 3 и 4 соединены между собой упругим элементом 9, обладающим высокой крутильной жесткостью, например, сильфоном. На францах 3 и 4 . выполнены отверстия 10-13,...