Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1348168

Опубликовано: 30.10.1987

Авторы: Зиндер, Краевский, Красновская, Олехнович, Павлович, Ситов, Хаги

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...21 = 1, 2, 3 - положения механизма, крайниеиз которых определяют диапазон зажимаемых деталей;ХУ, - координаты)-го положения соединительного шарнира 11 вело мого звена 6;Х У, - координаты опорного шарнираведомого звена 6;г - дпина ведомого звена 6;К - длина ведущего звена 5;10- длина соединительного звена 7,несущего призматическую губку 2;Х, - абсцисса опорного шарнираведущего звена;Е, - угловое положение ведущегозвена 5 относительно оси ординат;с(, - угловое положение соединительного звена относительно оси абсцисс.20Например, если длина 1 соединительногозвена 7 выбрана равной абсциссе Х с опорного шарнира 8 ведущего звена 5, то длина г ведомого звена 6 будет равна половине длины К ведущего звена 5.Схват работает следующим образом.25 В...

Номер патента: 1349995

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Кудинов, Кудинова

МПК: B25J 3/00

Метки: задающий, копирующего, манипулятора, механизм

...масштаб копирования.Датчики 10 угловых смещений звеньевзадающего механизма и копирующего манипулятора 16 могут быть выполнены в виде круговых потенциометров. Они фиксируют углы аз, рз, 7 з и а 4, р 4, у 4 смещений соответственно задающего механизма и копирующего манипулятора 16 (фиг. 4).(2) элементы задающего механизма и копирующего манипулятора 16 занимают в пространстве геометрически подобное положение.С датчиков 10 задающего механизма и копирующего манипулятора 16 идут по электроцепям 25 одинаковые электрические сигналы.10 При неравенстве углов появляются наэлектроцепях разные сигналы. Эти сигналы рассогласования по величине пропорциональны разнице углов, т. е. К,=аз - а 4 ( =-7 з - 4(3) Перемещая опорный элемент 4 по рабочей...

Номер патента: 1350001

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Васейко, Груздев, Полин, Укладов

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятора, подвижной, уравновешивания, части

...частью 7 манипулятора. Упругие элементы 8 механизма 3 компенсаии через шарниры 9 и 10 закреплены на осГовании 1 и каретке 2.Устройство работает следующим образом.В средней точке хода каретки 2, обозначеннойОо (фиг. 2 и 3), вес подвижной части 7 уравновешен усилием пружин 4, при этом упругие элементы 8 механизма 3 компеГсации расположены горизонтально и их сумяарная вертикальная составляющая равна О. Уравновешенность сис.гемы Определяется у 1)авнением СГ= Рпр.При ходе подвижной части 7 вниз (фиг. 2) каретка 2 перемещается вверх, растягивает пружины 4 и выводи упругие элементы 8 из горизонтально 0 НО,ГОжени 5. При этом суммарное усилие пружин 4 ХР п.превышает вес Ндвижных частей С и эта разГица компенсируется вертикальной составляющей...

Номер патента: 1350005

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Винокуров, Фокин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...вокруг направляющей 4. Кулачки 6 имеют торцовые рабочие поверхности - выступ 7 для упора в торец зажимаемой детали 3, и находятся под воздействием пружины 8, Ход кулачка 6 в сторону зажимаемой детали 3 ограничен стопорным кольцом 9. Рабочая поверхность 10 служит для установки на нее детали 3. Кулачки 6 имеют рабочие поверхности 11. Ползуны 2 перемещаются под действием привода (не показан).Захват работает следующим образом.При подходе захвата к захватываемойдетали 3 ползуны 2 разведены, кулачки 6 под действием пружин 8 прижаты к упорным кольцам 9, между боковой поверхностью детали 3 и рабочими поверхностями кулачков 6 имеется зазор. После контакта торца детали 3 с выступом 7 корпус 1 продолжает движение в сторону детали 3 через выступы 7...

