Кисть манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1199613
Автор: Шевяков
Текст
(53) 4 ОП ИЗОБ АВТОРСКОМ ИДЕТ ЕЛЬСТВ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая основание, корпус с рабочим инструментом и привод поворота корпуса ивращения приводного вала рабочего инструмента, снабженный дифференциальным механизмом и установленными на основаниидвумя двигателями, первый из которых разветвленной кине мати ческой цепью связанс корпусом кисти и одним центральным колесом дифференциального механизма, а второй - с другим центральным колесом дифференциального механизма, ось сателлитовкоторого кинематически связана с приводным валом рабочего инструмента, отличаю,80119961 щаяся тем, что, с целью уменьшения габаритов и массы, дифференциальный механизм выполнен с цилиндрическими колесами, а разветвленная кинематическая цепь выполнена в виде двух многопоточных передач с промежуточными зубчатыми колесами, ведущие зубчатые колеса которых установлены жестко на полом соосном с корпусом валу, кинематически связанном с первым двигателем, причем внутри этого вала размещен вал, кинематически связывающий второй двигатель с другим центральным колесом дифференциального механизма, при этом промежуточные зубчатые колеса каждого потока установлены на осях, жестко связанных между собой и с основанием, и входят в зацепление с центральным зубчатым колесом внутреннего зацепления, жестко связанным с корпусом кисти и одним из центральных колес дифференциального механизма.19963 Составитель Е. Ермолаев Редактор А. Ворович Техред И. Верес Корректор В. Синицкая Заказ 775/21 Тираж 1049 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, предназначенным для обслуживания различных технологических процессов.5 Целью изобретения является уменьшение габаритов и массы манипулятора путем использования многопоточных зубчатых передач.На чертеже изображена кииематическая схема кисти манипулятораКисть манипулятора содержит основание 1, корпус 2, сменный инструмент 3 и привод сменного инструмента и поворота корпуса, включающий в себя-двигатели 4 и 5, приводной вал 6 сменного инструмента и дифференциальный механизм, составленный из центральных колес 7 и 8 и сателлитов 9. Корпус 2 выполнен с зубчатым венцом внутреннего зацепления и связан посредством зубчатых колес 10 - 12 с двигателем 5. Приводной вал 6 сменного инструмента свя зан с осью сателлитов 9 дифференциального механизма, центральное колесо 8 которого посредством колес 13 и 14 связано с двигателем 4, а центральное колесо 7 посредством зубчатых колес 15, 16, 17 и 12 связано с двигателем 5. Многопоточность передач обеспечена тем, что в устройстве имеется по меньшей мере три пары зубчатых колес 10 и 15 и три сателлита 9. Подбор передаточных отношений в кинематических цепях производится из условия обеспечения кинематической развязки каждой степени подвижности кисти. Сменный инструмент (захватное устройство) содержит корпус 3, который закреплен на корпусе 2 кисти, ведущие рычаги 18, ведомые рычаги 19 и зажимные губки 20. Ведущие рычаги 8 связаны с валом 6 через полумуфты 21 и 22, червяк 23 и зубчатые секторы 24.Предлагаемое устройство работает следующим образом.Для захвата объекта включается двигатель 4, который через зубчатые колеса 14, 13, 8 и 9 вращает вал 6 и соединенный с ним червяк 23, сдвигая губки захватного устройства. Для ориентации объекта включается двигатель 5, который через зубчатые колеса 12, 17, 1 и 10 вращает корпус 2 кисти вместе с установленным на нем захватным устройством, а через зубчатые колеса 2, 17, 16, 15, 7 и 9 вращает вал 6, Равенство передаточных отношений кинематических цепей привода сменного инструмента и вращения корпуса кисти обеспечивает неизменное расстояние между губками при работе двигателя 5.
СмотретьЗаявка
3676493, 13.12.1983
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-1097
ШЕВЯКОВ НИКОЛАЙ ИВАНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 15/00
Метки: кисть, манипулятора
Опубликовано: 23.12.1985
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1199613-kist-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Кисть манипулятора</a>
Механизм автоматической смены инструмента сверлильного станка с числовым программным управлением
Номер патента: 1077752
Опубликовано: 07.03.1984
МПК: B23Q 3/155
Метки: автоматической, инструмента, механизм, программным, сверлильного, смены, станка, управлением, числовым
...щит ка 9, Корпус 1 установлен на столе 12 стан ха. На каретке 13 расположены нп 1 индель,ые головки 14 со шпинделями 15,2работает следующим обраМеханизмзом.Для изьятия оправки 10 с инструментомиз шпинделя стол 12 и каретка 13, несущая шииндельные головки 14, перемещаются5таким образом, цтобы против шпинделя 15 оказалась свободная без инструмента цан;1 а 3. Следует команда на останов вращения шпинделя 15 и опускание его вниз до упора торца оправки в наружный торец 10 цанги 3, лепестки которой разжимаютсяи пропускают оправку 10 до упора торца последней во внутренний торец цанги 3.При этом пружина 2 деформируется, что исключает жесткий удар деталей механизма. Следует команда на подачу сжатого воздуха в правую полость пневмоцилиндра 8,...
