Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1472250

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Ангелов, Дичев, Корендясев, Саламандра, Серков, Стайнов, Тывес, Шиваров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...С одной стороны винтовыепружины 10 упираются н упоры 12, а сдругой стороны через прокладки - врегулируемые упоры 17, через которыеусилие передается на скобу 2, а далее через подвижный элемент 8 - надиск 5 с радиальными прорезями. Другая цепь замыкания усилия сжатия винтовой пружины следующая: упоры 12,рама 1, направляющие 15 и 16, средний ролик Фиксирующего подшипниковогоблока 13 и диск 5 с радиальными прорезями.При расфиксации, т.е. при движении фиксирующего подшипникового блока 13 вправо (показано пунктиром на фиг.1), жесткая связь рамы 1 и диска 5 с радиальными прорезями нарушается и рама 1 под действием сжатых винтовых пружин 10 начинает поворачиваться по стрелке. Действие винтовой пружины 10 на раму 1 продолжается до тех пор, пока...

Номер патента: 1472254

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Авдеев, Иоффе, Солин

МПК: B25J 13/00, B25J 19/00

Метки: аварийного, манипулятора, отключения, привода

...логической схемы И 6, аДвыполненной, например; в виде реле, рвыход которой соединен с управляющимвходом блока 7 коммутации,Элемент 8 индикации исправногоСЛсостояния задатчика 1 через блок 74 ькоммутации связан с шиной питанияП. Подвижный контакт задатчика 1также через блок 7 коммутации связан с входом блока 9 управления при- фрвода, который может быть выполнен,йвв виде пропорционального регулятора10 и гидромотора 11.Устройство работает с ующим образом.При под аче питания и исправном задатчика 1 по резисторам-датчикам 2 и 3 протекает ток, в результате чего на них образуются падения напряжения, которые по цепям база - эмиттер транзисторов 4 и 5 переводят их в открытое состояние, вследствие чего протекает ток по цепи эмиттер - коллектор...

Номер патента: 1475778

Опубликовано: 30.04.1989

Авторы: Полетучий, Степура

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...является направляю щей для штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и . винт 16, Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18, Подшипник 17 смонтирован внутри выходного звена 2, подшипник 18 установлен в стакане 19, неподвижно за-. крепленном на крышке 5. На крышке 5 также монтируется соленоид 20 элек тромагнитной муфты и корпус двигателя, выполненного в виде гидроци" линдра 21. Внутри гидроцилиндра 21 установлен поршень 22, являющийся выходным элементом, соединенный с вин том 16. Внутри выходного звена 2 на" ходятся регулирующие винты 23 и 24, ограничивающие ход винта 16. Модуль манипулятора работает сле дующим образом,После подачи давления в гидроцилиндр 21...

Номер патента: 1476212

Опубликовано: 30.04.1989

Авторы: Казин, Селиванов

МПК: B25J 19/00, F15C 3/04

Метки: вакуумном, детали, манипулятора, наличия, пневмоэлектропреобразователь, схвате

...Ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны 2. Против толкателя 11 установлен микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14. Подпружиненный шток 15 микровыключателя 13 контактирует с толкателем 11, Канал управления 6 подключен к выходу распределителя 16, входы которого соединены с каналами вакуума и избьггочного давления питания. В качестве примера, на фиг. 1 показано соединение контактной группы 14 с блоком управления 17, выход которого подключен к распределителю 16. Лыска 12 на толкателе 11 служит для образования зазора 18 с заданным проходным сечением.Преобразователь работает следующим образом.В исходном положении камеры 3 и 7 подкспочены к каналу вакуума соответственно через регулируемые дроссели 5 и 8. В...