Номер патента: 1351778

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...из токопроводящего материала. Звенья губок электрически изолированы от 30 рычагов 2 схвата (например, путем выполнения центральных шарниров 15 звеньев губок из токонепроводящего материала). Два звена 6 и 7 губок, смежных звену 4, соединены проводами 16 с входом измерителя 17 электрического сопротивления, выход которого соединен с блоком 18 управления манипулятором. На основном приводе 1 имеется место 19 крепления схвата, 10Устройство работает следующим образом.1 Схват подводят к захватываемой детали 20 до соприкосновения и установки среднего звена 4 относительно детали 20. Далее включают основной привод 1. При изменении длины диагонали 3 за счет шарнирного соединения рычагов 2 и их перемещения происходит перемещение звеньев 6, 7...

Номер патента: 1351781

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...звеном 3 и имеют соосные отверстия, в которых установлена шпилька 13 с эксцентриковыми поверхностями 14 и 15 противоположного эксцентриситета. Шпильки 16, служащие для крепления жестких колес 11 и 12 к выходному звену З,поставленыв отверстия со значительным зазором,Выходное звено 3 через жесткое колесо 11, крышку 17 и подшипники 18опирается на ось 2, которая, в своюочередь, неподвижно соединена с корпусом 1.Шарнир манипулятора работает следующим образом.При сборке шарнира вращениемшпильки 12 посредством эксцентриковжесткие колеса 11 и 12 разворачиваются в противоположные стороны каугол, который компенсирует зазоры взацеплении гибкого и жесткого колес,а также (частично) ожидаемую закрутку гибких колес 9 и 10. После этогожесткие колеса...

Номер патента: 1355476

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Одинцов, Тейтельбаум, Унжаков

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...12 и 13 и гаек 14 и 15. Другиеконцы тросов 10 и 11 соответствующих барабанах 4 и 5 намотаны во встречном направлении, т.е. противоположном направлению навивки цепей 6 и 7. На неподвижном корпусе 1 установлен электропривод 16,связанный гайкой 17 и винтом 18 с наружным подвижным телескопическим звеном 2.Рука манипулятора работает следующимобразом.Винтом 12 и гайкой 14 регулируют натяжение и длину троса 10, винтом 13 и гайкой 15 - натяжение и длину троса 11, причем для обеспечения натяжения всего гибкого тягового органа регулировку осуществляют так, чтобы при увеличении длины одного из тросов уменьшалась длина другого.С изменением длины свободной (рабочей)части тросов 1 О и 11 изменяется их жесткость. Таким образом создается возможность...

Номер патента: 1357221

Опубликовано: 07.12.1987

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...3, заполненный рабочим телом4, и средство для деформации баллона 3, включающее электрическую обмотку 5, охватывающую корпус 2, идополнительный эластичный баллон 6,заполненный магнитопроводной жидкостью 7. Губки 1 схвата жестко связаны между собой кронштейнами 8. Рабочая поверхность 8 противоположнойгубки может быть покрыта эластичнымматериалом или для повышения усилиязахвата она может иметь аналогичнуюконструкцию (фиг.2),Кроме того, на корпусе 2, который выполняется из немагнитопроводного материала, может быть установлен постоянный магнит 9, при этоммагнитные поля, создаваемые обмоткой5 и постоянным магнитом 9, имеютвстречное направление. Позицией 10обозначена захватываемая деталь,Схват работает следующим образом.При...

Номер патента: 1123227

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Громов, Гультяев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...зубчатое колесо- муфта 10, кулачка 11, гибкого подшипника 12, гибкого колеса 13 и жесткого колеса 14. Электродвигатель 9 с помощью зубчатого кольца 15 прикреплен через зубчатую муфту 16 к стакану 17, который через опорный фланец 18 крепится к приводу 3 качания предплечья. Внутри стакана 17 размещен привод вращения кисти 7, например, электродвигатель, на валу которого закреплена шестерня 19, зацепленная с паразитной шестерней 20, которая в свою очередь находится в зацеплении с центральной шестерней 21, размещенной соосно электродвигателю 7 на подшипниках 22. Шестерня 21 находится в зацеплении с зубчатым колесом 23, которое связано с приводным валом 24. На последнем с возможностью осевого перемещения вместе с кареткой 25...

