Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1301689

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Джолдасбеков, Кантемиров, Лукьянов, Параскевопулос, Слуцкий

МПК: B25J 9/08

Метки: исполнительного, манипулятора, модуль, органа

...нарузку, с помощью которой через него можно передать крутящий момент на винт 25, который установлен в опорах качения, размещенных во внут 13016892реннем цилиндре 18 и может приводиться в движение от конического колеса 21.Винт 25 выполнен пустотелым. Причем сквозь него свободно пропущен телескопический вал 8. Винт 25 через гайку 265 связан с внешним цилиндром 19. Телескопический вал 8, расположенный по оси симметрии телескопической трубы, одним своим концом на подшипниках качения вмонтирован в центре корпуса 3, а другим, также на подшипниках качения, закреплен во фланцевой части внешнего цилиндра 19 и имеет шлицевый выход, соответствующий шлицевому входу ведущего вала 5.Модуль исполнительного органа манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1301695

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Васильев, Чужбойский

МПК: B25J 15/00, B25J 18/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...устройство выполнено в виде фланца 5 с направляющей, закрепленного на торце руки манипулятора, и закрепленных на направляющей фланца 5 с возможностью относительной регулировки посредством болтов 6 двух кронштейнов 7, что позволяет производить настройку руки манипулятора на различные типоразмеры изделий 4. Кронштейны 7 выполнены в виде ползунов Г-образной формы с упорами,На каждом кронштейне 7 с помощью шарнира 8 установлена собачка, которая выполнена в виде одноплечего рычага, состоящего из кинематически связанных и образующих поступательную пару звеньев 9 и 10, из которых звено 9 служит направляющей, а звено 10 - ползуном. Фиксация положения звена 10 относительно звена 9 осуществляется болтом 11.В нижней части звена 10 собачки...

Номер патента: 1301696

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Щербаков

МПК: B25J 15/04

Метки: манипулятора, схват

...детали 5 по высоте (длине). Для захвата за внутреннее отверстие деталей типа втулки буртики зажимных губок обращены наружу; зажимное усилие от механизма зажима обеспечивается при разведении губок 4. Для захвата по наружной поверхности деталей типа цилиндра производится смена зажимных губок; буртики губок обращены внутрь для упора в торец детали; зажимное усилие обеспечивается при сведении губок. Конструкция привода, обеспечивающая сведение и разведение губок 4, может быть произвольной.Выбор пружин 6 по усилию сжатия определяется требуемой силой прижима детали к упору патрона станка и допустимой нагрузкой на схват манипулятора. Усилие зажима детали рассчитывается из условия надежного удержания детали при сжатых пружинах схвата во...

Номер патента: 1301698

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Ивашов, Логачев, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 13/08, B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата за счет очувствления его к усилию захвата.На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит губки 1 с приводом их перемещения (не показан), в которых выполнена полость, заполненная рабочей средой 2, при этом одна из стенок 3 полости со стороны рабочей поверхности губок выполнена из эластичного материала. Полость охвачена электрической обмоткой 4. Внутри полости каждой губки расположены вибратор 5, выполненный, например, в виде пьезоэлемента, связанного с источником электрической энергии (не показан), и электроды 6 для соединения рабочей среды с блоком 7 измерения активного сопротивления. Рабочая среда 2...

Номер патента: 1301699

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Семенцов

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...11, один конецкоторой упирается в подпятник 12, а другой - в гайку 13,На корпусе 2 установлена с возможностью перемещения втулка 14, на которуюнавинчен упор 15, выполненный в видевтулки с конусным отверстием, наименьшийдиаметр которого соответствует диаметру30захватываемой детали 16.Втулка 14 соединена с блоком 8 постоянных магнитов штифтами 17, Одни концыштифтов 17 жестко соединены с втулкой 14, а другие - с блоком 8 постоянных магнитов. Штифты 17 проходят че 35рез продольные пазы 18, выполненные в полом корпусе 2, Длина продольных пазов 18не меньше величины, равной сумме величин хода полого корпуса 2 и диаметраштифта 17. 4 ОСхват манипулятора работает следующимобразом.Детали захватываются из пакета 19 иукладываются на плоскость...

