Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1379109

Опубликовано: 07.03.1988

Автор: Гашников

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...5Цель изобретения - упрощение конструкции. На чертеже изображен сустав, общий вид.Сустав манипулятора содержит шарнир, выполненный в виде полой сферы 1, охватывающей шар 2, на поверхности которого установлены равномерно шипы 3, На сфереустановлены равномерно электромагниты 4 с шагом, некратным шагу расположения шипов 3, Полость, образованная поверхностями шара и полой сферы, заполнена магнитной жидкостью и снабжена уплотнением 5. Позицией 6 обозначен регулируемый источник питания электромагнитов 4,Сустав работает следующим образом, 20 Запитывая попеременно электромагниты 4 от регулируемого источника 6 питания, вокруг них создают поочередно магнитные поля. В первоначальный момент один из шипов 3 (ближайший), расположенный...

Номер патента: 1380935

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Ивлев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...эл"ментами, причем при фиксированном положении издслия, благодаря действию зажжгых элемен тов корпус захватя будет смещаться в требуеготт направлении, Освобождение изделия из згхнатя Осуествгя- ЕТСЛ ЦОДЯЧЕй ПаЬЛЕЦИЯ В ;СПШТОГСОНУЮ полость силового цилиндра 7, зя счет чего увегггт ивяется расстояние АБ, и двуплечие рычаги 4 гт 5 загт;тают исХОДНОЕ ПОЛО:ЕИЕ, ЕСЛИ зяЖИМПЫЕ ЭЛЕМОПТЫ уСТя:ОВлены ц тпечах рычагов как на направ 55ляющих с томожостью закрепленияих в прсизнольцо выбранном местеплеча, то, изменяя положение зяжимцых элементов относительно оси вращения рычагов, выбирая тем самым базы,захват можно настроить на работу с изделием произвольной конфигурации таким образом, что при осущест-влении захвата не возникает необходимости...

Номер патента: 1380937

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Воскресенский, Немировский, Рейцман

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...5 эочных работ.Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет автоматической перенастройки захвата на различный типоразмер эахваО тываемых деталей,На Лиг. 1 изображен захват, общий вид; на Ьиг. 2 - кинематическая схема захвата в положении схвата изделий большого диаметра; ца Лиг. 3 то же, в положении схвата изделий малого диаметра.Захват манипулятора состоит из корпуса 1, ца котором шарнирно смонт 1 Гровлцы рьчаги 2 и 3 кОнцы которых 2 О шарнирно связаны с рычагом 4,3 ахват - цые губки 5 и 6 закреплены жестко на рычагах 2 и 4 соответственно. Рычаги 2 шарнирно соединены с гидро- цилиндрами 7. На шарцирах 8 устацов лены шестерни 9.Захват манипулятора работает следующим образом. Для захвата изделия...

Номер патента: 1380938

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Крылова, Лазарян

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...По бокам баллона 2 расположены гофрированные камеры 9, внутри которых располагаются упругие жгуты 10 или пружины. Схват соединен с рукой 11 манипулятора с помощью шарнира 12, параллельно которому расположен сильфон 13, внутри которого установлена пружина 14, при этом внутренняя полость сильфона 13 соединена через золотник 15 с шлангом 16, по которому подается сжатый газ в полость 8. Камеры 9 соединяются патрубком 17, содержащим управляемые клапаны 18 и 19, с полостью 8.Устройство работает следующим образом.Для захвата детали открывается клапан 18, при этом клапан 19 закрыт. Сжатый газ из полости 8 основания 1 поступает в камеры 9 и те под его давлением, растягивая жгуты 10, заставляют баллон 2 охватить захватываемую деталь, При...

Номер патента: 1380940

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Лазарев

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...3 и ведомое зубчатое колесо 4, с которым в зацеплении находится зубчатый сектор 5, смоцтиродцный с возможнстьк) поворота на оси (, которая закреплена нд корпусе 1, и снабженный постоянным магнитом 7. На ц.опдке 8 корпуса 1 здкрс цлены регулируемые упоры 9 и 10. Центр массы (ЦМ) сектора 5 расположен эксцентрично Относительно оси 6, при этом направление его перемещения, указанное стрелкой (., (фи) составляет с направлением перемещения корпуса 1, указанного стрелкой А, лог и.Устройство ран)тает следующим Образом. В исхОднОм положении (фиг. 1) зубчд ый сектор 5 с цм(нпьк) мднигд 7 з;фцкси. рован на упоре 1( и Остетс Нд нем н 1 д(е разгона корпус;1 цри перемещении ( в направлении стрелки ,В фазе торможения корпуса 1 центр массы зубчатого...

