Патенты с меткой «манипулятор»
Манипулятор для перегрузки штучных грузов
Номер патента: 1535798
Опубликовано: 15.01.1990
Автор: Рахманов
МПК: B65G 47/02
Метки: грузов, манипулятор, перегрузки, штучных
...нагрузок на ролики 17.За счет поворота ДР 14 совместно сВ 18 вокруг цапфы 13 обеспечиваетсяравномерное распределение нагрузкимежду катками 15,16 5 ил. ши 18, имеющие отверстия 19, под диаметр цапфы 13 и в поперечном сечении выполнены прямоугольной Формы.На верхних и нижних концах вкладьнп18 выполнен с цилиндрическими поверхностями 20 и 21, радиус кривизны Вкоторых имеет центр на оси цапфы 13.В теле рычага 14 имеется выемка 22ответной формы, с боковыми стенкамикоторой сопрягаются плоские поверхности 23 и 24 вкладьппа 18,Такое исполнение вкладьппа и двуплечего рычага обеспечивает строгофиксированный поворот на цапфе рычагас катками в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, что крайне необходимо для обеспечения...
Манипулятор для перемещения в вакуумной камере
Номер патента: 1537507
Опубликовано: 23.01.1990
Авторы: Егай, Ли, Медведев, Христин, Цукерваник
МПК: B25J 11/00, B25J 5/02
Метки: вакуумной, камере, манипулятор, перемещения
...7-9. На верхнем торце толкателя 6 между направляющими 4 и 5 расположен держатель 1 О образцов, выполненный с возможностью перемещениявдоль направляющих 4 и 5, В верхнейцасти манипулятора расположены подвижные направляющие 11 и 12 основания, охватывающие держатель 10 вверхней его части, Направляющие 1и 12 выполнены с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости параллельно направляющим 4 и 5, связаны35между собой скобами 13 и 14 и соединены с приводом 15.Тележка 3 соединена сприводом 16.Манипулятор работает следующим образом40При включении первого привода 16тележка 3, двигаясь по направляющими 2, перемещает держатель 10 образцов, Поскольку направляющие 11 и 12параллельны направляющим 1 и 2, движение держателя будет....
Манипулятор
Номер патента: 1537510
Опубликовано: 23.01.1990
Авторы: Ботез, Гузган, Попа, Чупина
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
...каретках 26 "2 Я, Кадьй из перечисленных приводов 34 - 38 снабжен управляемой муФ- той, составленной из двух полумуфт 39 и ч 0, Первая полумуфта 3.". связана с программой управления и установлена на выходном Валу каждоГО д и ателя из г;омНУтьх г Р:задов( :" ВгоРал полУмУФ- та 0 смонтирована в захвате неподвижно на торце каждого вала 13 - 16, а также у винта 8. Воосное положение полумуФт 39 двигателей 34-38 и полумуФт 0 захвата, т.е, его валов 13-16 и винта 8 поддерживается при перемещении полупризм 6 и 7 за счет того, что приводы 35 - "8 смонтировань на каретках 26 - 3 р расположенных на винтах 30 - 33, а выходной вал двигателя 3 ч перемещения полупризм 6 и 7 кинематически связан с винтами 30-33. Такая конструктивная особенность...
Манипулятор
Номер патента: 1537512
Опубликовано: 23.01.1990
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 9/16
Метки: манипулятор
...магистралей 16 и 17 связаны с двухпозици онным распределителем 18, электромагнит 19 которого электрически связан с распределителями, управляющими движением штока 5 силового цилиндра 3 выдвижения стрелы, а также с распредели телем, управляющим раскрь 1 тием (закрытием) схвата 4.Манипулятор работает следующим образом.При необходимости, например, выдвижения стрелы 2 эа счет выдвижения штока 5 силового цилиндра 3 подается команда на распределитель, управляющий потоком рабочей среды в поршнеВую полость силОВОГО цилиндра 3 е Од новременно проходит и другая команда на электромагнит 19 двухпоэиционного распределителя 18, что.обеспечивает расФиксацию штоков 15 силовых цилинд 2 фров механизма стопорения, При этомштанга 8 может перемещаться...