Номер патента: 1303400

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Бохонский, Макухина, Фролов, Хащин

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятора, рука

...связаны поперечиной 18, а правые - ригелем 30 19. Ригель 19 жестко связывает верхний и нижний поясы, т,е. краевые концы стержней 16 и 17 и конец штока 3. На ригеле 19 крепится схват 20. Верхний пояс руки связан с корпусом 1 шарниром 21, который обеспечивает возможность поворота верхнего 35 пояса руки против часовой стрелки и препятствует его перемещению по часовой стрелке (по направлению действия нагрузки) .Рука содержит привод 22 управления деформированным состоянием (деформационный 4 привод). Левый конец верхнего пояса руки жестко связан с деформационным приводом посредством кронштейна1, верхняя часть которого жестко связана с концами стержней 8 - 9, а нижняя часть кронштейна с поршнем привода 22. Положение штока силового цилиндра 2ко...

Номер патента: 1303405

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Коноплянко, Овчарук, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: запястье, манипулятора

...автоматически фиксируется электронным устрйством управления по сигналу датчика 17 усилия - как минимум одним из всех этих датчиков усилия запястья, включенного в ветвь с нормально закрытым клапаном 16 гидроцилиндра 5. ЭВМ манипулятора анализирует характер соприкосновения, и если он близок к номинальному, то вырабатывается сигнал на открытие клапана 16. Распределитель 14 находится в нормально среднем проводном положении. При этом открывается свободное сообщение между противоположными полостями гидроцилиндров 5 данного крестообразного элемента 2(3) в данном направлении через элементы гидросхемы (фиг. 2) 5 - 15 - 14 - 16 - 5. В этом положении минимума усилия (меньше заданного) происходит самоустановка, например, детали в отверстие. Если по...

Номер патента: 1304742

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Сигеми, Сусуму, Хадзиму

МПК: B25J 15/04

Метки: кисть, манипулятора, стыковочным, устройством

...просверлен внутри приводного вала 4 перпендикулярноего оси, Б том месте, где крестовина8 сидит на приводном валу 4. По периферии приводного вала 4 выполненкольцевой канал 21, который сообщается с радиальным каналом 20, т.е. радиальный канал 20 имеет выход Б кольцевой канал 21,На фиг,3 более ясно показано расположение соответственно осевого ирадиального каналов 19 и 20 и кольцевого канала 21, выполненного на приводном валу 4 конического колеса 11,а также уплотнений 22 в Биде О-образных колец, установленных у противоположных сторон кольцевого канала 21. Крестовина 18 имеет цилиндрические цапфы 23 и два ортогонально расположенных отверстия, одно сквозное отверстие 24, диаметр которого равендиаметру приводного вала 4 коническои Верхней...

Номер патента: 1305033

Опубликовано: 23.04.1987

Авторы: Бараб-Тарлэ, Гамарник, Делеви, Молчановский, Тростановский, Хесин, Явор

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...ширина которых больше ширины полюсов. Минимальная ширина пазов в блоке полюсников определяетсядопустимым рассеиванием рабочего пото ка через воздушный зазор паза. Блокполюсников закреплен на силовом бло-,ке так, что пазы обращены к обмотке4 схвата, Кроме того, рабочая поверх- ЗЧность захвата покрыта тонким износостойким немагнитным слоем 7, например меднение О, 1-0,2 мкм и твердоехромирование 10-15 мкм.Устройство работает следующим образом,Схват опускается рабочей поверхностью на слой деталей 8, подлежащихтранспортированию, и на обмотку 4 подается напряжение. Рабочий магнитный 40поток проходит между соседними полюсами 3 через перекрывающие их детали8 и удерживает их на схвате. Для того, чтобы деталь удерживалась на схвате, она...