Номер патента: 1390017

Опубликовано: 23.04.1988

Автор: Лазарян

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...оболочки, обращенной к корпусу. Обмотка 7 расположена на 30 корпусе,при этом один из ее концов связан с одним из выводов источников постоянного 8 и переменного 9 тока,гдругие выводы которых соединены с контактами переключателя 10, общий контакт которого соединен с другим концом обмотки 7Кроме того, на корпусе 1 может быть выполнен в центральной его части дополнительный выступ 11, а обмот ка разбита на две части, каждая из которых располагается по обе стороны от выступа и содержит свои выводы.Для улучшения условий охлаждения на корпусе 1 может быть установлен кожух 12, связанный с системой охлаждения.Схват работает следующим образом,При захвате детали переключателем О подключают обмотку 7 к источнику 9 переменного тока, что приводит к50...

Номер патента: 1390019

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Антонов, Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...рычаги9 могли возвращаться после захвата висходное положение, они связаны соштоком 1 О и подпружинены относительно корпуса 1 с помощью лонжин 11.Штоки 10 центрально симметричны от"носительно общей оси схвата и входятв пазы 12, расположенные в корпусе 1перпендикулярно этой оси, На концахзахватные рычаги 9 имеют губки 13 40бочкообразной формы, На стойках 6и 7 установлены телескопические полые направляющие 14 и 15, причем наружные размеры направляющих 14 меньше внутренних размеров направляющих 4515, Ось 3, а также стойки 6 связанымежду собой фланцем 16. Единая упругая лента 5 состоит из основных Б идополнительных В участков,Схват работает следующим образом.Схват вводится в рабочую зону,В зависимости от конфигурации захва"тываемой детали (...

Номер патента: 1390020

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Бесшапошников, Каленов, Сысоев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Л ко дактор М.Бл ПодписноеР 908комитета Си открытийская наб аказ 1618 ВНИИПИ Государ по делам иэо13035, Москва, Ж твен т/5 Ра оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна Изобретение относится к машиностроению, роботостроению и может быть использовано при создании роботизированных технологических комплексов (РТК), например РТК горячей высадки болтов,Цель изобретения - увеличение быстроты извлечения деталей, например, из высадочного штампа путем использования движения захватных рычагов иа захват изделия для его извлечения. На фиг,1 изображен сват, видсверху; на фиг.2 - вид А на фиг.1,Схват содержит захватные рычаги 1на которых жестко закреплены губки 2и направляющие пластины 3, Переносимая деталь 4 в отверстии...

Номер патента: 1393523

Опубликовано: 07.05.1988

Автор: Гецович

МПК: B21J 13/10

Метки: кузнечного, манипулятора, хобот

...На торце гильзы 11 установлена при помощи уплотнения 18 распределительная шайба 9подвода воздуха с каналами 20 и 21,а в самой гильзе 11 выполнены каналы22 и 23 подвода воздуха в полостьгильзы 11. В щеках корпуса хобота 5выполнены радиусные пазы 24 (с радиусом кривизны, равным расстоянию отоси пазов до оси шарниров переднейопоры 6), в которые установлены колодки 25, закрепленные в распределительной шайбе 19 воздуха, Шток золотника 17 управления через рычаг 26шарнирно соединен с щаговым приводом 27.Хобот кузнечного манипулятора работает следующим образом,Заготовка 28 задается в клещевойзахват 10 и при помощи шарнирных тяг12 и штока поршня 13 посредством подачи рабочей среды по каналам 20 и23 производится зажим заготовки 28.После этого...

Номер патента: 1393619

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Дмитриев, Котик

МПК: B25J 3/04, G05G 9/04

Метки: задающий, манипулятора, орган

...на двуплечем рычаге 20Упругие элементы 21 (например,спиральные пружины) подобраны и установлены так, что положение движка 23на датчике 22 соответствует нулевомусигналу.Двуплечий рычаг 20 может бытьсмонтирован заподлицо с наружной поверхностью рукоятки (Фиг, 2),Для Фиксации двуплечего рычагав исходном нулевом положении задающийорган может быть снабжен подпружиненным фиксатором. Фиксатор может бытьвыполнен в виде стержня 24, которыйустановлен в соответствующем его сечению отверстии 25 рукоятки. На одномконце этого стержня закреплена, например, посредством реэьбового соединения кнопка 26. Перемещению кнопкипо стержню вверх препятствует закрепленная на рукоятке шайба 27, крометого, между кнопкой 26 и рукояткой 6установлен упругий...

