Схват манипулятора

ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ( 56) Авторское свидетельство СССРВ 666072, кл. В 25 Ю 15/00, 1979.( 54)(57) СХ жащий подко баллон, о,б во для свед и устройств рабочей пов системы охл ,тепловьщеляю коплавкий внутри б АТ МАНИПУЛЯТОРА, содерообразный эластичный азующий губки, устройстния и разведения губокдля формообразования рхности губок, имеющее аждения и нагревания с щими элементами, и легл, расположенныйт л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, устройство для сведения и разведения губок выполнено в виде гофрированной многослойной биметаллической пластины, охватывающей баллон, система охлаждения - в виде гофрированной оболочки, расположенной на баллоне и образующей с биметаллической пластиной герметичную камеру, внутри которой эквидистантно, оболочке и биметаллической пластине установлена перегородка из теплоизоляционного материала с отверстием в средней части перегородки и с клапанами на ее концах, а в йЮ полости между оболочкой и перегородкой размещена легкоиспаряющаяся жидкость, при этом тепловьщеляющий элемент установлен между биметалличес- Се кой пластиной и эластичным баллоном.4 12011Изобретение относится к робототех" нике и может быть использовано в условиях пониженного давления окружающей среды.Целью изобретения является упрощение конструкции схвата за счет одновременного использования систем охлаждения и нагревания как в устройстве сведения и разведения губок, так и в устройстве для формЬобразования 10 рабочей поверхности губок.На фиг.1 изображен схват, общий"вид; на фиг,2 -разрез А-Ана фиг.1; на фиг.3 - узел 1 на фнг.2., Схват манипулятора содержит подко вообразный эластичный баллон 1, устройство для сведения и разведения губок, выполненное в виде гофрированной многослойной биметаллической пластины 2, охватывающей баллон 1 и со стоящей нз четного числа чередующихся слоев 3 и 4, выполненных из материалов с разным коэффициентомлиней . ного расширения, нри этом слои 3, выполненные из материала с большим д коэффициентом линейного расширения, расположены с внутренней стороны относительной соответствующих слоев 4, выполненных из материала сменьшим коэффициентом линейного расширения. Кроме того, схват содержит устройст во для формообразования рабочей поверхности губок, включающее систе.мы охлаждения и нагревания с тепло- выделяющим элементом 5, установленньщ между биметаллической пластиной 235 и баллоном 1, и легкоплавкий материал, расположенный внутри баллона Система охлаждения содержит гофрированную оболочку б, расположенную на баллоне 1 и образующую с биметаллической пластиной 2 герметичную камеру, внутри которой эквидистант. но оболочке б и биметаллической, пластине 2 установлена перегородка45 7 из теплоизоляционного материала, делящая камеру на две полости 8 и 9. В средней части перегородки 7 вы 28полнено отверстие,10, а на ее концах установлены клапаны 11 и 12, Вполость 8 залита легконспаряющаясяжидкостьСхват закреплен на конечном звене 13 манипулятора.Схват работает следующим образом.Для приведения схвата в исходное состояние включают тепловыделяющий элемент 5 системы нагревания,что приводит к расплавлению легкоплавкового материала, находящегосяв баллоне 1, обеспечивая тем самымего эластичность. Одновременно про"исходит разогрев биметаллическойпластины 2, которая изгибается иразводит концы баллона 1,Для захвата объекта, помещанногомежду губками схвата, отключают тепловыделяющий элемент 5 и открываютклапаны 11 и 12, При этом легконспаряющаяся жидкость из полости 8через клапаны 11 и 12 попадает внижнюю часть полости 9, где, отбираятепло от пластины 2, испаряется.Пары жидкости, распространяясь пополости 9, отбирают тепло от пластины 2, разогреваются и через отверстия 1 О в перегородке 7 проникают вполость 8, увеличивая ее объем. Отконтакта паров жидкости с окружающей средой через оболочку б происходит рассеивание тепловой энергиипаров, что приводит к их охлаждениюи конденсации на стенках оболочки.После конденсации жидкость стекаетв полость 8, откуда повторяет циклохлаждения пластины 2.Охлаждение пластины 2 вызывает ееизгиб, что приводит к сведению губок,которые охватывают объект. Выступающие элементы объекта, продавливаяэластичную оболочку баллона 1, перераспределяют легкоплавкий материалв баллоне 1. Охлаждение пластины 2вызывает отбор тепла от легкоплавкого материала через элемент 5, чтоприводит к его затвердеванию и фиксированию объекта в губках схвата.120128 Составы Техред Л ель Ф.Майор икеш орректор О.Луговая Редактор Т.П в Тираж049 ПГосударственного комитета СССРдедам изобретений и открытий5, Москва, 3-35, Рауаская наб., д. 4/5 аказ 7906/14ВНИИПИ одписное