Номер патента: 1359092

Опубликовано: 15.12.1987

Авторы: Альтман, Вольский

МПК: B23Q 7/04

Метки: заготовок, захват, манипулятора, накопителя, передачи

...захвата 3 соосно шпинделю станка губки 16 и17 или 20 и 21 соответственно разведены или сведены, заготовка находится под прижимом 1 О на ложементе в зоне загрузки (захвата). По команде от задающего (программного) устройства(не показано) манипулятор 14 поворачивается и выдвигает руку, устанавли 2 вая зев губок 16 и 17 соосно заготов ке 7, после чего перемещает захватвдоль оси заготовки, пока последняяне окажется между губками. 16 и 17,выступы 18 и 19 которых в этом положении ни с ложементом 5, ни с полэуном 11 не контактируютПри сведениигубок 16 и 17 выступ 18 встречает ложемент 5 и опирается на его упорнуюплощадку, а выступ 19 нажимает на ползун 11, поднимая прижим 10 и освобождая заготовку 7, При дальнейшем движении губки 17...

Номер патента: 1360979

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Дмитриев, Дьяков, Дьякова

МПК: B25J 17/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...на концах соответствующих выходных валов 19 и 20, при этом центральное зубчатое колесо 26 связано с сателлитом 28 через зубчатое колесо 29. Выходные валы 19 и 20 расположены в45 50 55 Модуль манипулятора, содержащий основание, установленный на нем поворотный корпус с качающимся корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качания и поворота корпусов взаимно перпендикулярны, выходное звено и приводы поворота и качания соответственно поворотного и качающегося корпусов и ротации выходного звена, включающие три электродвигателя, смонтированные на основании, трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами, и волновую и коническую передачи, ведомое зубчатое колесо последней жестко связано с...

Номер патента: 1360981

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Иванов, Нехорошков, Уразбаев

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: манипулятора, схват

...расширение функциональных возможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре.На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1.Схват содержит привод 1 губок 2, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность. На одних гранях губок, расположенных друг против друга, установлены вибраторы, .каждый из которых выполнен в виде пьезокерамической пластины 3, связанной электродами 4, которые изолированы от контакта с деталью (не показана) диэлектрической прокладкой 5 с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты (не показан). 20На других гранях призмы, образующих рабочую поверхность губок, установлен датчик силы, например тензодатчик 6 выводами...

Номер патента: 1362396

Опубликовано: 23.12.1987

Автор: Эрнст

МПК: B25J 9/00

Метки: головка, манипулятора

...того, значительно снижается опасность аварии при вращениичастей 1-3 относительно друг другаиз-за малой вероятности заклинивания,Изделие в выдвинутом положении головки можно поворачивать вокруг оси 4приводных валов (фиг,1). Для этойцели фланцевую плиту 10 следует устанавливать перпендикулярно к оси 4на задней части 3. Если такое коаксиальное расположение пальца 12 коси приводных валов нежелательно,плиту 10 можно устанавливать поддругим углом,5На фиг.6 изображена конструкцияпривода головки при выдвинутом положении (по фиг.1) ее частей, Внутренний приводной коаксиальный вал 13соединен через конические зубчатыеколеса 14 и 15 с полым валом 16, соединенным через понижающую передачу17 со средней частью 2 головки. Средняя часть 2 приводится во...

Номер патента: 1364462

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Агеева, Терехин

МПК: B25J 1/02, B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...предотвращения выталкивания оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшения герметичности оболочки прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеивая их. Концы пневмоцилиндров прикрепляют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основания 8 следующего звена.Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке манипулятора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно. Эти шланги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые пневмоклапаны или редукторы давления (не показанные). На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечения...

Номер патента: 1364464

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Бондаренко, Лихошва, Скорина, Стрекалов, Тимченко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, позиционированием, программного, тележки

...прямоугольного импульса. Этот импульс устанавливает первый триггер 16 в нулевое состояние. 20Транзистор 28 ключа 20 закрывается иконтакт элемента 29 размыкается. В результате этого обмотка управления контактора В отключается от источника питания,его контакты размыкаются и двигатель 3 привода тележки 1 также отключается,Одновременно сигнал прямоугольной формы с выхода элемента ИЛИ 14 поступаетна ключ 22. Транзистор 30 ключа 22 открывается и по обмотке 35 начинает течь ток.Контакты элемента 31 замыкаются. При этомобмотка управления контактора К блока 21подключается к источнику питания. Контакты контактора К замыкаются, в результате чего включается режим динамическоготорможения. Также к источнику питания подключаются обмотка...