Номер патента: 1393626

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Городкин, Демиденко, Завидонова, Раготнер, Шульман

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват, электростатический

...микроэлектроники и чру 5гих,областях техники,Целью изобретения явпяется обеспечение надежности работы схвата засчет упрощения конструкии приводамембрань. 1 ОНа чертеже изображен предлагаемыйсхват, общий вид,Схват содержит корпус 1, на котором установлена рабочая головка 2 сэлектродом 3, выполненным в виде15кольца установленного на торце рабочей головки 2, электродом 4, выполненным в виде мембраны из полупроводящего материала, и двумя дополнительными электродами 5 и 6, один из 2 Окоторых (электрод 5) выполненизэластичного материала и через электроизоляционную эластичную прокладку 7 установлен на поверхности электрода 4. Между дополнительными электродами 5 и 6 в рабочей головке 2образована полость 8, заполненнаяэлектрореологической...

Номер патента: 1393629

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Дроздов, Дроздова

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Г,МаксимоваРедактор И,Николайчук Техред М.Ходанич Корректор М,Пожо Заказ 1920/1 б Тираж 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 11 рачэводгтвенно-поли 1 ряфнческое предприятие, г, Ужгород, ун. 11 роектвая, 4 Изобретение 1 носится к машиностроению и можа-, быть использованов захватных органах промышленных рсботов-манипуляторов.Целью изобретения явпяется повышение надежности захвата за счет более равномерного распределения гранул и более плотного облегания губокповерхности захватываемого объекта,На чертеже изображен схват, общийвид.Схват содержит корпус 1, на котором установлены захватные рычаги 2с губками 3, выполненными в виде эла стичных баллонов,...

Номер патента: 1393632

Опубликовано: 07.05.1988

Автор: Любан

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, орган, рабочий

...сопорной поверхности15Рабочий орган манипулятора содер, жит стержень 1 с захватным элементом 2, который жестко установлен на руке манипулятора.Полый корпус 3 установлен соосносо стержнем 1, подпружинен относительно руки манипулятора пружиной 4 и зафиксирован от поворота шпонкой 5. На рабочем торце полого корпуса 3 установлен захватный элемент 6. За-25хватные элементы 2 и 6 выполнены в виде кольцевых вакуумных присосок.Внутри стержня 1 со стороны захватываемой детали 7 установлен сбрасывагель 8, подпружиненный сверху пружиной 9, с возможностью регулировки хода гайкой 1 О.Рабочий орган. работает следующимобразом. В исходном состояния запрессованная в отход деталь 7 и отход 11 из обрабатывающей машины захватываются соответственно...

Номер патента: 1393634

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Абаринов, Барабанщиков, Васариньш, Вешников, Гладченко, Градецкий, Зарубин, Зиновьев, Самохвалов

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная, измерительная, манипулятора

...пластины 52 и тензодатчика 53 соответствует. диамет" ральному размеру той части детали, эа которую происходит захват губками 48, т,е. ошибка позиционирования на точность измерения влияния не оказьгвает. В случае захвата детали, зажатой в патроне станка, губками 48 и при наличии ошибки позиционирования только одна из губок 48 касается детали. Из-за этого возникает усилие, воздействующее на нее, и эа счет того, .что плита 1 имеет возможность свободного перемещения в пазах фланца 2, 1393634вся конструкция, установленная наплите 1, перемещается под действиемэтого усилия и ошибка компенсируется.При этом губки 48 и: 5 устанавливаются соосно с деталью. Таким образом,ни на манипулятор, ни на деталь, нина патрон станка не оказывается...

Номер патента: 1393637

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Кириллов, Копелев, Мамедов, Филипенко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...перпендикулярных плоскостях между корпусом 1, сегментом 4 и пятой6 установлены шариковые Фиксирующиеустройства 19. Фиксирующее устройство 19 имеет трапецеидальное отверстие 20, выполненное в сегменте 4 ипяте 6, отверстие 21, выполненное вкорпусе 1, шарик 22, установленныйодновременно в трапецеидальном отвер"стии 20 и отверстии 21, и запертыйосью 23 с пружиной 24, жесткосвязанными между собой. Пружина 24 закреплена на корпусе 1 винтами 25 иимеет пазы 26 с двух сторон для обеспечения работоспособности. Для крепления шарнира корпусснабжен наконечником 27,Шарнир манипулятора работает сле-. дующим образом.При подаче рабочей среды в камеру 9, например, связанную с магистралью высокого давления, и диаметрально противоположную камеру 1 О,...