Номер патента: 1306705

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Богдалов, Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...24. Середина троса механической передачи 12 закреплена на звене 1, противоположные концы - на выходных элементах привода прямого и обратного направления.Рука манипулятора работает следующим образом.При необходимости повернуть звено 1 относительно основания 4, например, против часовой стрелки (при неизменном положении звена 3 относительно звена 2 и звена 2относительно звена 1) включают индивидуальный привод звена 1, обеспечивающий движение против часовой стрелки. Движение с индивидуального привода передается на трос механической передачи 12. За счет того, что трос механической передачи 12 проходит на некотором удалении от оси шарнира 24 и закреплен на звене 1, натяжение троса создает крутящий момент относительно оси 24. Под действием...

Номер патента: 1306711

Опубликовано: 30.04.1987

Автор: Дунаенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...руки 23 манипулятора.Захватное устройство манипулятора раоотает следующим образом.В момент, когда тяга 14 перемещает рейку 13 вниз, манипулятор берет заготовку. Зубчатое колесо 10 поворачивает водило 9 до упора в поверхность поперечины 4 корпуса и сателлит 17, как клин, вращает центральные зубчатые колеса 18, а с ними и зубчатые колеса 19. Губки 20 и 22 раскрываются. Затем тяга 14 перемещает рейку 13 вверх, все вращения повторяются в обратном направлении, и губки 20 и 22 закрываются до упора в поверхность заготовки. Гри ступенчатой поверхности заготовки пара губок, которая раньше упрется в поверхность заготовки, остановит вращение одного из центральных зубчатых колес 18.Формула изобретения 50 55 О 5 20 25 30 35 40 45 Тяга 14 будет...

Номер патента: 1308466

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...этом в схеме 30 Р моста, в который включены тензодатчики, сигналы от Р суммируются.чПри действии неизмеряемой компос ненты момента М и компоненты силы Р балки 9 испытывают деформации сжа тия или растяжения, поэтому уровни возникающих параэитных деформацийс существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются, что дополнительно уменьшает погрешность 40 п от неизмеряемых компонент Рх и М. 45 50 При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М,2 балки 9 .йспытывают изгиб в направлении наибольшей жесткости, поэтому уровни возникающих паразитнйх деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при действии преобразуе-,мой компоненты силы Р , и погрешность от неизмеряемых компонент Р и М,2 невелика. Высокая...

Номер патента: 1308467

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...выполнением соотношения, полученного эмпирическиН=К А -ДБ (2) где Н - толщина балок 9 информацион- Юного блока 6 (размер в направлении, перпендикулярномплоскости наклейки тензорезисторов), мм;А - ширина этих балок (размер 15в плоскости наклейки тензодатчиков), мм;К - длина упругих балок 9 информационного блока 6, мм;П - расстояние от геометрического центра датчика до точкиприложения сил (серединызахвата), мм;К - безразмерный. эмпирическийкоэффициент, изменяющийсяв пределах 0,02-0,5 в зависимости от необхоДимой избирательности и формы поперечногосечения упругих балок 9Информационный блок 10 для измере 30 ния боковой силы вдоль оси У (фиг.3) работает следующим образом.Преобразуемая компонента силы Р изгибает балки 13, деформации балок 13...

Номер патента: 1308468

Опубликовано: 07.05.1987

Авторы: Годзиковский, Гориневский, Ленский, Шнейдер

МПК: B25J 19/02

Метки: запястье, манипулятора, очувствленное

...11 посредством тензодатчиков 5, размещенных узаделок балок 11 в кольцевые основания 9, преобразуются в электрический сигнал. При это в схеме моста, в который включены тензо датчики, сигналы от Р суммируются.При действии неизмеряемой компоненты момента М и компоненты силы Г балки 11 испытывают деформации Есжатия или растяжения, поэтому уровни возникающих паразитных деформаций существенно меньше, в схеме моста соответствующие сигналы вычитаются что дополнительно уменьшает погрешность от неизмеряемых компонент 50 Р и М.При действии неизмеряемой компоненты силы Р и компоненты момента М балки 11 испытывают изгиб в на 55правлении наибольшей жескости, поэто-,му уровни возникающих паразитных деформаций тензодатчиков существенно меньше, чем при...