Номер патента: 1364465

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Безденежных

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...валу 13 закреплено храповое колесо 16 иручка 17. На щеке 2 корпуса установленпостоянный дополнительный упор 18 с возможностью регулирования.Рамка 9 установлена в каретке 8 с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси вала 6, при этом в рамкезакреплен рычаг 19.Каретка снабжена также двумя роликами 20, взаимодействующими со стяжкой 3, и плунжерным пневмоцилиндром 21управления двухстороннего действия с плунжером 22, двумя плунжерами 23 и 24,гайками 25 и контргайками 26 с возможностью регулирования длины хода плунжеров.Рычаг 19 рамки 9 взаимодействует одним концом со сменными и постояннымиупорами 15 и 18, а другим концом - сплунжерами 22 - 24 пневмоцилиндра 21.Модуль манипулятора работает следующим образом.Перемещение каретки 8...

Номер патента: 1364466

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: движения, звеньев, манипулятора, пространственного

...устройства 5. В соответствии с заданным блоком 6 движением звеньев манипулятора блок 7 управления вырабатывает управляющие воздействия на приводы этих звеньев. 2При выполнении заданного пространственного движения манипулятора возникает смещение его звена 2 относительно конечного звена 4 координатного измерительного устройства, Это смещение, т.е. рассогласование взаимных положений звена 2 манипулятора и конечного звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитывается от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуется многокомпонентным (в общем случае шестимерным) вектором рассогласований, измеряемым блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может осуществляться без применения...

Номер патента: 1364469

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Дячун

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...на водиле 20, жестко связанном с валом привода 3. Количество пластинчатых пружин 15 зависит от максимального значения нагрузки на механическую руку.Схват работает следующим образом.При заряженном аккумуляторе 4, без определенных требований к точности, наводят руку на деталь и включают привод 13 управления, вызывающий вращение сегмента 11, а вслед за ним под действием энергии, запасенной аккумулятором 4, поворачивается сегмент 12. Шарнирное звено 8, жестко связанное с сегментом 12, поворачивается относительно оси корпуса 9. При этом крутящий момент от аккумулятора 4 к шарнирному звену 8 передается следующим образом: при включенном приводе 3 и при вращении водила 20 ролик 19 контактирует сФормула изобретения Схват манипулятора,...

Номер патента: 1364470

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Гущин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...изделие 7 упором 5 к подставке 17. Затем в трубопровод 13 подается (под давлением) рабочее тело, которое поступает через клапан 14 (запирая клапан 15) и патрубок 11 в гофрированный палец 10 упругого элемента 2, а также через дроссель 16 и патрубок 2 в гофрированный палец 10 упругого элемента 3 (фиг. 3). При заполнении гофрированных пальцев 10 рабочим телом их гофры раздвигаются и происходит сближение упругих элементов 2 и 3 до контакта с изделием 7. При этом дроссель 16 обеспечивает более медленную подачу рабочего тела в патрубок 12 по сравнению с патрубком 11. В результате первым с изделием 7 соприкасается упругий элемент 2, прижимая к изделию зацеп 8, а затем уже на него накладывается зацеп 9 упругог 6 элемента 3 (фиг. 2),...

Номер патента: 1364471

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Дроздов, Дроздова

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов, и является усовершенствованием изобретения по авт. св,Мо 1034896,Целью изобретения является повышениебыстродействия и расширение технологических возможностей за счет обеспечениязахвата хрупких деталей.На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит корпус 1, губки 2 и 3.На губке 2 смонтирован эластичный баллон 4,полость которого заполнена сыпучим ферромагнитным веществом 5, кроме того, нагубке 2 находятся источник ультразвуковых колебаний 6 и связанный с ним излучатель 7, который размещен в полости баллона 4. На...