Номер патента: 1478999

Опубликовано: 07.05.1989

Автор: Хассо

МПК: B25J 9/10

Метки: манипулятора, механический, поворотный, привод, руки

...т,е. через приводной вал 6, редук,ционные передачи 3 и 4 соединены однас другой крутильно-жестко, а с ведо -55мой стороны через полые колеса редукционных передач крутильно-мягко, такчтобы в состоянии закрепления имелиместа рассмотренные преимущества. Приводной вал б в предлагаемомприводе является серийной деталью,которая отличается высокой крутильнойжесткостью.Редукционные передачи 3 и 4 выполнены в виде волновых (Нагшоп 1.з-Эгдче)передач 7, которые имеют жесткое ко -леса 8 с внутренним зацеплением, гибкое колесо 9 с наружным зацеплениеми генератор 10 волн. Гибкое колесо 9с наружным зацеплением используетсядля передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеетместокрутильно-мягкое соединениемежду рукой 5 манипулятора и...

Номер патента: 1479202

Опубликовано: 15.05.1989

Автор: Грабер

МПК: B21J 13/10

Метки: гидродвигателя, исполнительных, ковочного, манипулятора, механизмах, привод

...жидкость из аккумулятора 3 высокого давления поступает в подвод А гидродвигателя 1, а подвод Б соединяется с аккумулятором 4 низкого давления через регулируемый дроссель 10. Гидродвигатель начинает разгоняться до заданной скорости.Гидроуправляемый клапан 9 поддерживает в магистрали 11 давление, меньшее чем в аккумуляторе 3 высокого давления, что позволяет пропустить всю жидкость, вытесняемую из подвода Б гидродвигателя 1, через устройство управления скоростью, Если давление в подводе устройства управления скоростью повысится до давления в аккумуляторе 3 высокого давления, гидроуправляемый клапан 9 начинает закрываться, давление в подводе А гидродвигателя 1 падает и он тормозится до скорости, при которой давление в подводе устройства...

Номер патента: 1481053

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Комисова, Папаяни, Свистельник

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: звено, манипулятора

...изобретения - повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.На чертеже изображено звено манипулятор, общий вид. Звено содержит силовые цилиндры- 3 соответствующими штоками 4 - 6. Цииндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) оединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 ,од прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом - с корпусом,Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в одной плоскости и перпендикулярны одно другому, Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 соединены с ползунами 10 и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13. На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой...

Номер патента: 1481054

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Абрамов, Жаботинский, Ларионов, Надеждин, Чистяков

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительного, манипулятора, механизм, органа, поворота

...из них. Количество сферических сегментов определяется числом требуемых углов поворота колонны 9 манипулятора,На колонну 9 крепится модуль 13 продольного перемещения, связанный с модулем 14 вертикального перемещения и захватным устройством 15, состоящим из механизма ориентации схватов и двух охватов 16 и 17, расположенных под углом 90 один к другому, С целью уменьшения потерь на трение в кинематической паре круговой.паз пространственной кулисы - палец водила последний смонтирован на водиле 5 и выполнен коническим с вершиной конуса, совпадающей с точкой пересечения осей вращения кулисы 10 и водила 5,. обеспечивая тем самым чистое качение поверхности пальца по стенке паза 12, который также имеет коническую поверхность. 2Механизм...

Номер патента: 1481058

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...1 тора,Схват манипулятора содержит корпус 1, приводной элемент 2 линейного перемеще,ния, центральную зажимную губку 3 со што,ком, образующую с корпусом поступатель,ную пару 4, зажимные рычаги 5, установ;ленные на корпусе с помощью шарниров 6и снабженные цилиндрическими пальцами 7, помещенными в соосные пазы 8, параллельные торцовой плоскости 9 центральной зажимной губки, и тяги 10, соединенные шарнирно с зажимными рычагами и приводным ;элементом 2. Плоскость АОА, содержащая параллельные оси шарниров 5 и центр О схвата, параллельна торцовой плоскости 9 центральной зажимной губки, оси ВСВ ее пазов и перпендикулярна к оси приводно,го элемента 2, Параметры схвата манипулятора установлены так, что оси шарниров 6 и пазов 8 находятся на...

