Рука манипулятора ее варианты

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК и 11 б 9 4 В 25 3 9 0 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЛЬСТВ то лью упро я и расш щаяс щения пр рения те путем ки тирующих обеспече личными е У ы равле ких в м ноло емат ейиенмож вязки ческои вижности икистей с раэ тепеней пода жестко святепене ия у очет ано ниямснабж вижност занными колесом она с кор волно а эуб сом кисти и с жестк ого редуктора привоатыми колесами, аубчатых колес, жесткбким колесом волново да схвтакже локом щ с г яэа т го редуктора приво этом одно зубчатое блока входит в зац тым колесом корпус гое - с зубчатым к ным на жестком ко редуктора привода олесо этог ие с эубчати, а друм, эакрепле пле киоле олново 78 6 го гз лгг 7 фиг. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИД(56) Авторское свидетельство СССРУ 488388 кл . В 25 Л 9/00 1973.(57) 1. Рука манипулятора, содержащая основание и расположенный нанем корпус, а также кисть со схватом, установленные в корпусе рукис воэможностью изменения своегоположения посредством соответствующих приводов, включающих в себядвигатели и волновые редукторы,гибкие колеса которых связаны размещенными в корпусе руки коаксиальными валами с кистью и схватом, агенераторы волн связаны с соответстгателями, о т л и ч а ю2. Рука манипулятора, содержащая основание и расположенный на нем корпус, а также кисть со схватом, установленные в корпусе руки с возможностью изменения своего положения посредством соответствующих приводов, включающих в себя двигатели и волновые редукторы, гибкие колеса которых связаны размещенными в корпусе руки коаксиальными валами с кистью и схватом, а генераторы волн связаны с соответствующими двигателями, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью упрощения программы управления и расширения технологических воэможностей путем кинематической развязки ориентирующих 3 1199608степеней подвижности и обеспечения установки кистей с различными сочетаниями степеней подвижности, она снабжена жестко связанными с корпусом руки и с жестким колесом волнового редуктора привода кисти зубчатыми колесами, а также блоком зубчатых колес, жестко связанным с гибким колесом волнового редуктора привода руки, при этом одно зубчатое колесо этого блока входит в зацепление с зубчатым колесом, закрепленным на жестком колесе волнового редуктора привода кисти, а другое кинемати-, чески связано с зубчатым колесом, жестко связанным с корпусом ру ФИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.Целью изобретения является упрощение программы управления и расширение технологических возможностей путем кинематической развязки ориентирующих степеней подвижности и обеспечения установки кистей с различными сочетаниями степеней подвижности.На фиг. 1 и 2 представлены кинематические схемы руки манипулятора с двумя степенями подвижности (первый вариант), на фиг. 3 - кинематическая схемаруки манипулятора с тремя степенями подвижности (второй вариант).По первому варианту рука манипулятора (фиг, 1) содержит волновые редукторы 1 и 2 с двигателями 3 и 4, Волновые редукторы включают в себя генераторы 5 волн, гибкие колеса 6 и жесткие колеса 7, причем генераторы 5 волн связаны с валами двигателей 3 и 4, а жесткое колесо редуктора 1 установлено в . подшипниках 8 основания 9, при этом жесткое колесо редуктора 2 закреплено на основании.На жестком колесе волнового редуктора 1 закреплено зубчатое колесо 10, связанное с жестким колесом посредством полого вала 11, а с гибким 2колесом волнового редуктора 2 жесткосвязаны зубчатые колеса 12 и 13.Шестерня 13 находится в зацеплении сзубчатым колесом 10, а шестерня 12 5 находится в зацеплении с зубчатымколесом 14, жестко закрепленным наполом валу 15, на другом конце кото-.рого жестко закреплено коническоеколесо 16, находящееся в зацеплении 10 р коническим колесом 17, жестко закепленным на оси 18 качания, котораяустановлена в подшипниках 19 в вилке20 кисти. Внутри полого вала 15 вподшипниках 21 установлен вал 22, 15 один конец которого связан с гибкимколесом 6 волнового редуктора 1, надругом конце которого жестко закреплена коническая шестерня 23, находя-щаяся в зацеплении с коническим 20 колесом 24, установленным на оси 18качания, С другой стороны коническое колесо 24 входит в зацепление сконическим колесом 25.,Коническоеколесо 25 подвижно установлено на 25 оси 26, жестко связанной с осью 18качания. С коническим колесом 25жестко связан схват 27, полый вал15 установлен в подшипниках 28корпуса 9 руки.При другом сочетании степенейподвижности кисти (фиг. 2).вилка20 кисти устанавливается в корпусеруки с возможностью поворота, а1199608и 22 вращение в одну сторону, причемвращение это происходит с одной угловой скоростью. Вместе с валом 15вращается зубчатое колесо 16, кото- , 5 рое вращает коническое зубчатое колесо 17 и ось 18 в подшипниках 19вилки 20, происходит качание схвата27, так как колесо 23 и вал 22 вращаются в ту же сторону, что и вал 10 15, схват 27 не вращается относительно оси 26.При другом сочетании степенейподвижности (фиг. 2) волновой редуктор 1 с двигателем 3 осуществляют 15 качание схвата, а волновой редуктор2 с двигателем 4 осуществляют вращение кисти.Работа руки манипулятора по второму варианту при вращении схвата 20 и его качании аналогична работе рукиманипулятора по первому варианту(фиг. 1) за исключением реализациитретьей степени подвижности в .вращение корпуса руки.25 При вращении корпуса 9 руки манипулятора электродвигатель 35 приводит во вращение генератор волн волнового редуктора 34, который, всвою очередь, приводит во вращениеволновое колесо редуктора 34 и вместе с ним - зубчатые колеса 33 и 37.Генераторы 5 волн волновых редукто.ров 1 и 2 стоят на месте, От зубчатого колеса 37 через зубчатое колесо 36, волновой редуктор 2, зубча 1 тые колеса 12, 13, 10 и 14, волновойредуктор 1 движение передается валам15 и 22, а от зубчатого колеса 33 -корпусу 9.Передаточные отношения у зубчатыхколее подобраны так, что валы 15, 22и корпус 9 вращаются с одинаковойугловой скоростью в одну сторону.Таким образом, осуществляется кинематическая развязка степени подвижности вращения корпуса руки относительно степеней подвижности вращения икачания схвата.16 Г 1 79 оставитель Е.Ермолаев ехред О.Неце Корректор Е.Рош актор А.Ворови Заказ 7774/2 д. 4/ 35, Мо ушская илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,Тираж 1049осударственнлам изобретеква, Ж, Р Подписноего комитета СССРий и открытий