Манипулятор
Номер патента: 1537513
Опубликовано: 23.01.1990
Авторы: Наурызбаев, Тоганбаев
МПК: B25J 11/00, B25J 9/00
Метки: манипулятор
...кривошипа 10 привода на180"оДно из упругих звеньев 3 каждой шарнирно закреплены на кривошипах, а другие кинематически связаны с корпусами соответствующих исполнительных устройств. При этом гибкие элементы 7, одни концы которых закреплены на барабане 8, перемещают выдвижные штангис находящимися на них рабочими органами 5. С целью уменьшения колебаний одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипов перекрестно, что обеспечивает встречное движение исполнительных устройств 1 з.п. Ф-лы,ил е пары увлекает за собой конец ведомогоэлемента 11 с жестко закрепленным нанем исполнительным устройством 2. Наматываемый конец гибкого элемента 7постепенно сжимает пружину и втягивает штангу 1 в корпус 3, а сматываемыйконец освоЬождает штангу 1...
Манипулятор
Номер патента: 1537515
Опубликовано: 23.01.1990
Авторы: Полетучий, Шатерников, Шебанов
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...вращение ведущее зубчатое колесо 5 конической передачи и зацепленные с ним ведомые зубчатые колеса 25 а от них. через торсионные валы 26 и 30 ведущие колеса 22 конических передач каждого шарнира, каждой механической руки, а также промежуточные колеса 23 и ведомые колеса 24, т,е. одновременно получают вращение и вращаются при всех режимах работы манипулятора торсионные валы и зубцатые колеса всех шарниров, всех механицеских рук, Для поворота звеньев 15 и 16 одновременно или только одного из них отключаются обе электромагнитные муФты 36 или одна из них и подается напряжение на обмотки кат, шек возбуждения электромагнитных муФт35, Происходит соединение ведомого зубчатого колеса 23 и генератора 34,вследствие чего он получает вращение....
Манипулятор
Номер патента: 1537516
Опубликовано: 23.01.1990
Авторы: Полетучий, Шатерников, Шебанов
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...зацепленное с нестким колесом 31 волновой передачи, Вал 27 и гибкое колесо 31 неподвижно связаны с полэуном 21, являющимся для рассматриваемого шарнира ведущим звеном, а ведомым звеном является захват 22, связанный с жестким колесом 31, опирающимся на вал 27 через подшипники 32, Привод зажима захвата имеет пневматический привод (не показан).Манипулятор работает следующим образом.Рассмотрим пример обслуживания манипулятором вести рабочих мест, расположенных вокруг него. При подаче сжатого воздуха в полость й .силового цилиндра 10 поршень 12, шток 13 и связанный с ним переходник 1,4 получают осевое перемещение и через шарнирные соединения 15 воздействуют на шатуны 16, которые при этом совершают плоскопараллельное движение и вызывают...
Манипулятор
Номер патента: 1537518
Опубликовано: 23.01.1990
МПК: B25J 1/02, B25J 11/00
Метки: манипулятор
...и растягивает пружины 33 и 34, которые уравновешивают входное звено с учетом массы объекта. 3 ил. ет сохранить уравновешенность. независимо от перемещений манипулятора промышленного робота, Пружины 33 и 34 закреплены на толкателе 26.На звеньях 6 и 7 манипулятора жестко установлены уравновешивающие противовесы 35 и 36, предназначенные для статического уравновешивания их масс. Звенья 5 - 7 кинематически связаны с приводами (не показаны). Регулировка перемещающихся противовесов осуществляется с помощью винтов 37-40.Ианипулятор работает следующим образом.При отсутствии полезной нагрузки .(т.е. во время холостого хода) перемещающиеся противовесы 11,12 и 23, 24, имеющие одинаковые параметры, располагаются диаметрально противоположно,...
Фазовый манипулятор
Номер патента: 1538196
Опубликовано: 23.01.1990
Автор: Тагилаев
МПК: H01P 1/18
Метки: манипулятор, фазовый
...В слое 2 выполненыдва первых щелевых шлейфа 8, соединенные одними концами, другие концыкоторых разомкнуты и параллельно имподключены вторые ключевые элементы9,Точка соединения первых щелевыхшлейфов 8 лежит на одной прямой сточкой пересечения первых полосковыхшлейфов 4, перпендикулярной диэлектрической подложке 1. Два вторых щелевых шлейфа 10, точка соединения которых лежит на одной прямой с точкойпересеЧения вторых полосковых шлейфов 7, перпендикулярной диэлектрической подложке 1, при этом один из нихзамкнут, а другой разомкнут, Точкисоединения первых и вторых щелевыхшлейфов 8 и 10 выполнены совмещенными, а второй полосковый отрезок 6расположен на одной стороне дополнительной диэлектрической подложки 11, 45установленной другой стороной...