Номер патента: 1491690

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Горуппа, Кашляк, Лабазов, Татаров, Щекин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, привода

...во фланце 14 (фиг. 7), что обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. Далее поршень 12 упирается в соединительный фланец 4Б процессе перемещения поршень 12 перемещает своим упором 24 через регулируемый упор 21 промежуточной позиции рейку 19, которая поворачивает зубчатое колесо 2, вал 3 и соответственно руку 4 маципулятора по часовой стрелке в позицию 11 с плавным оста- новом, который является результатом замедления поршня 12 и рейки 19 в конце хода. При этом в результате новорота зубчатого колеса 2 происходит перемещение рейки 18. За счет наличия противодавления в цилиндре 5 не происходит дальнейшего перемещения рейки 18, которое может происходить вследствие инерции руки а следовательно, це происходит поворота руки...

Номер патента: 1491696

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Барабадзе, Беклемышева, Веремеевич, Кашакашвили, Мачарадзе, Миленный, Назадзе, Полухин

МПК: B25J 11/00, F16H 35/00

Метки: манипулятора, органа, привод, рабочего

...с ней посредством резьбы поворотным барабаном 23. На внешней его стороне установлен зубчатый сектор 24, входяший н зацепление с зубчатым колесом 25 двигателя 26, закрепленного на корпусе 27 устройстна.Привод работает следующим образом.Мощность от мотора-редуктора 1 через ведущий нал 2 и центральное зубчатое образует резьбовую кинематическую пару со втулкой 22, расположенной между ним и траверсами на опорах 19 качения, и по ее резьбе смещается относите,пьно траверс 20. За счет этого смещения изменяются тормозные моменты на водиле 8 и колесе 11.5 ил. колесо 4 передается сателлитам Ь, от которых часть мощности передается на водило 8, а часть - через центральное зубчатое колесо 11 ведомому валу 12 привода.При неподвижном водиле 8 имеет...

Номер патента: 1491700

Опубликовано: 07.07.1989

Автор: Лебедев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...Концом штока 5 поршня 2 за палец 7 верхняя губка 6 вместе с упором 11 удерживается в поднятом цад нижней глкой 13 положении. Верхняя поисрхцость губки 13 расположена на одном уровне с матрицей 24 штампа. Ниж. цяя губка 13 с цолзуном 14 удержцвастся ц крайнем левом положении пружиной 7 через палец 16, упираюгцийся ц цаправляюцсхю основания 5.5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 4При движении захвата справа налево верхняя губка 6 заходит в пространство между матрицей 24 и пуансонами 25, а нижняя губка 13, упершись в основание штампа, заходит в направляющие, при этом ползун 14 растягивает пружину 17.После окончания этого движения захвата следует сброс давления из штоковой полости 4 корпуса 1, после чего поршень 2 под действием пружины 3...

Номер патента: 1491703

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Асаналиев, Рахматов, Усубаматов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора

...на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. Захват манипулятора содержит планку 1, соединенную с поджимной шайбой 2 посредством болтов 3. Поджимная шайба 2 фиксирует положение шаровой опоры 4 на корпусе 5. Корпус 5 жестко соединен с рукой манипулятора 6. В полости корпуса 5 расположена мембрана 7, соединенная с тягой 8. Тяга 8 крепится гайками 9 на планке 1. На корпусе 5 и поджимной шайбой 2 установлены уплотнения 10 и 11. На шаровой опоре 4 закреплена присоска 12 с несколькими рабочими полостями, что позволяет удерживать несколько деталей 13 в 15.Захват манипулятора работает следую(цим образом.Рукой манипулятора 6 присоску 12 ориентируют относительно захватываемых деталей 13 15. Далее захват опускают и присоска с помощью шаровой опоры 4 само-...

