Исполнительное устройство промышленного робота

.СООЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 119 аИ САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ентряр тельно ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54). (57) 1ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫПШЕННОГО РОБОТА, содержащееоснование, установленные на нем приводы и идентичные модули, последовательно соединенные между собой,приэтом каждый модуль выполнен в видесферических сегментов, контактирующих между собой по сферическим поверхностям, и фланцев, установленных на центрирующем элементе, приэтом на фланцах выполнены отверстия,через которые. проходят гибкие тяги, жестко закрепленные на фланце последнего от основания модуля и связанные ссоответствующими приводами, о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей .путем увеличения рабочей зоны и повышения надежности путем увеличения жесткости модулей, оно снабжено упругими элементами, соединяющими фланцы каждого модуля, причем центр сферы, сегмента расположен на торцовой поверхности фланца.2. Устройство по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что сферические сегменты установлены на фланцах с возможностью вращения вокруг продольной оси.3. Устройство по п.1, о т л и . - ч а ю щ е е с я тем, что ц ующий элемент подпружинен относи фланца последнего модуля.Изобретение относится к радиотех- нике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими искривленными пространствами, например для выполнения окрасочных работ.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны и повыше ние надежности путем увеличения жесткости модулей.На фиг. 1 изображено исполнительное устройство промышленного робота, общий вид, на фиг. 2 -место соединения фланцев смежных модулей, на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1.Исполнительное устройство промыш ленного робота выполнено в виде основания 1, установленных на нем идентичных модулей 2. Каждый модуль 2 выполнен в виде фланцев 3 и 4, имеющих в центральной части соответственно цилиндрические поверхности 5 и 6. Сферические сегменты 7 и 8 контактируют между собой по сферическим поверхностям и установлены на цилиндрических поверхностях соответственно 5 и 6 фланцев 3 и 4 с возможностью вращения вокруг продольной оси устройства, При этом фланцы 3 и 4 соединены между собой упругим элементом 9, обладающим высокой крутильной жесткостью, например, сильфоном. На францах 3 и 4 . выполнены отверстия 10-13, расположенные в диаметральных плоскостях контактирующих сферических поверхностей, через которые проходят гибкие тяги 14 и 15, жестко закрепленные на фланце 16 последнего от основания модуля 2 и связанные с соответствующими шкивами 17 и 18 приводов 1202853 219 и 20, установленных на основании 1, Модули 2 установлены на центрирующем элементе 21. При этом цент,рирующий элемент 2 1 жестко закреп 5 лен с одной стороны на основании 1,а с другой стороны подпружинен посредством пружины 22 относительнофланца 16 .последнего от основаниямодуля.1 ОИсполнительное устройство промышленного робота работает следующим образом.При отработке управляющего сигна ла приводом 19 выходной вал приводавращается по часовой стрелке, в результате чего правая ветвь гибкойтяги 14 наматывается на него, а левая сматывается. Сферические сегмен ты 7 каждого модуля 2 начинаютобкатываться по сферическим поверхностям сферических сегментов 8 иверхние фланцы 4 каждого модуля 2начинают поворачиваться в плоскос ти чертежа относительно нижних фланцев 3. Исполнительное устройствозанимает промежуточное положение.Вследствие того, что контактные сечения отверстий 10-13 во фланцах 3 30 и 4 для гибких тяг 14 и 15 расположены в диаметральных плоскостяхконтактирующих поверхностей, изменения длин левой и правой ветвей тяги14 равны по величине и противоположны по знаку и, следовательно, общая длина троса остается при этомпостоянной.Работа других приводов аналогична описанной. Совместной отработкой 40 сигналов управления всеми приводамиможет быть достигнута любая конфигурация, допускаемая конструктивнымиограничениями.1202853 12 ВНИИПИЗаказ 8365/18 Тирак 1049 Подписное Филиал ППП "Патент", .УЪтород, ул.Проектная