Манипулятор
Номер патента: 1541045
Опубликовано: 07.02.1990
Авторы: Гришин, Колыванов, Простопопов
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
...через зубчатые колеса 1 и 18 с двигателем 5. Червячные колеса 13 расположенныев узлах 3 и 4, связаны между собой валом 19. Сопрягаемый шарнир 9(Фигв 4) состоит из двух узлов 3 и 4 связанных между собой через подшипники 10 и 11, установленные в корпусах узлов 3 и 4, Натяжение подшипников 10 и 11 обеспечивает крышка 12,50 внутри которой установлены подшипники 20 и 21, Фланец 22 цилиндрической частью закрепляется с подшипниками20 и 21, а другая часть Фланца 22 имеет место крепления со звеньями, основанием, движителем или захватом, Редуктор б имеет червячное колесо 13, закрепленное в подшипниках 14ги 1 э, которое находится в зацеплении с червяком 1 б и связано через зубчатые колеса 17 и 18 с двигателем 5. Червячные колеса 13, расположенные...
Манипулятор
Номер патента: 1541046
Опубликовано: 07.02.1990
Авторы: Гурницкий, Краусп, Никитенко
МПК: B25J 11/00, B25J 9/12
Метки: манипулятор
...предыдущего служатсами статоры линейных электродвигателей, которые крепят к концам соответствующих якорей (звеньев) так,чтобы их центры тяжести были смещены относительно оси предыдущего звена в сторону, противоположную последующему звену,Манипулятор при использованииего для доения работает следующимобразом.При отсутствии напряжения на электродвигателях тележка 3 находится впроизвольной точке своего пути, аэлектродвигатель 16 лежит на подвесе 25При подаче напряжения черезрельсы 2 и колеса 4 электродвигатель5 через редуктор 6 приводит в движение тележку 3 которая начинает движение по рельсам 2. Одновременно через рельсы 2 и колеса 4 подаютсясигналы управления на запуск электродвигателей 8, 11, 13, 16, 19, 21в такой...
Манипулятор
Номер патента: 1542791
Опубликовано: 15.02.1990
Авторы: Иванов, Коцур, Титов, Тихоненков
МПК: B25J 1/06
Метки: манипулятор
...27 одним концом упирается в винт 29, стопорящийся гайкой 30, а другим концом - в винт 31, закрепленный на балансирном рычаге 25, С источником питания 32 соединены мембранное устройство 33, пневматически связанное с силовым цилиндром 5 и атмосферой, и чувствительное устройство 23, пневматически связанное с мембранным устройством 33 и атмосферой.Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии захватного органа 26 на подвижной части 16 траверсы 13 противовесы 6 и 7 уравновешивают шарнирно-рычажную систему.При установке захватного органа 26 на подвижную часть 16 уравновешивание шарнирно-рычажной системы манипулятора в вертикальной плоскости осуществляется путем добавления съемных элементов 12 к противовесу 7. На траверсе 13 усилие...
Манипулятор
Номер патента: 1542798
Опубликовано: 15.02.1990
Авторы: Бурдин, Майоров, Мороз, Резаев
МПК: B25J 18/00
Метки: манипулятор
...пространственноеположение. Это средство выполнено ввиде гибкой полосы 10 и установленомежду спиралями из нитей 8 (фиг. 2)йдоль его оси.Гибкая полоса 10 может выполнятьсяйЗ различных материалов, которые неимеют осевой деформации при нагружении исполнительного органа высокимдавлением,Внутренняя полость исполнительного органа 1 и канала 4 заполняютсярабочей средой: газообразной или жидкой. Обычно это воздух или вода.Схват манипулятора устанавливаетсялюбой конструкции в зависимости отфункционального назначения манипулятора.Ианипулятор работает следующим образом.Исполнительный орган (фиг. 1) разворачивается гибкой полосой 10 в сторону предмета 6. После включения источника рабочей среды 3 во внутреннюю полость гибкого корпуса 1 черезканал 4...
