Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
,.80.1197832 А а)4 В 25 1 1/02 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий привод, основание, установленный на нем с возможностью поворота корпус, а также грузовую стрелу, выполненную в виде параллелограммного механизма, одно из звеньев которого связано с грузозахватным устройством, имеющим рукоятку для манипулирования объектом, а другое звено - с приводом, отличающийся тем, что, с целью уменьшения энергозатрат оператора при манипуляции объектом вручную и уменьшения металлоемкости конструкции, звено параллелограммного механизма, связанное с приводом, выполнено короче звена, ему про 75 тиволежащего, на величину, соответствующую удлинению звена, связанного с приводом в пределах упругой деформации под нагрузкой.2. Манипулятор по п, 1, отличающийся тем, что звено параллелограммного механизма, связанное с приводом, выполнено короче звена, ему противолежащего, на величину ЛЕ, определяемую по формуле тРа с (. где Р - масса груза; а - длина звена параллело механизма, противолежа связанному с приводом; с - жесткость рычага, связан зозахватным устройством- длина звена параллело механизма, связанного с т= 0,18 - 0,22.гр ам многощего звену ого с гру- д е1197832 Д 1 где Р Составитель Е.Техред И. Верес Тираж 1049 ПИ Государственного ко о делам изобретений и Москва, Ж - 35, Раушск П Патент, г, Ужгород ЕрмолаевКорректор А.Подписноемитета СССРоткрытийаи наб., д. 4/5ул. Проектная, 4 РедакторЗаказ 755 Зимокосо Ревин4ВНИИи113035,Филиал ПП Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для перемещения грузов.Цель изобретения - уменьшение энергозатрат оператора при манипуляции объектом вручную и уменьшение металлоемкости конструкции путем выполнения размеров звеньев с учетом их деформации под нагрузкой.,. На чертеже изображена кинематическая схема майинуляторМ:Манипулятор содержит корпус 1, устинов ленный с возможностьй поворота на основанйи 2. В корпусе 1 закреплены вертикальные 3 и горизонтальные 4 направляющие. Грузовая стрела представляет собой параллелограммный механйзм со звеньями 5 - 8. На звеньях этого механизма установлены15 ролик 9, размещенный в направляющей 4, и ролик 10, закрепленный на зубчатой рейке 11 размещенный в направляющих 3, который через шестерню 12 связан с приводом 13. Звенья параллелограммного механизма стрелы связаны друг с другом посредством шарниров 14 - 17. На одном из звеньев закреплено захватное устройство 18 с рукояткой 19 для манипулирования грузом. Масса подвижных частей стрелы уравновешивается пружиной 20. Захватное устройство 18 уста новлено на звене стрелы шарнирно на оси 21.Для уравновешивания груза оси шарни.ров 21 и 17 и ось ролика 10 должны лежать в одной плоскости, что обеспечивается соотношением длин звеньев стрелы манипулятора. Однако при нагружейии стрелы весом груза за счет упругих деформаций звеньев, ось 21 шарнира смещается, что вызывает появление дополнительных усилий при горизонтальном перемещении груза.Для устранения этого явления длина звена 5 выполняется меньшей по отношению к длине звена 7 на величину ЛЕ, определяемую по формуле- масса груза;- длина звена параллелограммногомеханизма, противолежащего звену, связанному с приводом;с - жесткость рычага, связанного с грузозахватным устройством;Е - длина звена параллелогр аммногомеханизма, связанного с приводом.Манипулятор работает следующим образом.При захвате объекта захватным устройством 18 звенья стрелы манипулятора изменяют свою геометрию таким образом, что оси шарниров 21 и 17 и ось ролика 10 устанавливаются в одной плоскости, что обеспечивает уменьшение усилия оператора, необходимое для перемещения груза вручную.
СмотретьЗаявка
3733758, 09.01.1984
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Р-6218
ЦАРЕВ ЭДУАРД МОДЕСТОВИЧ, ПОПОВ МИХАИЛ ВСЕВОЛОДОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятор
Опубликовано: 15.12.1985
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1197832-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Механизм поворота стрелы манипулятора
Номер патента: 694634
Опубликовано: 30.10.1979
Авторы: Велижанина, Дворников, Краснов, Мордачев
МПК: E21D 9/10
Метки: манипулятора, механизм, поворота, стрелы
...мсханиз 15 выполнены одного направления.На фиг, 1 изображен винтоповоротньимеханизм; на фиг, 2 - схема процесса с- мотор можения.Механизм состоит из вала 1, выполнен 20 ного в виде многозаходного винта, жесткоскрепленного с основанием 2, поршня 3, поворотной втулки 4, гидроцилиндра 5 скрышкой 6, размещенного в,подшнпниковых опорах 7,и 8, На штоке 9 поршня 325 выполнены две винтовые нарезкИ днонаправления, образующие с валом 1 н поворотной втулкой 4 две винтовые кннематические пары 10 и 11.Втулка 4 имеет внутреннюю,нарезку,30 выполниопдо функции ходовой гайки Вин.тового механизмаи жестко скрепя:на с кронштейном 12, несущим стрелу манипулятора (на чертеже не показана).Механизм поворота стрелы манипулятора работает следующим образом.При...
