Способ управления виброприводом манипулятора

(59 4 В 13 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ис.,.ИОАН БРЕТЕНИЯ ИДЕТЕЛЬСТ У А ВТОРСКОМ Цель изобретения позиционирования. В входного вала элект синхронным электрод но подавая на его стоянного напряжени ния 4. При достижен зоны позиционирован ту импульсов постоя величины, соответст моменту трения в оп няя величину средне осуществляют точное на 3. 3 ил.26 политехнический тельство СССР.1 9/00, 1986,ВЛЕНИЯ ВИБРОПРИЯТОРАосится к робототехникзовано в прецизионныхнизмах манипуляторов редно подают импульсы постоянного напряжения 01 и (/. Вал электродвигателя 1 совершает колебания со скоростью ад. Если требуется совершить направленное вращение звена 3, то для этого в требуемой фазе движения входного вала муфты 2 включают муфту импульсами напряжения Ц. Выходной вал электромагнитной муфты 2 вращается со скоростью со. При достижении звеном 3 зоны позиционирования увеличивают частоту импульсов напряжения /ь /г) до величины, соответствующей наименьшему моменту трения в опорах привода, при этом амплитуда колебаний вала двигателя меньше, чем требуемая погрешность позиционирования. Эффект уменьшения амплитуды колебаний при увеличении частоты импульсов постоянного напряжения объясняется наличием реактивной составляющей сопротивления обмоток статора синхронного двигателя и инерционностью его вала. Одновременно включают электромагнитную муфту 2, подавая на ее обмотку постоянное напряжение и фиксируя между собой ее входной и выходной валы. Затем, изменяя величину среднего тока через обмотки статора Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в прецизионных исполнительных механизмах манипуляторов.Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет исключения влияния сухого трения в опорах привода. На фнг. 1 показана блок-схема устройст. ва вибропривода; на фиг. 2 - временные диаграммы сигналов управления при грубом позиционировании; на фиг. 3 - то же, при точном позиционировании.Устройство для реализации предлагаемого способа содержит синхронный электродвигатель 1, связанный через электромагнитную муфту 2 с выходным звеном 3. Обмотки двигателя 1 и муфты 2 подключены к системе 4 управления, например микропроцессорной. бСпособ осуществляется следуюазом. Возбуждают крутильные колебания ного вала электромагнитной муфты хронным электродвигателем 1. Для иа обе обмотки статора двигателя 1 ход- синтого ооче(21) 4145 20/31-08(54) СПОСОБ УПРАВОДОМ МАНИПУЛ(57) Изобретение отни может быть испольисполнительных меха- повышение точностиозбуждают колебания ромагнитной муфты 2 вигателем 1, поочередобмотки импульсы поя от системы управлеии выходным звеном 3 ия увеличивают часто- нного напряжения до вующей наименьшему орах привода, и, измего тока через обмотки, позиционирование звеСоставит еа ь скред И Вере раж 778 р И. Муское при ГКН Редактор . ВсссзовскаяЗаказ 3937,8НИИИ Государственно3035,Гроизводствснно-издатс Т ССС а, О о комитета по изобретениям.и открытиямМосква, Ж 35, Рау шская на 6., д. 4 ьский комб 1 нат Патент, г. Ужгород, у Гага синхронного электродвигателя 1, осуществляют точное позиционирование выходного :вена 3. Величину среднего тока через обмотки статора при их питании импульсами постоянного напряжения можно регулировать относительным изменением их амплитуды или изменением скважности импульсов. 1 ри этом разность среднего. тока через обМотки статора синхронного электродвигателя 1 вызывает угловой поворот его ротора, Достигаемая точность позиционирования В этом случае зависит только от величины соотношения токов в обмотке статора, а при аличии датчика обратной связи точность позиционирования определяется точностью контроля положения выходного звена 3. Возможно увеличение частоты импульсов постоянного напряжения до такой величины, что колебания выходного вала электромагнитной муфты практически будут отсутствовать. Формула изобретенияСпособ управления виброприводом ма.нипулятора, содержащим вибратор, связан.ный с выходным звеном через электромагнитную муфту, заключающийся в том, что при совпадении направления колебаний вибратора с требуемым перемещением выходного звена осуществляют включение электромагнитной муфты, а при несовпадении - ее отключение, отличающийся тем, что. с целью повышения точности позиционирова.ния, в качестве вибратора используют синхронный электродвигатель, на обмотки которого поочередно подают импульсы постоянного напряжения, а при достижении выход-5 ным звеном требуемого положения позиционирования увеличивают частоту импульсов до величины, соответствующей наимеНЬшему моменту трения в опорах привода, и осуществляют постоянное включение электромагнитной муфты.