Номер патента: 1366383

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...к которому подсоединяется захватный орган.1Каждый иэ блоков зубчатых колесвключает механизм компенсации зазоров в зубчатых зацеплениях, выполненный в виде двух упоров 10, двух пружин 11 и шпонки 12 (фиг.4,5 и 6),связывающей зубчатые колеса 5 и 6 сих валами 7. На внутренних торцовыхповерхностях каждого зубчатого колеса блока симметрично оси шпонки закреплены упоры 10. Свободные концыупоров 10 расположены в сквозных пазах 13, выполненных в противолежащихзубчатых колесах блока (фиг. 4) Межцу шпонкой ",2 и упором 10 находится пружина 11. Из фиг.5 и 6 видно, что пазы в противолежащих зубчатых колесах 5 и 6 выполнены с противоположных сторон шпонки 12.Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом.При повороте вала 4 от...

Номер патента: 1366384

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...и одной вращательной, не имеет "мертвых зон" и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей,формула изобретения Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно связанные звенья, на конечном из которых размещен рабочий орган, и основную кинематическую цепь, связывающую звенья между собой и с основным дыигателем, установленным на основании, включающуюрычажные механизмы, каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма 1 13663Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно -к исполнительным устройствам манипу 5ляторов, выполняющим их двигательныефункции.Целью изобретения...

Номер патента: 1366391

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Алямовский, Гусев, Козловский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...23зажатый губками 7 схвата, которыеснабжены зубцами 24.Схват работает следующим образом.В исходном положении механизмсхвата, заключенный в корпусе междущеками 1, скрепленными винтами-распорками 2, отведен от обслуживаемогообъекта (например, литьевой формы) вкрайнее положение. Толкатели 11 прижаты к ограничителям 10, зажимныерычаги 6 прижаты к упору 16, губки 7 20 разведены. После выталкивания литника 23 из литьевой формы литьевой машины шток 4 силового цилиндра перемещает схват в сторону литьевой формы.Когда литник 23 окажется между 25губками 7, упоры 20 на тягах 18 вступают в контакт с неподвижными направляющими 22, что при продолжении движения схвата приводит .к повороту приводных рычагов 12 вокруг осей 13. З 0 При этом толкатели 11,...

Номер патента: 1366393

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Гевко, Сулимов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...7 соединены с поворотными элементами 6 через цилиндрические пружины 9 скручивания, Губки - цилиндрические кулачки 10 установлены З 0 на квадратных в поперечном сечении шейках 11 захватных рычагов 7 с эксцентриситетом относительно их продольных осей и фисируются гайками 12. Губки 10 своей боковой образую щей поверхностью взаимодействуют с деталью 13. Схват работает следующим образом.Для зажима детали 13 схват вводит ся в рабочую зону,а захватные рычаги 7 с губками 10 располагаются у наружной или. внутренней поверхностиадетали 13 в- зависимости от его конфигурации. При включении привода уси лие передается через поворотное коль 93 2цо 4 и зубчатый венец 5 на поворотные элементы 6 и далее через пружину 9 скручивания на захватные рычаги...

Номер патента: 1366394

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...корпуса 1, 20 заполненный магнитопроводной жидкостью 3, оболочку 4, выполненную из эластичного материала и закрепленную внутри корпуса 1 с образованием дополнительного, баллона, заполненного немагнитопроводной жидкостью 5. В корпусе 1, в месте расположения оболочки 4 выполнен кольцевой паз 6, Корпус 1 охвачен электрической обмоткой 7. Для удержания нижнего торца ЗО корпуса пропущен центральный стержень из немагнитного материала. По,зицией 8 обозначена деталь с отверстием (фиг.2). Кроме того, на корпусе 1 может быть установлен постоянный магнит 9 (фиг. 3).Схват работает следующим образом,При введении кольцевого паза 6 во внутреннюю полость детали 8 на обмот-ку 7 подают постоянное напряжение. 40 Магнитопроводная жидкость 3 будет...

Номер патента: 1366395

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Осауленко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...перемещения губок и приводов в виде двустороннего конуса.На.фиг.1 изображеио предлагаемое захватное устройство манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1.Захватное устройство манипулятора содержит корпус 1 с выполненными в нем направляющими 2, на которых расположены зажимные губки 3, соединенные двуплечими рычагами 4 с приводом, выполненным в виде двустороннего конуса 5. При этом двуплечие рычаги 4 связаны с корпусом 1 и губками 3 шарнирно.Захватное устройство манипулятора работает следующим образом.При движении привода 5 вправо его правая конусная часть посредством двуплечих рычагов 4, совершающих поворот в шарнирах корпуса 1, передает движение губкам 3, которые, перемещаясь по направляющим 2, на,встречу одна другой,...

