Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ гЮ тН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Киевский завод электронныхвычислительных и управляющих машин(57) Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и может быть использовано для автоматиэации технологических процессовсборки печатных плат. Цель изобретения - повыщение производительности.Схват манипулятора содержит несущуюраму 1, выполненную с клиньями 11,на которой посредством поворотныхзвеньев 2 и 7 установлены прижимныепланки 3 и фиксирующие планки 8.Поворотные звенья 2 иарнирно связаны с рамой 4, выполненной с клиньями1492495 12, а поворотные звенья 7 шарнирно связаны с рамой 9, выполненной с клиньями 13, Губки эажимных планок 3 подпружинены относительно несущей рамы 1 пружинами 6, а рама 9 - пру 5 жиной 1 О. Привод 17 охвата манипулятора снабжен разъемным клиновым зажимом, содержащим подвижные тяги 14, 15, 16 с клиновыми пазами. При работе схвата манипулятора эа счет клиноного зажима приводится в кинематическую связь со своим приводом, тяги 15 и 16 оттягинаются н принод 17 эахната манипулятора, В этом сос тоянии производится подвод схвата Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и может быть использовано для автоматизации технологических процессов сборки печатных плат25Цель изобретения - повышение производительности.На фиг.1 представлен схват манипулятора с изделием, зафиксированным на координатном столе, поперечный30 разрез; на фиг,2 - совмещенные вид А и нид Б на фиг,1(симметричный схват манипулятора с отстыкованным приводоьф на фиг.3 - вид В на фиг,2 (на схват манипулятора ); на фиг.435 вид Г на фиг.2 (на привод схвата Манипулятора).Схват содержит П-образную несущую раму 1, на которой посредством четырех поворотных звеньев 2 установлены 40 дне прижимные планки 3, причем другие концы звеньев 2 шарнирно связаны с второй П-образной рамой 4, На каждой прижимной планке 3 установлены зажимные губки 5, подпружиненные относительно несущей рамы 1 пружинами 6 сжатия, Также на несущей раме 1 посредством четырех дополнительных поворотных зненьен 7 установлены две фиксирующие планки 8, причем другие концы звеньев 7 шарнирно связаны с50 третьей П-образной рамой 9. Рама 9 подпружинена относительно несущей рамы 1 пружинами 1 О растяжения.На поперечных полках П-образных рам 1, 4 и 9 выполнены напранляюшие55 клинья 11-13 с возможностью сопряжения с ответными клиновыми пазами, расположенными на соответствующих манипулятором к плате 21, находящейся в магазине. При выднижении тяги15 иэ принода планки 3 под действиемпружин 6 производят захват платы 21.При опускании платы 21 в сборочноеприспособление производится перемещение тяги 16 с рамой 9, вследствиечего под действием пружин 1 О планки 8 сдвигаются и фиксируют схват сплатой на сборочном приспособлении,Совместным раэдвижением тяг 14, 15 и16 производится расфиксация клиньев112, 13, и манипулятор отводится для обслуживания другого схвата.4 ил. тягах 14-16 привода 17. На координатном столе 18 (фиг,2) установлена рамка 19 с диагональными конусными штифтами 20 для позиционирования на них печатной платы 21.Схват работает следующим образом.В свободном состоянии манипулятора с пристыкованным схватом клинья 11 несущей П-образной рамы 1 расположены в ответных пазах тяги 14 привода 17, Клинья 12 и 13 П-образных рам 4 и 9 расположены в ответных пазах тяг 15 и 16 привода 17. Тяги сдвинуты одна к другой (диаграмма снизу фиг.1). Тяги 15 и 16 оттянуты нпривод захвата манипулятора, например, своими электромагнитами, При этом планки 3 и 8 схвата раздвинуты. В этом состоянии манипулятор подводит схват к магазину пустыхплатПосле этого опускается тяга 15 манипулятора, смещается вперед, Под действием пружины 6 планки 3 сдвигаются одна к другой, фиксируя н своих зажимных губках 5 плату 21. При этом в процессе поворота звеньев 2 плата 21 прижимается своей базовой плоскостью к внутреннему торцу несущей П-образной рамы 1. В период переноса фиксирующие планки 8 раздвинуты,При торцовом подводе схвата к координатному столу сборочного автомата внутренний торец несущей П-образной рамы 1 упирается в базовый торец позиционной рамки 19, тем самым происходит совмещение этого базового торца рамки 19 с базовой плоскостью платы 21, 14924Лалее осуществляется опускание схвата с платой на рамку 19. Конусные штифты 20 попадают в диагональные базовые отверстия платы. Погрешность позиционирования при этом отрабаты 5 вается свободным боковым смещением платы 21 в зажимных губках 5, подпружиненных пружинами 6, в пределах, заданных ограничителями поворота, 1 О выполненными на прижимных планках 3.Затем происходит опускание тяги 16 с П-образной рамой 9, вследствие чего под действием пружин О планки 8 сдвигаются и Фиксируют установленное положение схвата на рамке 19 координатного стола 18, Производят совместное раздвижецие тяг 14 - 16 в приводе схвата, следствием которого является расфиксация всех клиньев 11 - 13. Отводят манипулятор с тягами привода, а схват с платой остается на координатном столе, обеспечивая постоянную фиксацию платы ца столе в период ее сборки. 25В этот долговременный период сборки предыдущей платы манипулятор, состыковавшись с другим съемным схватом, может обслуживать другой сборочный автомат, в частности с другим типоразмером Платы и схвата, цо с унифицированным приводом.Съем собранной плати и перенос ее в магазин происходит в обратной последовательности: подвод манипуля 35 тора, его состыковка с клиньями 11 13, втягивание тяги 1 б - раздвижецие планок 8 - расфиксация схвата от 95 6рамки 19, поднятие схвата с платой со штифтов 20, перенос платы в схвате; втягивание тяги 15 и магазине - раздвижение планок 3 - освобождение платы из схвата.формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий зажимные. губки, установленные на рычажно-шарнирном параллелограмме, и привод, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности, он дополнительно снабжен двумя прижимными и двумя Фиксирующими планками, шарнирно-соединенными с рычажно-шарнирным параллелограммом, выполненным в лиле несущей П-образной рамы и двух подвижцых относительно несущей рамы П-образных рам сопряженных с ней через поворотные звенья, причем поворотные звенья одной из подвижных рам шарнирно соединены с прижимными планками, подвижные звенья другой рамы соединены с фиксирующими планками, зажимные губки шарнирно закреплены к прижимным планкам с возможностью ограниченного поворота относительно цих и подпружицецы к несущей раме, а фиксирующие планки подпружицецы относительно эажимных губок, при этом привод снабжен разъемным клиновым зажимом, выполненным в виде клиньев, расположенных на поперечных полках.П-образных рам, и подвижных тнг с ответными клиновыми пазами.1492495Составитель В,Янбулатов Редактор И.11 улла Техред Л,Сердюкова Корректор В.Гирняк Заказ 3897/58 Тираж 775 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", гУжгород, ул. Гагарина, 101