Манипулятор для зачистки отливок
Номер патента: 1546207
Опубликовано: 28.02.1990
Автор: Рабинович
МПК: B22D 31/00
Метки: зачистки, манипулятор, отливок
...23, устройство которого аналогично указанному, Ротор 22 соединяется с боковиной 19 по цилинд рической поверхности, а с колодкой 20 - по шлицам, Таким образом, при вращении ротора 22 могут поворачиваться колодки 20, Пр направляющим колодки 20 может перемещаться траверса 24, 15 в которой устанавливаетая обрабатывающий инструмент 25, фиксируюемый винтами 26, Траверса 24 находится под действием четырех пружин 27, которые размещены в гильзах,28, находя щихся в верхних крьппках 29. Нижние крьппки 30 удерживают траверсу 24 в нижнем положении, Пружины .27 упираются в винты 31, Под действием пружин 27 траверса 24 с инструментом 25 зани"Р 5 мает нижнее положение, Для питания гидродвигателвй установлены жесткие и гибкие трубопроводь 1 32, 33, 13,...
Манипулятор
Номер патента: 1546249
Опубликовано: 28.02.1990
Авторы: Буланова, Одиноков, Поспелов, Саутин
МПК: B25J 15/00, B25J 5/00
Метки: манипулятор
...зажимных рычагов 18, шарнирами 20 закрепленного на дополнительной раме 15, и силового цилиндра 21 их фиксации, также шарнирами 22 соединенного с дополнительной рамой 15. На штоках силовых цилиндров 21 фиксации установлены пружины 23 и зажимные рычаги 18. Силовые цилиндры 19 поворота и 21 фиксации зажимных 20 рычагов 18 шарнирами 24 связаны между собой. На выдвижной раме 4 установлено устройство 25 управления.Манипулятор работает следующим образом.Производится технологические операции- захват, манипулирование, перекладка и транспортировка тяжелых крупногабаритных железобетонных и других изделий, например фундаментов опор ЛЭГ 1.По заданной программе (при наличии системы программного управления) или от ручного управления за счег линейного...
Сбалансированный манипулятор
Номер патента: 1546408
Опубликовано: 28.02.1990
МПК: B25J 3/02, B66C 23/42
Метки: манипулятор, сбалансированный
...со стрелой 3, а штанга 11 несет грузозахватный орган 13. На стреле 3 и штанге 11 установлены шкивы 17 и 18, огибаемые гибким органом 16. При повороте штанг 8 и 11 грузозахватный орган 13 перемещается в радиальном направлении относительно колонны 1. 1 ил. шарнир 14 с вертикально располо ной осью 5, закрепленной на шт е 11. Привод взаимного поворота шт включает в себя гибкий орган 16, огибающий шкивы 17 и 18, закрепленные на осях 10 и 15. При равенстве длин штанг 8 и 11 отношение диаметров шкивов 17 и 18 равно 2:1, В качестве гибкого органа 16 может быть применена цепь, а в качестве шкивов 17 и 18 - звездочки. На штоке 5 установлен командоаппарат 19.Манипулятор работает следующим обонтальное перемещение груз органа достигается повор 1 и...
Манипулятор
Номер патента: 1548030
Опубликовано: 07.03.1990
Авторы: Божик, Иванов, Рябов, Тихоненков
МПК: B25J 1/06
Метки: манипулятор
...рычажную систему противовес 17. Звено 8 выполнено в виде трубы, а ветви 14 и 15 размещены внутри звена 8, что предохраняет их и повышает эстетические качества конструкции. Шток силового цилиндра 3 связан с упором на корпусе 2 (не показан).Манипулятор работает следующим образом.При вкл,очении силового цилиндра 3 шток последнего выдвигается и, упираясь в упор на корпусе 2, опускается. При этом рычаг 4 поворачивает пантограф относительно корпуса 2. Рычаг 4 совместно с противовесом 17, вилкой 6, рычагом 5 и дополнительным звеном 16, обеспечивающим вертикальность силового цилиндра 3, переме:цаются таким образом, что вал 7 сохраняет свое вертикальное положение (благодаря пантографу валу 7 передается плоскопарал 10 15 20 25 30 35 40...