Номер патента: 1492495

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Бомко, Коноплянко, Ручка

МПК: B25J 15/00, H05K 13/02

Метки: манипулятора, схват

...21.Схват работает следующим образом.В свободном состоянии манипулятора с пристыкованным схватом клинья 11 несущей П-образной рамы 1 расположены в ответных пазах тяги 14 привода 17, Клинья 12 и 13 П-образных рам 4 и 9 расположены в ответных пазах тяг 15 и 16 привода 17. Тяги сдвинуты одна к другой (диаграмма снизу фиг.1). Тяги 15 и 16 оттянуты нпривод захвата манипулятора, например, своими электромагнитами, При этом планки 3 и 8 схвата раздвинуты. В этом состоянии манипулятор подводит схват к магазину пустыхплатПосле этого опускается тяга 15 манипулятора, смещается вперед, Под действием пружины 6 планки 3 сдвигаются одна к другой, фиксируя н своих зажимных губках 5 плату 21. При этом в процессе поворота звеньев 2 плата 21 прижимается...

Номер патента: 1493458

Опубликовано: 15.07.1989

Автор: Флейтман

МПК: B25J 13/00

Метки: виброприводом, манипулятора

...точном позиционировании.Устройство для реализации предлагаемого способа содержит синхронный электродвигатель 1, связанный через электромагнитную муфту 2 с выходным звеном 3. Обмотки двигателя 1 и муфты 2 подключены к системе 4 управления, например микропроцессорной. бСпособ осуществляется следуюазом. Возбуждают крутильные колебания ного вала электромагнитной муфты хронным электродвигателем 1. Для иа обе обмотки статора двигателя 1 ход- синтого ооче(21) 4145 20/31-08(54) СПОСОБ УПРАВОДОМ МАНИПУЛ(57) Изобретение отни может быть испольисполнительных меха- повышение точностиозбуждают колебания ромагнитной муфты 2 вигателем 1, поочередобмотки импульсы поя от системы управлеии выходным звеном 3 ия увеличивают часто- нного напряжения до вующей...

Номер патента: 1493459

Опубликовано: 15.07.1989

Авторы: Либерман, Храмцов

МПК: B25J 13/00, B25J 3/04

Метки: манипулятора, схватом

...1 ил. тель 8. 11 аговьй привод 7 включается, и губки 1 хвата начинают сходиться. Гри сжатии обькта 2 с силой, достаточной для срабатывания датчика 3, последний выдает единичный сигнал, который инвертируется и поступаеп на вход элемента И 13. Этот нулевой сигнал препятствует прохождению импульсов от генератора 14 и элемента И 12 через элемент И 13 к кольцевому распрдели гелю 8 т. е. происходит отключенишапвого привода 7 от генератора 14 импульсов. Если теперь при подъеме объекга 2 он начинит выскальзывать е схвата, го ролики 4, о вп ченные лентой 5, начинают проворачгва;.а 1 ри этом на выходе датчика 6 появ.к" импульсь, которые через элемент И 9 , ноп- цевой распределитель 8 поступают и;. и вый привод 7. Происходит поджатиг Ьк...

Номер патента: 1493460

Опубликовано: 15.07.1989

Авторы: Домрачев, Самородова, Ямпольский

МПК: B23P 19/00, B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...втулкой 5, деформируя при этом упругие элементы 11 и 16,В случае торцового контакта возникающие при взаимодействии собираемых деталей усилия направлены перпендикулярноторцовым поверхностям деталей и действуютпо цепочке элементов: удерживаемая деталь,захват 3, проушины 17, подпятники 18, жесткие стержни 15, подпятники 19, пьезокерамические элементы 20, промежуточное кольцо 2, упругие элементы 11, гибкие звенья 10,якоря 9, электромагниты 7, фланец 6, корпус1, промышленный робот. При торцовом взаимодействии соединяемых деталей не происходит смещения присоединяемой детали 4в сторону отверстия базовой втулки 5, Приэтом на измерительных электродах пьезо 15 керамических элементов 20 появляется разность потенциалов, сигнализирующая о...