Номер патента: 1371906

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Филонов, Шумилов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модульный, сустав, электромеханический

...подвижное шли цевое ан.линецис со звноч 19 чаницулятсра (фи. 2), и цодцрл жиниваются в торснъ дикоц 14 цружицдчи 22. Д;я снижения цагруок цд тела каченияролики 17 и здчць грс ция скосьжеция на трение качения применены подшипники 23.(:угдц работает еле:1 ук)щич образм.11 рццодцой двигдтль 2 вращает диск 3. ,Чцк 3, В.)дил)олегствуя роликами б, со общает им планетарное движение. Ролики 6 совершают сложное движение - относительное вращательное движение и переносное вращательное движение.Ролики б, обкатываясь цо внутренней торои;1 альной цоверхности короткого гибкого зубчатого колеса 7, вводят его в зацецлецие с зубчатыми венцами входного лечента 1 и промежуточного элемента 8.Обцсее пере;1 а ю шее от нопение, волнового механизм а равно гй+...

Номер патента: 1373564

Опубликовано: 15.02.1988

Автор: Василенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...к грузозахватным устройствам и может быть использовано при создании различных манипуляторов в машиностроении, в частности в автоматических металлообрабатывающих линиях для деталей типа головки цилиндра.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет обеспе. чения захвата детали, поданой в зону захвата с рассогласованием оси относительно оси захватного устройства.На фиг. 1 представлен захват манипулятора в исходном положении, вид в плане; на фиг. 2захват при зажиме детали, установленной на базе.Захват манипулятора содержит приводной цилиндр 1 и связанный с ним самоцентрирующий рычажный механизм, состоящий из соединенных со штоком цилиндратяговых рычагов 2 и шарнирно соединенных с ними рычагов 3, несущих зажимные...

Номер патента: 1373566

Опубликовано: 15.02.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, привод, схвата

...и 2 полпружинены лру( к лру(у пружиной 5, д дрхге несущие гбк 6, связаны (срез тяги 7н(тока(3( 8, нд концах которь(х закреплены электрические кдтушки 9 Штоки 8 расположены внтри корпусов О, закрепленных нд основдни(3. Между штокдыи 8 и крпсами 10 рдсноложены плзуны1, подпружиненные к корпусаы пружинами 12, Нд нолзунд 11 устднвлены фиксаторы, каждый из которы содержит лве планкии4, имек)н(ие Зубдтук) одер.ность, нри (оы плзнка 13 ноднружиненд к иолзуну и нрхжиной 5 связана с приволоы 16 еер х(ононя, д планка 14 установлена нз н(реннеи поверкисти корпуса 1 О. Нд по рности кджлпо из шпков выполнен выстп 7, вздиыолействукнций с нолзуем 11.1 ознцнсй 18 обо:(нд (сны магнитные систеы ь( с 3(3:3 ор(3 ы и,(.(я рз ы ецен 5 Б них кдтун(ек 9...

Номер патента: 1379106

Опубликовано: 07.03.1988

Авторы: Вайчюлене, Пашкявичюс, Рагульскис, Янушонис

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с ними одним концом шарнирно, а другим концом звено 3 соединено с пластиной 4, выполненной из материала с термомеханической памятью и расположенной на жестком звене последующей фаланги.При этом звено 3 и пластина 4 подпружинены пружиной 5 относительно несущего их жесткого звена последующей фа.а(-ги и имеют возможность перемещения вдсль него.Схват работает следующим образом.Схват, закрепленный на руке манипулятора, подводится к детали, после чего к термочувствительным пластинам 4 подводится тепло. При достижениии температуры структурного превращения пластины 4 прояввяют эффект памяти формы, т. е. они стремятся принять первоначальную форму и начинают разжиматься. Когда усилие, развиваемое пластиной 4, становится больше суммарного...