Манипулятор
Номер патента: 1548031
Опубликовано: 07.03.1990
Авторы: Иванов, Тихоненков, Яценко
МПК: B25J 1/06
Метки: манипулятор
...подвижнойчастью 7 посредством шарнира 13,Подвижная часть 7 снабжена ступенчатыми пальцами 14, проходящими через отверстия в захватном органе 12, на свободныхконцах которых установлены упругие элементы 15, сжатые посредством гаек 16 (фиг. 2и 3), На ступенчатых пальцах 14 размещены сферические шайбы 17. На корпусе 8траверсы 1 установлены регулируемые упоры 18, содержащие стопорные винты 19 ипроходящие через отверстия в захватном органе 12. При этом между нижней поверхностью захватного органа 12 и опорной поверхностью упоров 18 имеется зазор 6.Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении захватный орган12 прижат к выступам ступенчатых пальцев14 упругими элементами5, сжатыми посредством гаек 16 до усилия, соответствую.щего...
Манипулятор
Номер патента: 1548033
Опубликовано: 07.03.1990
Автор: Ромашкин
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
...посредством конусных поверхностей промежуточных деталей 9 - 11 с основанием 12 и поршнем 7. Между трубой 3 и колонной 13 установлена направляющая втулка 14, имеющая перекрестно размещенные ролики 15 и радиальные подшипники 16 поворота руки манипулятора. Привод поворота выполнен зубчато-реечным, зубчатые рейки 17 которого установлены в силовом цилиндре 18, закрепленном на колонне 13. Манипулятор работает следуюгцим образом.При подаче воздуха через канал, выполненный в штоке 8, в полость 19 силового цилиндра труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 поднимается, при этом воздух из полости 20 через пазы, выполненные в крышке 5, и отверстия в гильзе 4 вытесняется в атмосферу.При подаче воздуха в полость 20 через отверстия в гильзе 4 и пазы в...
Манипулятор
Номер патента: 1548034
Опубликовано: 07.03.1990
Авторы: Бабиченко, Даровских, Жданов, Рудаев
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
...10. Управляемые муфты 25 - 27 отк;почены и освобождают колесо 3 и траверсы 6 и 12 от кинематического взаимодействия с осями 4 и 1. Г 1 ри этом ведущее колесо 11, закрепленное на валу 9 подшипниковой опоры, вращается и приводит во вращение промежуточное колесо 3. 11 оследнее, свободно проворачиваясь а оси 4, начинает движение обкатки О 15 20 25 30 35 40(направление обкатки зависит от направления вращения вала 9 двигателя 10) относительно неподвижного зубчатого колеса 2, с которым она находится в зацеплении. Межцентровые расстояния при этом огределяются жесткими траверсами 6, 7 и 12, сбазированными на неподвижной оси 1, оси 4 и валу 9. Совместно с колесом 3 начинает вращение вокруг оси 4 и угловое смешение относительно оси 1...
Манипулятор
Номер патента: 1548035
Опубликовано: 07.03.1990
Авторы: Вятскова, Зажорин, Исаков, Кузнецова, Новиков, Простопопов, Пухов
МПК: B25J 9/06
Метки: манипулятор
...зубчатые колеса 22 установлены совместно с ведомыми зубчатыми колесами 23 конических передач на соосных валах 24 и взаимодействуют с ведущими зубчатыми колесами 17,цилиндрических передач механизма зажима и ориентации зажимных элементов, а каждое ведущее колесо 25 конической передачи установлено на одном валу 26 с ведомым колесом 27 цилиндрической передачи, при этом ведущее колесо 28 связано с зубчатым колесом 18 выходного вала 9 привода вращения модуля 7.Ориентация захватного устройства 3 осуществляется вокруг оси 11 при передаче однонаправленного движения от соответствующих приводов модулей манипулятора, при этом промежуточные валы 12 и 13 препятствуют вращению ведущих зубчатых колес 17, и происходит вращение ведущих зубчатых...
