Захватное устройство

(3 мнь ные вакууем, что,ческих вокивателяиндров,орами,нына квакуумнкрон штейеремещен рисоски, о лью рас остей, оно олненными оторых с выталк несущем оски и уст озможносзможн ми, вып штоки к причем орпусе, ые прис не с в ия. одг 77 вВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБ К АВТОРСКОМУ СВИ ТЕЛ(54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО,держащее корпус, эжектор, кронштейн и пружинени 1 ееся ттехнологино выталгидроциламортизатустановлежиненныеном нанейного п тлиЧаЮ- ширеция сиабжев виде набжены иватели подпру- ановлентью ли 1199615Изобретение относится к робототехнике,а именно к исполнительным органам манипуляторов и грузозахватных устройств,предназначенных для съема и переноса изделий в процессе обслуживания прессов итермопластавтоматов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путемповышения грузоподъемности захватного устройства при использовании его для извлечения изделий, имеющих большие размеры вплане и стенки, перпендикулярные днупресс-формы. Поскольку сила сопротивленияизвлечения превышает вес изделия в несколько раз, то использование данного захватного устройства позволяет применятьпромышленные роботы без таких степенейподвижности, как подъем руки и боковойсдвиг схвата,На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - вид Ана фиг. 1,Захватное устройство содержит корпус 1,на котором расположены присоски 2 в соответствии с конфигурацией изделия. Присоски 2 снабжены пружинами 3. С корпусом 1 жестко соединены дополнительныекронштейны 4, на которых с помощью стяжек 5 установлены выталкиватели 6. Выталкиватели 6 представляют собой гидроцилиндры, на концах штоков 7 которых установлены резиновые амортизаторы 8. Для повышения жесткости конструкции захватногоустройства дополнительные кронштейны 4попарно связаны стяжками 9.Подвеска захватного устройства к руке10 манипулятора включает основной кронштейн 11, направляющие штанги 12, пружины 13 и гайки 14, Направляющие штанги 12 жестко связаны с корпусом 1 и имеют возможность перемешаться в отверстияхосновного кронштейна 11, деформируя пружины 13. Рабочий ход пружины 13 неменьше высоты извлечения изделия 15 изпресс-формы 16, Усилие предварительного сжатия пружин 13 устанавливается с помощью гаек 14 таким, чтобы суммарное усилие предварительного сжатия пружин 13 в сумме с весом захватного устройства, исключая вес кронштейна 11, было не меньше суммарного уеилия сжатия пружин 3 в конце их рабочего хода.Захватное устройство работает следующим образом.Рука 1 О манипулятора опускает за хватное устройство на изделие 15. Присоски 2 прижимаются к поверхности изделия 15 с усилиями, развиваемыми пружинами 3, В полостях присосок 2 эжекторами 1 не показано) создается разряжение, с помощью которого изделие 15 захватывается присосками 2. После достижения в полостях присосок 2 разряжения, необходимого для извлечения изделия 15 из прессформы 16, в верхние полости гидроцилиндров выталкивателей 6 (по сигналу системы управления) подается под давлением рабочая жидкость. Штоки 7 выталкивателей 6 опускаются вниз, упираясь амортизаторами.8 в пресс-форму 16, а захватное устройство поднимается вверх с удерживаемым изделием 15, При этом рука 10 манипуля тора и основной кронштейн 11 остаютсянеподвижными, а пружины 13 сжимаются.Во время извлечения изделия 15 из прессформы 16 на руку 10 манипулятора действует усилие, максимальное значение которого равно суммарному усилию сжатия пружин 13 в конце их рабочего хода. Усилие устанавливается заранее и меньшим, чем предельная грузоподъемность манипулятора. При выходе штоков 7 до нижнего предельного положения рука 1 О манипулятора поднимается вверх и пружины 13 возвращают корпус 1 в исходное положение.После подъема руки 10 в крайнее верхнее положение штоки 7 возвращаются рабочей жидкостью в исходное положение. Затем изделие 15 переносится манипулятором, например, в накопитель.1199615 жектооа г. Редактор А. ВоровичЗа каз 7775/21ВНИ ка 11303 лиал От гидроприбодо СостаТехред Тираж ИПИ Государст по делам изобМосква, Ж - ППП Патент,пид Д у витель Е. ЕрмИ. Верес1;049венного комретений и35, Раушскаг. Ужгород,олаевКорректор В. СПодписноеитета СССРоткрытийя наб д. 4/5ул, Проектная, 4