Номер патента: 1311923

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Астахов, Комаров, Уфатов, Якобсон

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...коромысел, В корпусе устройстваразмещена вертикально-поворотная цапфа, являющаяся также связующим звеном с головкой манипулятора. 2 з.п,ф-лы 3 ил,2корпусом 1, на котором установлен кран 15 управления.Устройство работает следующим образом.При захвате вала 16, уложенного в ящичную тару (не показано 1, необходимо головку 13 манипулятора переместить до совмещения продольной оси захватного устройства с осью вала 16 и дать команду на перемещение голов" ки 13 манипулятора вниз, При этом в случае наклонного расположения вала в ящичной таре корпус 1 устройства необходимо повернуть на поворотнойоцапфе 11 на угол 90 относительно оси пальца, обеспечив возможность качания корпуса 1 в вертикальной плоскости для контакта регулируемых опорных...

Номер патента: 1311927

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Длоугий, Суздальский

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора, руки

...расширение функциональных возможностей зах.ватных органов манипуляторов путемобеспечения внедрения в штабель, рас - 10клинивания, поддевания, отрыва и надежного захвата груза большого весаи неправильной формы, плотно уложенного зажатого или примерзлого в шта 15беле.На фиг,1 показана конструкция кисти руки манипулятора; на фиг.2 - видА на фиг.1,Кисть руки манипулятора 1 закреп 20лена на предплечье 2. Она содержитпривод 3 поворота захватного органав горизонтальной плоскости относительно оси У-У, привод 4 качания захватного органа в вертикальной плоскости относительно оси 5, привод 6 вращения захватного органа относительнопродольной оси Х-Х.Захватный орган манипулятора выполнен в виде рамы 7 Г-образной фор 30мы, клиновидно заостренной...

Номер патента: 1311929

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Бабич, Баженова, Смирнов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...центральный вал 10 и к нему присоединена кисть 5, приступают к сборке силовых цилиндров 42 с коромыслами 43, В случае большой несоосности ось центрального вала 10 будет неперпендикулярна торцам Фланцев каретки 3, причем отклонение от 10 перпендикулярности может составлять как миллиметры, так и десятки миллиметров. В этом случае сборку начинают с первого силового цилиндра 42, который вместе с шаровым вкладьппем 46 5 поворачивают так, чтобы шток стал более-менее параллелен центральному валу 10, после чего шаровой вкладыш 46 связывают штифтом 47 с фланцем каретки 3. После этого устанавливается 20 второй силовой цилиндр 42, а на штоки через шаровые вкладыши 46 и шаровые опоры 45 устанавливаются коромысла 43 перпендикулярно штокам.1...

Номер патента: 1313694

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Потемкин, Спирин, Чернов

МПК: B25J 11/00

Метки: защиты, манипулятора

...оборудования с программным управлением. Цель изобретения - повышение надежности защиты путем расширения зоны дей ствия воспринимаемых устройством сил.На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое устройство гдляЪзащиты манипулятора, общий врд; на фиг. 1 - вид А на фиг. 1.Устройство ддя защиты манипулятора содержит кронштейн 1, установленный на манипуляторе (не показан), корпус 2, опору 3 с отверстием, имеющую скошенные кромки 4 и острые грани 5, выполненную например, по форме усеченного конуса, закрепленную на корпусе 2 и размещенную в ответном углублении 6 кронштейна 1, ста кан 7 с датчиком 8, расположенным в отверстии опоры 3 и взаимодействующим с кронштейном 1, дополнительный датчик 9, закрепленный на корпусе 2, кнопку 10 с...

Номер патента: 1313698

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Гринвальд, Кирилов, Прокопенко

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватно-ориентирующая, манипулятора

...Плунжер 10 привода захватного органа 4 является удлиненным штоком силового цилиндра 13, Головка манипулятора установлена на механизмы горизонтального и вертикального перемещения ЗО(не показаны).Манипулятор работает следующим образом.Механизм горизонтального перемещенияподает головку манипулятора в переднееположение. При этом ролик 9 на пальце 8ловителя 7 упирается в дно заготовки 14 и,преодолевая сопротивление пружины б, отжимает ловитель 7. Рейка 11 начинает поворачивать ловитель 7 и находящийся с нимв шпоночном соединении стакан 3 с зах Оватным органом 4 до совершения ими полного оборота, При повороте ловителя 7 ролик 9 попадает в отверстие на дне заготовки и под воздействием пружины 6 входит с пальцем 8 в отверстие. Дальнейший...