Манипулятор
Номер патента: 1548036
Опубликовано: 07.03.1990
Авторы: Ганин, Ключерева, Серых
МПК: B25J 9/12
Метки: манипулятор
...электромагнита 19, благодаря чему электромагнит 19 с втулкой 18 могут совместно с валом 6 совершать возвратно-поступательное перемещение вдоль вала 14. На втулке 16 установлена пружина 20, расположенная между схватом 17 и электромагнитом 19. Пружина 20 предназначена для силового замыкания схвата с ручкой настраиваемого прибора. Манипулятор работает следующим образом.Электромагнит 11 обесточен и тормозная колодка 13 прижата к гайке 7, фиксируя ее положение. На электромагнит 19 подано напряжение, в результате чего втулка 16 со схватом 17 втягивается электромагнитом 19 и прижимается к втулке 18, а пружина 20 сжимается. 5 10 15 20 25 30 35 40 При подаче напряжения на электродвигатель 1 вал б,жестко соединенный с валом 5 электродвигателя 1....
Манипулятор жаркова
Номер патента: 1548038
Опубликовано: 07.03.1990
Автор: Жарков
МПК: B25J 11/00
Метки: жаркова, манипулятор
...силового цилиндра 6. Корпус 3 закреплен на верхней крышке цилиндра 7 подъема руки 8, нижняя крышка которого является поршнем и штоком силового цилинд-. 15 ра 9 выдвижения руки 8, установленной на корпусе 3, Силовой цилиндр 9 связан с помощью звездочки 1 О с цепью 11, перекинутой через звездочки 12 и 13, причем один ее конец связан с нижней крыйкой силового цилиндра 7 подъема, а другой конец - с помощью пружины 14 с корпусом 3. Звездочка 12 жестко связана с шестерней 15 реечного механизма, рейка 16 которого выполнена на руке 8, установленной в направляющих 17. Силовые цилиндры 7 и 9 также коаксиально размещены на стойке 2. формула изобретения Манипулятор работает следующим образом.,Гильза силового цилиндра 6 перемещает палец 5 по...
Вакуумный манипулятор
Номер патента: 1548046
Опубликовано: 07.03.1990
МПК: B25J 21/00
Метки: вакуумный, манипулятор
...на направляющих 44, смонтированных на фланце 1. Перемещение каретки 43 осуществляется отдвигателя 42 посредством редуктора 45.Также возможно перемещение корпуса 8 в горизонтальной плоскости с помощью дополнительных приводов (не показаны),Вакуумный манипулятор работает следующим образом.При приеме изделия на вакуумный манипулятор с загруженного устройства, например передающего манипулятора, необходимораскрыть зажимные элементы 32 захвата 3 ивыполнить линейное перемещение захвата 3из исходного положения на позицию перегрузки изделия, захватить изделие и вернуться в исходное состояние.Раскрытие зажимных элементов 32 захвата 3 осуществляется при линейном перемещении вперед диска 40, закрепленного наконце стержня 39, который, вступая в...
Фазовый манипулятор с умножением частоты
Номер патента: 1548840
Опубликовано: 07.03.1990
Автор: Шкаликов
МПК: H03C 3/30
Метки: манипулятор, умножением, фазовый, частоты
...диодного коммутатора 8о соответствует сдвигу фазы на 180 при этом сдвиг фазы производится за счет совместной работы линии передачи45 и пролетного клистрона 4, выходной. резонатор которого может быть настро ен на первуювторую или третью гармонику высокочастотного манипулируемого сигнала. Так как фазовые сдвиги пропорциональны параметрам группирова 50 ния пролетного клистрона, то, принимая параметры х и х соответственноодля нулевого и 180 сдвигов фазы, мож" но определить величину сопротивления резистора 9 иэ соотношения где х = х/х - нормированный параметр группированияпролетного клистрона;л - сопротивление открытого диодного коммутатора;- волновое сопротивление входа пролетногоклистрона.С целью увеличения КПД фазового манипулятора с...