Номер патента: 1493461

Опубликовано: 15.07.1989

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...и является дополнительным к а. с. по заявке4220904/ /08.1.1 езь изобретения - повышение надежности работы схвата за счет установки на корпусе схвата упоров, взаимодействующих с нерабочими поверхностями захватных губок.На фиг. 1 изображен схват манипулятора,общий вид; на фиг. 2 - губка схвата в де формированном состоянии; на фиг. 3 : схват манипулятора в момент введения егов ограниченное пространство рабочей зоны; на фиг. 4 - то же, в рабочем положении.Схват манипулятора содержит губки 1, выполненные в виде плоских упругих пластин Ш-образной формы с произвольным числом концов 2 и 3, губки 1 установлены на корпусе симметрично оси схвата. Концы 3 прикреплены к призме 4, которая жестко связана с корпусом привода 5 деформации...

Номер патента: 1495112

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Болотин, Гордиенко, Зиндер, Табачник, Федосеенков

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: геометрических, манипулятора, параметров

...шарнирами звенья 2 - 4 (оси 20шарнирон параллельны),а также фланец 5, содержит основание б с базовой поверхностью 7 для установкиманипулятора 1 и измерительный элемент, выполненный в виде прямолинейной направляющей 8, установленной наповерхности 7, и калиброванной скобы 9, установленной на фланце 5 конечного звена манипулятора,Манипулятор 1 установлен на базоной поверхности 7 основания 6так, что оси шарнирон перпендикулярны продольным осям прямолинейной направляющей 8 и скобы 9,Контроль геометрических параметрон манипулятора, н частности величины смещения оси конечного звена с фланцем 5 относительно оси первого звена 2, осуществляется следующим образом. 40На Сазовой поверхности 7 основали 6 закрепляют манипулятор 1, Выводят...

Номер патента: 1495118

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Джолдасбеков, Кайнарбеков, Слуцкий

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...сферических пар 7 с пружинами 8. Базисные звенья с помощью подпружиненных поводков 9 и 10 шарнирно соединенных с одним иэ захватных рычагов. Причем шарниры 11, 35 соединяющие поводки и захватный рычаг, снабжены тормозными устройствами 12, выполненными в виде электромагнитных муфт, Оси шарниров 11 на противоположных рычагах 1 и 2 смещены 40 одна относительно другой на некоторое расстояние 3 . Жесткость пружин 13, связывающих захватные рычаги с поводками базовых звеньев, расположенных ближе к периферии рычагов, больше 45 жесткости пружин, размещенных ближе к центру. Губки смонтированы на рычагах одна параллельно другой, при этом между губками, размещенными на одном рычаге, предусмотрены зазоры, обеспе 50 чивающие при захвате...

Номер патента: 1495125

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Ким, Флеклер, Царевский

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...соосно друг н друге ) с.разнымнаправлением нанинки. Свободные концыпружин 2 и Ъ закреплены на фланце, 25 Ънапример стакане 4, к которому крепится схнат 5. Привод осевого перемещения содержит, например, двигатель 6вращения, на оси которого закрепленбарабан 7, на котором намотана гибкая тяга 8, соединенная через блок 9со стаканом 4 и размещенная по осируки манипулятора, т.е. спиральных пружин 2 и 3.Рука манипУлятора работает следующим образом,В исходном положении рука манипулятора находится н сложенном положении. Для выднижения руки манипулятора в осевом направлении включается 40двигатель 6, при этом гибкая тяга 8разматывается с барабана 7 и под действием упругих свойств спиральных(рулонных) пружин 2 и Э схнат 5 вмес - 3 5 4те со стаканом...

