Модуль манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) (11) 25 Л 18 0 4 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТОР с размещенными в расположенными м Элементами и заполн отличающийся тем, монтажа, он снабж кой и сетчатыми из опорных элемен заполненная рабоч перегородка и сетч Шены между сильф ного элемента. ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(71) Институт кибернетики АН ГССР(54) (57) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий центральный гибкий элемент округ него сильфонами, ежду двумя опорными енными рабочей средой, что, с целью упрощения ен пористой перегородэлектродами, в одном тов выполнена полость, ей средой, а пористая атые электроды разме. онами и полостью опор5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и предназ начено дл я обслуживания процессов перемещения объектов в пространстве.Цель изобретения - упрошение монтажа путем а втоном ности м одул я.На фиг. 1 схематически изображен модуль манипулятора, в разрезе, общий вид; на фиг. 2 и 3 - компоновка манипулятора из модулей в различные моменты работы.Модуль манипулятора состоит из первого опорного элемента 1, второго опорного элемента 2 и сильфонов 3. Первый опорный элемент выполнен с полостью в виде камеры 4 с заливной пробкой 5, через которую заливается рабочая среда 6. Между полостью 4 и сильфонами 3 размещены пористая перегородка 7 и сетчатые электроды 8, соединяемые токопроводами 9, размещенными в каналах 1 О, Между модулями,имеется полость 11. Модуль размещен между соседними модулями 12 и 13.Манипулятор составляется из одинаковых унифицированных модулей и снабжается схватом,В модуле к торцам круглых цилиндрических первого 1 и второго 2 опорных элементов прочно присоединены своими концами по периметру полые цилиндрические сильфоны 3, которые между собой взаимосвязаны. Центральный сильфон соединен боковыми стенками с расположенными симметрично вокруг него периферийными сильфонами.Первый опорный элемент 1 выполнен в виде полого цилиндра, Полость представляет собой общую камеру 4, Боковая камера общей камеры 4 снабжена заливным отверстием, герметически закрываемым пробкой 5. Торец камеры 4 со стороны сильфонов выполнен с круглыми отверстиями, расположенными соосно с присоединенными к торцу сильфонами. Общая камера 4 и сильфоны 3 заполнены рабочей средой 6, которая введена через отверстие с пробкой 5. Общая камера 4 и сильфоны 3 составляют взаимосообшаюшуюся систему для среды 6. Круглые отверстия торца камеры 4 со стороны сильфонов имеют меньший, чем сильфоны, диаметр, В отверстия вмонтированы пористые перегородки 7. С обеих сторон пористых перегородок 7 (со стороны обшей камеры 4 и со стороны сильфонов 3) закреплены сетчатые электроды 8. В боковой стенке первого опорного элемента 1 проделаны каналы 10. Через каналы 10 наружу, к второму торцу первого опорного элемента 1, выведены электроизолированные провода от электродов 8, Взаимосообшаюшаяся система для рабочей среды 6 из камеры 4 и сильфонов 3 герметична и отделена от внемодульной среды. Второй торец опорного элемента 1 выполнен с буртиком. Буртик и торец вместе образуют первую часть межмодульной полости 11, Второй опорный элемент 2 выполнен в виде ци. линдра, к одному торцу которого прочно по всему периметру, присоединены концами сильфоны. Другой конец опорного элемента 2 выполнен с буртиком, образующим вместе с ним вторую часть межмодульной полости 11, Межмодульная полость 11 создана введением конца одного модуля в конец другого модуля (предыдушего либо последующего) при сборке манипулятора из модулей. В межмодульной полости 11 располагаются элементы коммутации и схем управления. Для соединения модулей на буртнках наружных торцов несущих платформ, предус. мотрена резьба, и стыковка модулей производится простым ввинчиванием конца одного модуля в конец другого. Первый модуль первым опорным элементом прикрепляется непод вижно к основанию,Первый и второй опорные элементы выполнены из электроизоляционного материала. Сильфоны выполнены либо из электроизоляционного, инертного, упругого, гибкого материала, либо материала, покрытого инертной электроизоляцией (например, полиэтилен, полипропилен). Рабочая среда и пористые перегородки подобраны так, чтобы иметь оптимальную электрокинематическую пару, при этом материал электродов обязательно должен быть инертным к рабочей среде, например, ацетонитрил (среда) - фарфор (перегородка) - алюминий, серебро (электроды),Работа манипулятора заключается в управляемом перемешении конца со схватом (с полезным грузом или без него) относитель но другого, неподвижно закрепленного, конца манипулятора, Это перемещение является суммарным, состоящим из отдельных перемещений каждого модуля. В работе предыдущий модуль является ведушим относительно последующего, ведомого, модуля. Перемещение в модуле - это изменение взаиморасположения первого и второго опорных элементов один относительно другого. Оно яв. ляется результатом растяжения либо сжатия центрального и периферийных сильфонов 3. Растяжение либо сжатие возникают от появления разницы, в давлениях между отдельными сильфонами 3, Разница в давлениях возникает при перераспределении количества рабочей среды в полости и сильфонах 3. Перераспределение рабочей среды 6 происходит за счет управляемого перетекания рабочей среды через пористые перегородки 7. Для перетекания рабочей среды 6 через пористые перегородки 7 к расположенным у перегородок 7 электродам 8 подводится электроэнергия. Подача электрической энергии на электроды 8 вызывает движение рабочей среды 6 через поры перегородок 7. Происходящее можно сравнить с работой насоса, перекачивающего жидкость из одной полости в другую. Перемена знака подаваемой электроэнергии изменяет направление перекачивания.1197834 Так как сильфоны и общая камера взаимосвязаны между собой через пористые перегородки, управляемое перераспределение количества рабочей среды приводит к управляемому перемещению опорных элементов, являющихся опорами подвижного О фу 8 Составитель Е. ЕрмолаТехред И, ВересТираж 1049 орректор А. Зимокосодписное ПИ Госудао делам и Москва,ПП Патент рственного комитет зобретений и откры Ж - 35, Раушская н э, г. Ужгород, ул.соединения сильфонов, за счет возникновения силовых плеч платформы - сильфоны. Преимуществом данного модуля является автономность, что позволяет упростить монтаж и управление. СССР тий б., д. 4/5 Проектная,