Механизм поворота стрелы манипулятора
Номер патента: 883403
Опубликовано: 23.11.1981
Авторы: Дворников, Краснов, Микитянская
МПК: E21D 9/10
Метки: манипулятора, механизм, поворота, стрелы
...стрелы манипулятора, общий вид.Механизм поворота стрелы манипулятора, включающий опоры 1 и 2, стойку 3, цилиндр 4 с крышками 5 и 6, внутри которого размещены винт 7 и поршень 8, со шток-винтом 9, образующим винтовую кинематическую пару с88 Формула изобретения Составитель О.Собин Редактор А.Козориз ,Техред Ж,КастелевичКорректор Н. 111 выдкая Заказ 10155/49 Тираж 630 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 гайкой 10, и шток-винт 9 соединены с гайкой 1 О полумуфты 11, жестко скрепленной со стойкой 3. Крьппка 6 связана с цилиндром 7 и полумуфтой 11. Между крьппкой 5 и поршнем 8 расположена полость 12. Крьппки 5...
Механизм уравновешивания стрелы манипулятора
Номер патента: 982897
Опубликовано: 23.12.1982
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятора, механизм, стрелы, уравновешивания
...на окружностях, концентричных осям маятников, Маятник 21 расположен в плоскости, параллельный плоскости вращения стрелы 1, маятник 22 расположен в плоскости фигуры. Группа фотоприемников (фоторезисторов) 26 маятника 21 с помощью каналов 27 связи соединена преобразователем 28 и, далее, каналом 29 с приводом поворота 30; выходной вал 31 этого привода через шлицевую передачу связан со штоком 13 силового цилиндра.Группа фотоприемников 26 маятника 22 с помощью каналов 32 связи связана со своим преобразователем 33 и, далее, через канал 34 и регулятор 35 давления - с рабочей полостью силового цилиндра с помощью трубопровода 36.Механизм уравновешивания стрелы манипулятора работает следующим образом, 40При неподвижном положении механизма в...
Механизм поворота стрелы манипулятора
Номер патента: 581257
Опубликовано: 25.11.1977
Авторы: Велижанина, Дворников, Краснов
МПК: E21D 9/10
Метки: манипулятора, механизм, поворота, стрелы
...стрелы манипулятора,нагнетательный цилиндр 1 и винт 2, соединенный с валомдвигателя 3. Винт 2 составляет с эк- ЗО сцентрично размещенным относительно,него поршнем-гайкой 4 самотормоэящуювинтовую кинематическую пару. Поршеньгайка 5 цилиндра б винтодомкрата составляет с винтом 7 несамотормоэящуювинтовую кинематическую пару, Полости А, А нагнетательного цилиндра 1и цилиндра б соединены между собой трубопроводом 8 с размещенным в нем краном 9, а полости Б, Бсообщаются черезподшипниковый узел 10. При включении двигателя 3 вращате ное движение винта 2 преобразуется в поступательное движение поршня 4. Вы тесняемая, например, из полости А ци линдра 1 рабочая жидкость нагнетаетс в полость А цилиндра б. Под давлени ем жидкости в полости А...
Механизм уравновешивания стрелы манипулятора
Номер патента: 952579
Опубликовано: 23.08.1982
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятора, механизм, стрелы, уравновешивания
...шестерня 4, находящаясяв зацеплении с шестерней 5, причемпередаточное число равно двум, Шестерни 4 и 5 расположены в корпусе6, к которому крепится стакан 7.Шестерня 5 скреплена с валом 8, накотором располагается кулачок 9,торцевая .поверхность 10 которого 25 выполнена синусоидальной. число полуволн равно четырем.С синусоидальной поверхностью10 кулачка 9 контактируют ролики 11расположенные на осях 12, связанных 30 с плунжерами 13-20, силовых цилинд952579 игЛ ров, размещенных в общем корпусе21. Плунжеры 13 и 17 выполняют функции уравновешивания, а плунжеры14-20 - приводные функции.Силовые цилиндры закрыты крышками22 и фланцем 2 3. Для подвода рабочейсреды в каждой крышке 22 предусмотрено отверстие 24.Механизм уравновешивания...
Предыдущий патент: Устройство для разметки
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Передвижная подъемная платформа для сбора плодов12