Фазовый манипулятор
Номер патента: 1548863
Опубликовано: 07.03.1990
Автор: Гор
МПК: H04L 27/20
Метки: манипулятор, фазовый
...1 опорныхОчколебаний формируются 2 колебании,отстоящих друг от друга по фазе наН Гр 25К2 й" егде К= - Г - рабочая частотаг ф Романипулятора, Г - частота опорныхколебаний, Для К п=2 четыре опорных.колебания на выходе Формирователя 1,сдвинутые друг относительно друГа пофазе.на И 4, показаны на фиг,2 а, б,в г, на фиг,За приведена их векторная диаграмма. Эти колебания поступают на вход манипулятора 2, которыйуправляется формирователем 3 манипу.лирующего сигнала, На вход формирова"теля 3 поступает двоичная информация(фиг.2 д), которая преобразуется фор"мирователем 3 в параллельный код,управляющий манипулятором 2. Сигналр на выходе манипулятора 2 представленна фиг,2 е,С выхода манипулятора 2 сигнал поступает на вход умножителя 4...
Манипулятор
Номер патента: 1549741
Опубликовано: 15.03.1990
Автор: Лазарев
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
...комитета по изобретениям и.открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к роботостроению и может быть использованодля автоматизации транспортных операций.Цель изобретения - снижение энергоемкости за счет использования единого привода звеньев.На чертеже изображена принципиаль"ная схемаманипулятора.Манипулятор содержит, основание1, звенья 2,и 3, сочлененные шарнирами 4 и 5, схват 6 и реактивный двигатель 7, с оппозитно расположеннымисоплами 8 и 9 в плоскости действияисполнительного механизма, к которомупо трубопроводу 10 подается рабочаясреда. Шарниры 4 и 5 оснащены фиксирующими устройствами,Манипулятор...
Манипулятор для плоских стеклоизделий
Номер патента: 1549743
Опубликовано: 15.03.1990
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор, плоских, стеклоизделий
...в них звеньев 2 и 3и привода вращения схвата, который вэтом случае устанавливается на звене2 с возможностью свободного проходав звеньях 3 и 4, а отношение длинызвена 3 к длине звена 4 равно 0,65:1, На звене 3 крепится противовес 17.,Передача 7 (фиг. 10) включает генератор 18 волн, корпус 19 с жесткимзубчатым венцом, ведомое :.звено 20 сжестким зубчатым венцом и ведущее 20звено 21 с эксцентриситетом е. Шарниры 9 и 10 (фйг. 11) включают генератор 22 волн, корпус 23 с двумяжесткими зубчатыми венцами, электродвигатели 24, водило 25, связанное со 25звеном 4, и гибкое зубчатое колесо 26.Ианипулятор, перестраиваемый натребуемый типоразмер (фиг. 12), содержит нерегулируемые поступательные пары 27, например винт с фиксируемойгайкой. Схват 1...
Манипулятор
Номер патента: 1549745
Опубликовано: 15.03.1990
Автор: Борисов
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
...ширине, обеспечивает компенсацию отклонений размеров заготовки без изменения прог"раммы управления манипулятором. 5 ил,тельных направляющих 9, и стопоров 14.Причем концы последних размещены впазах, подпружиненных плунжеров 12.Угол качания (фиг. 2) захватов повеличине учитывает максимально возможный угол непараллельности торцовзаготовки 15, а смещение захватовмаксимально возможное отклонение заготовки по ширине. Для того, чтобыусилие воздействия захватов на заготовку 15 было сосредоточено на осизаготовки, на торцовой поверхностизагружающего (раэгружающего) захватавыполнено базовое ребро 16 с расположением по оси захвата,Перемещения каретки 3, механической руки 4 и поворот захватного устройства 5 осуществляются от соответствующих приводов...
Манипулятор
Номер патента: 1549747
Опубликовано: 15.03.1990
МПК: B25J 1/06, B25J 11/00
Метки: манипулятор
...13 45С и С - веса звеньев 2 и 4 паралФлелограмма;Ьи Ь 4 расстояния от центров тяжести звеньев до осей их шарниров с большим звеном 3параллелограмма.При выполнении этого условия центрмасс стрелы совмещается с осью звена 3. Длины тяги 11, рычага 12 иугол между звеном 1 и рычагом 12 определяются по условию изменения расстояния между осями роликов 5 и 10для деформации пружины 13 по програм-,ме, гарантирующей минимизацию отклоугол наклона ее входного звена 1 и происходит перемещение ролика 5. При этом тяга 11, шарнирно соединенная одним концом с дополнительным роликом 10, также установленным в вертикальных направляющих, вызывает перемещение этого ролика, так как другой конец тяги шарнирно соединен с нения момента М, создаваемого назвене 1...