Номер патента: 1496999

Опубликовано: 30.07.1989

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, приводом

...из формулы где К - коэффициент передачи второ го усилителя 7,С учетом (6) условие"возникновения и существования скользящего реима можно записать в виде: Поскольку решение ур описывающего скользявид то при К = сопзг. максималрость затухания монотонно о переходного процесса при минимальном значени влетворяющем выражению вычислении К с по выр10 25 30 35 Одттако для тога, чтобы в праттсссеработы цз-за разного рада погрешностей це праттзошто срьттза скользящего режима, фактическое зцачсцце К,должно несколько (ца 5-207) превышать зцачеттте, вычисленное па правойчасти отношения (7) . Бепцчттца запаса, котарьпт цужца вттестц пля Кпопределяется точностью втт тттслеттттт,зависящей от выбраццай элементнойбазы и тачцастц используемых в системе...

Номер патента: 1498608

Опубликовано: 07.08.1989

Авторы: Адигамов, Каплин, Кириченко, Лемешко, Сторчевой

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...штока 3 кулачок 5 поднимается, причем размыкающие рычаги 1.1, отклоняясь, пропускают кулачок 5. После транспортировки детали она устанавливается на опорную поверхность, упоры 2 упираются в деталь, а кулачок 5, двигаясь вниз, поворачивает рычаги 11 и 9. Деталь при этом освобождается, а рычаги 9 при подъеме штока 3 оказываются в разведенном положении вследствие упора рычагов 11 в упорный бурт 6. Аналогично осуществляется работа схвата при любом его пространственном положении, например горизонтальном. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. корпуса 1 в таком состоянии находится частично деформированной (фиг. 1). Возвратные пружины 1 О растянуты, возвратные пружины 12 не сжаты. При соприкосновении упоров 2 с объектом транспортировки (не показан)...

Номер патента: 1502297

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Масляный, Никольская, Федюничев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...сжимаемыми витками пружины к центральной осевой ли.-, нии захвата, Затем срабатывает устройство захвата. Оно может быть механическим,вакуумным, электромагнитным и т.д, Далее изделие переносится нв заданную позицию и освобождается. етение относится к машин к роботостроению ьзовано в качеств го рода устройстпс для манипулиимеющими незнаи вес, нормально троению, а точнее может быть испол ахвата в различно ах, преднаэначенн рования изделиями, чительные габариты поперечное сечение которых име нтр симметрии.Целью изобретене конструкции заивода ориентации является упрощеет исключения.1 представленположении, общийечение А-А на ф На фиисходномфиг.2 -ставлени ахват вид, наг.1 (с пржения цен исходного полоэделия); на ф нечном положе рируемог...

Номер патента: 1502300

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Корнеев, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для перемещения звеньев роботов, и может быть использовано при разработ-.5 ке конструкций манипуляторов промьппленных робстов.Цель изобретения - улучшение динанамических характеристик путем уменьшения подвижных масс. ОНа чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир манипулятора включает входное (предыдущее) 1 и выходное (последующее ) 2 звенья, на которых закреп.- лены вилки 3 и 4 универсального шарнира, соединенные крестовиной-кольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположеры кривошипы 6 и 7, имеющие воэможность вращения относительно осей звеньев 20 1 и 2...

Номер патента: 1502730

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Балабанов, Воловиков, Емельянов, Немировский, Ремизович

МПК: E02F 9/22

Метки: гидропривод, манипулятора, оборудования, рабочего

...переключателей 13 и 14. Вход предохранительного клапана подключен к поршневой псЬости гидроцилиидра 2, а выход обратного клапана 15 подключен к входу гидропереключателя 13. Гидро- переключатели 13 и 14 выполнены с воэможностью сообщения камер 9 и 11 сервоуправления гидрораспределителей 4 и 5 в одной из позиций их золотников с выходами блока 8 сервоуправления и со сливной гидролинией 7 - вдругой позиции их золотников.Гидропривод работает следующимобразом,При включении левой ручки блокасервоуправления на подъем перемещается золотник гидрораспределителя 4,а рабочая жидкость от насоса 1 погидролинии 6 поступает в поршневуюполость гидроцилиндра 2. Шток гидроцилиндра 2 выдвигается, осуществляяподъем стрелы. Этот процесс сопровождается...