Механизм поворота стрелового манипулятора
Номер патента: 742360
Опубликовано: 25.06.1980
МПК: B66C 23/84
Метки: манипулятора, механизм, поворота, стрелового
...напорные линии 9 и 10 соединен с гидроцилиндрами 4, а выход 11 золотников 7 соединен со сливной линией 12. Для снятия радиальных нагрузок на золотники 7 между ними и пазом в рейке 2 установлены промежуточные шарики 13.В случае. если пропускная способность золотников 7 недостаточна, а габариты их ограничены, механизм поворота снабжается перепускными клапанами 14. управляющие полости 15 которых соелинены с вхолами 8 золотников 7, вхолные каналы 16 соелиненьс гидроцилиндрами 4, а выходные каналы 17 - со сливными линиями 18.Устройство работает следующим образом, При подаче жидкости в один из цилиндров 4 при условии, если шарик 13 утоплен в пазу рейки 2 и золотник 7 перекрыт, вы ход 17 перепускного клапана 14 закрыт, и происходит...
Механизм уравновешивания стрелы манипулятора
Номер патента: 952579
Опубликовано: 23.08.1982
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятора, механизм, стрелы, уравновешивания
...шестерня 4, находящаясяв зацеплении с шестерней 5, причемпередаточное число равно двум, Шестерни 4 и 5 расположены в корпусе6, к которому крепится стакан 7.Шестерня 5 скреплена с валом 8, накотором располагается кулачок 9,торцевая .поверхность 10 которого 25 выполнена синусоидальной. число полуволн равно четырем.С синусоидальной поверхностью10 кулачка 9 контактируют ролики 11расположенные на осях 12, связанных 30 с плунжерами 13-20, силовых цилинд952579 игЛ ров, размещенных в общем корпусе21. Плунжеры 13 и 17 выполняют функции уравновешивания, а плунжеры14-20 - приводные функции.Силовые цилиндры закрыты крышками22 и фланцем 2 3. Для подвода рабочейсреды в каждой крышке 22 предусмотрено отверстие 24.Механизм уравновешивания...
Механизм уравновешивания стрелы манипулятора
Номер патента: 988547
Опубликовано: 15.01.1983
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятора, механизм, стрелы, уравновешивания
...з 11, взаимодействующих с поверхностью 10,Ролики 11 расположены на оси 12, которая установлена на кулачке 13, выполненном в виде пластины с рабочими поверхностями 14. С поверхностями 14 кулачка 13 взаимодействуют катки 1-5 толкателей 16. Пружины 1 обеспечивают необходимое для уравновешивания стрелы 1 усилие, прижимая катки 15 к поверхности 14 кулачка 13, Кулачок 13 расположен в пазу направляющей 18, обеспечивающей только осевое пе 98854ремецение кулачка 13 и связанных с ним роликов 11, Катки 15, толкатели 16, кулачок 13 и другие элементы силового блока заключены в корпус 19, который соединен с корпусом 7.Механизм уравновешивания стрелы ма нипулятора работает следуюшим образом.При повороте стрелы 1 возникает неуравновешенный момент,...
Механизм уравновешивания стрелы манипулятора
Номер патента: 1090547
Опубликовано: 07.05.1984
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятора, механизм, стрелы, уравновешивания
...блоком определения величины крутящего момента, выполненным в виде размещенных на опорах приводного двигателя пар тензометрических датчиков, блоком сравнения сигналов этих датчиков и усилителем, электрически связанным с блоком сравнения и с регулятором давления.На фиг. 1 показана конструкция, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1,Механизм уравновешивания стрелы 1 манипулятора, расположенный на валу 2, содержит шестерню 3 и приводной двигатель 4. С шестерней 3 находится в зацеплении шестерня 5, образующая с ней передачу с передаточным числом, равным двум. Перечисленные составные части размещены в корпусе 6, Шестерня 5 расположена на 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 валу 7, на котором укреплен также кулачок 8, торцовая поверхность 9...
Предыдущий патент: Захватное устройство
Следующий патент: Захватное устройство
Случайный патент: Приспособление для образования крепежной петли