Номер патента: 1395482

Опубликовано: 15.05.1988

Авторы: Алдакушин, Руденков, Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...промышленных роботах для автоматизации и механизации технологических5 процессов .Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет установки пальцев на лепестковой пружинной пластине, что обеспечивает возможность захвата заготовок как за внутреннюю, так и за наружную поверхности.На фиг, 1 показан захват манипулятора со сведенными пальцами; на фиг, 2 - захват с разведенными пальцами, удерживающий заготовку за внутреннюю поверхность; на фиг, 3 - захват со сведенными пальцами, удерживающий заготовку за наружную поверх- ность,Захват манипулятора состоит иэ корпуса 1, прикрепленной к нему трех- лепестковой пружинной пластины 2 с опиранжгимися на нее пальцами, состоящими из звеньев 3 в виде цилиндров с пропущенными сквозь них...

Номер патента: 1397278

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Карпенко, Копп, Харин

МПК: B25J 1/02, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, руки

..., 1 с помощ:и нягц 1 р я, с Вя эан ии - ;,П 1пнеВ.оц и Бс сдя, шток б кс то ро;сПомощью еяряра 7 связан с25 Гр-Г.:с Основанием 1 В кячс стве пригс,гцс ГО устройства 5 э но исНоьзс - В ят, лкбой из и -:Вес .Нь х при водое:с с РЯИ Ч е. Сс. 31 К Т р О МЕ Х Я НИ Ч Е с КИИг.:Яраяц;ческийкомбинированный, 1 сроме го О,Одулт, со;ержит измеритель - -С1 п цус с 1 с е у 8, .1;оц 1 олируюую Взяим я р яспО Окепи Ос,Ясзвс 1 н 1 й 1 дру Г От Нс СИ ЕЛЬС др ЧГ 11 ЯК; Т 2 Пр ужИН( 1 иг,и 2 ) прес"Явля ет собой набор гпоских п 1 ямых цр 5 м 1 9 и 1 Ябор более 35 Е 1 ННсХ П ОСКЕХ СГЕДЕ Я Рс 1 ЕЛЬНО П 10 солсцо изс гнутьп; п 1 гже н 10, ряспсло 1:.ецх. о обе с"арсцы от набора плос- КИХ ПЕ 3-ЖИЕ."4 спуль руки манипулятора рабоЯет 40 , ЛЕ СГС ВЕСИМ с Р...

Номер патента: 1397279

Опубликовано: 23.05.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...перпендикулярных плоскостях. Каж, дый из датчиков содержит шток 14,связанный с приводом 15 перемещениядатчика, индикатор 16 положения штока 14 и фиксаторы 17 положения штокаотносительно магнитопровода. На. конце штоков закреплены опорные площадки 18. Каждый фиксатор 17 являетсяуправляемым, перемешается с помощьюэлектромагнитов 19 при расфиксировании штоков и прижимается к фрикционным накладкам, расположенными на поверхности штоков пружинами 20 приотключении электромагнитов для фиксации штоков, Приводы 15 перемещенияштоков 14 выполнены электромагнитньгми с катушками 21 и якорями 22 и содержат пружины для выдвижения штоковпри выключении электромагнитов.Привод работает следующим образом.При нахождении якоря 7 вне воэдушного зазора 5...

Номер патента: 1397281

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Антонец, Николаев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...Конструктивные размеры элементов у суставов подобраны так, чтов. этом положении угол между одной паррй рычагов 6 становится равным 18040За счет этого момент внешних сил,прикладываемый к выходному звену 2,не передается на силовые элементыпривода 7. Вследствие этого силовыеэлементы привода 7 при отсутствии45дВижения могут находиться в отключЕнном состоянии, Таким образом, вуСтойчивом статическом положении сустав манипулятора представляет собойжесткую конструкцию и не потребляетэнергии .50Работа устройства происходит присоответствующем включении одного изприводов 7. Для перемещения выходногозвена 2 в другое устойчивое положениевключается привод 7 таким образом, чтоспрямленные рычаги 6 сгибаются, адругие рычаги - спрямляются. При...