Номер патента: 1505772

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Гудилин, Чугай

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...6, штока 7, На переднем конце штока 4 5 закреплен схват 8, состоящий из корпуса 9, установленного на подшипниках 10, ползунов 11 с пальцами 12 копирного механизма, входянцими в зацепление с его копиром 13, размещенным на конце штанги 5, Ползуны 11 связаны с губками 14 и поджимаются пружинами 15, сила поджатия которых регулируется гайками 16.Копир 13 имеет выступы 17, образующие его ступенчатый профиль, и профильные канавки 18, которые имеют участки, выполненные по винтовой линии и сопряженные с участками, параллельными оси схвата.Рука манипулятора работает следующим образом.При подаче необходимой дозы рабочей 30 жидкости в полость 19 шток 4 со схватом перемещается вперед до заданного положения, после чего осуществляется подача рабочей...

Номер патента: 1509246

Опубликовано: 23.09.1989

Авторы: Нагорный, Смиренский, Софронов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...манипулятора работает следуюгцим образом.Первоначально один из зажимных элементов схвата подводится к захватываемой летали 7. После помещения зажимного элемента в отверстие захватываемой детали включается устройство (не показано), питающее близлежащую к баллону электромагнитную обмотку 4. Протекание по ней электрического тока создает неоднородное по всей длине гилромагистрали 2 магнитное поле с максимумом напряженности его в месте крепления зажимного элемента 5 к корпусу 1. Магнитная жидкость 3 в неоднородном магнитном цолс цод действием магнитной силы втягивается в область наибольшей напряженности этого поля и, воздействуя на рабочую среду 6, производит заполнение этой с 1 ц ло Й эластичной оболочки. Расширение оболочки...

Номер патента: 1511111

Опубликовано: 30.09.1989

Автор: Бондаренко

МПК: B25J 11/00

Метки: задания, качества, манипулятора, оценки, перемещений, программы, стенд-тренажер

...триггер 13 управления.После этого проводится второй этап оценки качества программирования перемещений манипулятора разными операторами.Первоначально определяется величина ошибки позиционирования при установке имитатора 2 рабочего инструмента в заданную точку 24 за определенное время, Для этого путем выбора времени задержки с помощью элемента 16 задержки устанавливается продолжительность времени вывода конечного звена манипулятора 1 из исходной точки 23 в некоторую точку 24, Затем испытуемый оператор с помощью пульта 4 управляет процессом перемещения манипулятора: кратковременно нажимает и отпускает на пульте 4 кнопку 7 "Пуск", при этом скачок напряжения постоянного тока поступает на вход первого элемента 12 дифференцирования,...

Номер патента: 1511112

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Павлов, Южаков

МПК: B25J 1/02, B25J 11/00

Метки: манипулятора, механизм, уравновешивания

...1 расположена 40вертикально. При этом за счет предварительного,натяжения пружин 9 дополнительные роликовые цепи 3 и 4взаимодействуют с отклоняющими блоками 7 и 8, что препятствует самопроизвольному выходу звена 1 из нейтрального положения, При повороте звена1 под действием привода манипулятора(не показан) одна из дополнительныхроликовых цепей, например, 4 оказывается разгруженной, а другая - взаимодействует с зубьями зубчатогосектора 2, жестко закрепленного наповоротном звене, При горизонтальномрасположении поворотного звена 1 мо"мент, создаваемый усилием пружины,имеет максимальную величину. При перемещении манипулятора вверх величина момента от массы звена 1 с грузом изменяется по закону синусоиды. Для обеспечения высокой точности...