Номер патента: 1399115

Опубликовано: 30.05.1988

Автор: Круглов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...образом. 35 При захвате горизонтально расположенной детали, не требующей переориентации в вертикальное. положение, захват детали производится за центр 40 тяжести детали. Для удержания детали в горизонтальном положении включается электромагнит 9, удерживающий от опрокидывания левый конец детали, При смещении центра тяжести вправо 45 от центра зажимных призм 3 включения электромагнита 9 не требуется. При захвате горизонтально расположенной детали, требующей переориентации по ходу технологического процесса в вер тикальное положение, захват производится со смещением центра эажимных призм 3 вправо от центра тяжести детали с одновременным, включением электромагнита 9. Для переориентации детали электромагнит 9 отключается и деталь под действием...

Номер патента: 1399117

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Коробков, Соломатин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...между собой кронштейнов 4 и 5, кронштейн 4 закреплен на руке 6 манипулятора, а на кронштейне 5 установленкорпус 3 схвата,Между кронштейнами 4 и 5 размещены три опоры, каждая иэ которых состоит из двух конусов 7 и 8 и сферы9, размещенной между ними.Устройство регулировки усилияузла компенсации перемещений состоитиэ корпуса пневмоэлемента 10, шток11 которого через серьгу )2, ось 13и подвижное звено 14 связан с осью15, закрепленной на кронштейне 5.Для предупреждения выпадания сфер 9из конусов 7 и 8 служат втулки 16. 4 ОКонус 7 фиксируется гайкой 17 и штифтами 18.Схват манипулятора работает следуницим образом.При захвате заготовки из накопительного .устройства и подаче ее взону обработки необходимая жесткостьсхвата и точность...

Номер патента: 1400881

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Соколов, Шипилов

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...плоскость, проходящую через точки приложения сил и 1продольную ось стержня 1, позволяеткомпенсировать боковой изгиб и продольное сжатие, вызванные действиемпроекций уравновешивающих сил Р иР на плоскость, проходящую черезточки приложения сил и продольнуюось стержня 1.,Закон изменения уравновешивающихсил на выходе системы управления взависимости от измеряемых деформаций 2 ВЕ иопределяется передаточнымифункциями А(Р), В(Р) И, (Р)= угр - ), (4 (Р) = - (р)где А(Р), В(Р)Е(Р) и у(Р) - изображения по Лапласу соответствующих величин.35 Например, для пропорциональногозакона управления 14,(Р)=К, Ч(Р)=Кзакон изменения уравновешивающих силимеет вид Система управления с пропорциональным законом управления не обеспечивает полной компенсации...

Номер патента: 1404327

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Вайсман, Иванюта, Медведева, Якушев

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...установлена гильза 14 с наглухо укрепленными в ней пальцами 15, наружные части которых входят в поперечные пазы 16 вилок 9, Размещение пальцев 15 в гильзе 14 таково. что при перемещении последней в корпусе 7 все вилки 9 поворачиваются на одинаковый угол относительно оси ва-. ла 1.55Посредством пружин 17 гильза 14 притянута в направлении крышки 18 каретки, внутри которой установлен на оси 19 рычаг 20, Последний связанс гильзой 14 толкателем 21, а егокрайние положения регулируются упорами 22 и 23,Каретка заФиксирована от вращениявокруг оси вала 1 скалкой 2, котораяохватывается роликами 24, смонтированными на кронштейне 12. Последнийслужит также для монтажа на кареткелибо исполнительного органа (схвата)манипулятора, либо его...

Номер патента: 1404333

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Ермилов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...при закрытом обратном клапане 20 - через регулируемый дроссель 18. В результате палец 2 изгибается под действием давления среды во внутренней полости 4 быстрее, чем палец 3, Фиксируемый схватом груз 21 вначале захватывается гибким пальцем 2, затем гибким пальцем 3. Соответственно поперечные выступы 11 зацепов 10 соединяются в замок, обеспечивая тем самым надежную Фиксацию груза 21.Если габаритные размеры груза 21 превышают номинальные для схвата манипулятора размеры и препятствуют совмещению поперечных выступов 11, то после установки пальцев 2 и 3 на грузе 21 в результате повышения давления среды во внутренней полости 4 гибкого пальца 3 происходит осевое удлинение упругого элемента 14, При этом наружные клиновые поверхности 12 поперечных...

Номер патента: 1404335

Опубликовано: 23.06.1988

Авторы: Богданова, Волочко, Ильясевич, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...1,Формула изобретения 0 = 0 вп ы /2,О, = 0 зп с/2 где О, - диаметр делительной ок"ружности малой шестерни;0 - диаметр делительной окруж 2,насти большой шестерни;Ы - угол призматического вырезагубки,Составитель А, Чернышов Редактор Н.Тупица Техред И.Верес Корректор С.ЧерниЗаказ 3037/17 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 производственно-полиграФическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов различных областях народного хозяйства.5Цель изобретения - упрощение конструкции путем сокращения количествапоступательных кинематических звеньеви повышение точности позиционирования. 10На...

Номер патента: 1404338

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Ермилов

МПК: B25J 15/12

Метки: манипулятора, пальцами, схвата

...клапан 12.При этом давление среды передается вуправляющий элемент 21 запорного клапана 22, который устанавливается внормально закрытое положение и разобщает датчик 23 и аккумулятор 13.0 ди-наковое давление среды во внутреннихполостях 3 пальцев 2 схвата уравновешивает действие управляющих элементов 16 трехпозиционного распреде- ЗОлителя 15, который занимает в результате этого среднюю позицию с запертыми каналами. Кроме того, давление среды из обеих внутренних полосей 3передается через перепускные клапаны17 в управляющий элемент 14 распределителя 4, удерживая его в среднейпозиции при включении вручную в этупозицию и не оказывая влияния на егоперемещение при включении его вручную в крайнюю позицию вследствие действия фиксатора ручного...

Номер патента: 1407797

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: запястье, манипулятора

...5 мой величинами линейного и углового смещений манипулятора, происходит соприкосновение схвата или детали в, нем с объектом позиционирования. При смещении схвата 2 в ныравлении, перпендикулярном напрйвленню установки детали, происходит попадание детали в установочное отверстие. При последующем осевом смещении схвата 2 происходит выравнивание деталиотно" сительно объекта установки в процессе поперечных .вынужденных угловых и линейных смещений схвата 2 со своим цилиндром 4 относительно корпуса 1 в любую сторону эа счет угловых и линейных смещений спиральной пружиной 7 в пределах ее упругой деФормации с соответствующим поворотом шатуна 5 в шарнирах б. Кроме того, пру" жина 7 обеспечивает возможный осевой поворот схвата 2 относительно...

Номер патента: 1407803

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Корнеев, Митрохин, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...состоит извходного 1 и выходного 2 звеньев,оканчивающихся вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной - кольцом 5. Внутри звеньев1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7,имеющие возможность вращаться относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормозящихся 20приводов 8 и 9, Шейки кривошипов 6 и7, наклонные по отношению к осям вращения кривошипов, входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Для уменьшения 25трения служат подшипники 11.Шарнир снабжен кожухом, состоящимиэ двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходными валами приводов через зубчатые передачи и снабженных торцевыми уплотнениями 14. Зубчатые передачи выполнены так, что их общее...

Номер патента: 1409124

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Вернер, Курт

МПК: B25J 19/06

Метки: выключения, манипулятора, объектами, предохранительное, привода, столкновении

...20 расположены на заданном расстоянии друг от друга. Вращательное движение рабочих органов 19 и 20 предотвращается по меньшей мере одним штифтом 27, входящим в шлиц 28 рабочего органа 19, что обеспечивает возможность их осевого перемещения. При помощи реэьбовых болтов 21 силу предварительного натяжения между рабочими органами 19 и 20 можно регулировать посредством нажимной пружины 22. Нажимная пружина 22 и регулируемый упор, образованный регулировочным винтом 24 и пере,ключателем 25, входят в средство для силового замыкания рабочих органовЕсли относительное движение между стыковочными узлами 1 и 2 приводит к изменению положения центрирующих шариков 8 относительно их направляющих 14, то вследствие измененияФ расстояния рабочих органов 9 и...

Номер патента: 1414620

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительное, манипулятора

...в виде двигателя (не показан), выходной вал которого связан с валом 26. и цепных передач с передаточным отношением 1=1, размещенных в полостях дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев, Вал 26 пос 14620 10 15 25 30 35 40 45 50 55 2редством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи с передаточным отношением 1=1, расположенной в полости корпуса шарнира соединения. Далее посредством ведомого зубчатого колеса 31 и звездочек 32 и 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением 1=1, расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передается на вал 35, расположенный в конечном элементе 8 и связанный с захватом. Межцентровые...