Номер патента: 1313699

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Шапкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...обработке для заложения многократного эффекта памяти формы: придают гранулам 6 шероховатую форму (фиг. 3) с большим коэффициентом трения их поверхности (для чего на гранулы наносят всевозможные насечки, выступы, выемки и т. и., помещают гранулы 6 в закрытый штамп, отжигают в нем в течение 1 ч при 500"С, затем охлаждают до комнатной температуры, пластически деформируют гранулы до получе- ) ния округлой формы (фиг. 2) с одновременным уменьшением объема на 10 - 15 о, тренируют термоциклированием под внешней нагрузкой (сопротивлением изменению формы при количестве циклов не более 100) в интервале температур мартенситного превращения в материале гранул 6 (для нике- лида титана в пределах от температуры ниже +40 С до температуры из...

Номер патента: 1313701

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...ограничитель 22. Ограничитель хода и упор расположены так, что при повороте рычага в ту или другую сторону ограничитель хода упирается в упор. На упоре и ограничителе неподвижно установлены датчики 15 в 18. Захват работает следующим образом. Перед началом работы производится уста новка угла раскрытия губок в соответствии с типоразмером детали. Минимальный угол устанавливается поворотом диска 12 (гайка 21 опущена) в такое положение, чтобы при зажатои детали срабатывали датчики 17 и 16, а ограничитель и упор немного не доходили один до другого.Максимальный угол раскрытия захвата устанавливается поворотом диска 11 на минимальный угол так, чтобы при контакте ограничителя 22 в упор 13 деталь надежно освобождалась и срабатывали датчики...

Номер патента: 1313709

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Пресс, Югов

МПК: B25J 15/08, B25J 17/00

Метки: манипулятора, палец, схвата

...а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы пальца схвата манипулятора.На чертеже схематически изображен предлагаемый палец схвата манипулятора.Палец схвата манипулятора содержит последдвательно шарнирно соединенные между собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов. В каждом полом корпусе в плоскости, параллельной осям 2 шарнирных соединений, например петлевых шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного перемещения 15 звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4 - 7, шарнирно связанных осями 8 - 11. Два смежных стержня 6 и 7...

Номер патента: 1313710

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(21) 3979936131-0 (22) 26.11.85 (46) 30.05.87. Бю (71) Харьковски им. Н. Е. Жуков (72) А. И. Полет (53) 62-229.72 (08 (56) Авторское с М 882736, кл. В л. Лой авского учий 8.8) видет 25 ) 4) ШАРНИР МАНИГ 1 УЛЯТОРА 7) Изобретение относится к машиностроею и может быть использовано в роботтенике. Цельк) изобретения является улучиснис динамичсскик );арактеристик за счсг сниженя массы шарнира 1;1 нип.111 т 1)г)1. Дг 1 зтого в шарнире манипулятора статр 4 электродвигателя выполнен подвижны) и ст)нов 1 ен на Оси 3 шарнир 1. Вра 11(а к)гпейся Отнсительн ведс)пег) зьена 1, чт изв 1)ляет пои меиить в кнет;)кпииные сгандартные гиокое колес и генерагр 8 волн. 11 ри зтм последний устинвлен на...

Номер патента: 1315289

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Масайтис, Пакенас, Рагульскис, Стульпинас

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, рука

...расши- поверхностей смежных модулей. рение технологических возможностей , Используя систему, состоящую из за счет увеличения зоны обслуживания О трех обмоток одного модуля, можно манипулятора. добиться поворота соседнего модуляНа Фиг,1 изображена рука манипуля- в любую сторону. Благодаря наличию тора в разрезе; на Фиг.2 - разрез в воздушном зазоре нелинейного уп- А-А на Фиг.1. ругого элемента, поворот соседнего5 модуля можно осуществить плавно иРука содержит модули 1, установ- на любой угол в зоне рабочего заленные последовательно и шарнирно зора.,Каждый модуль 1 выполнен в видестального диска, одна сторона кото- ;20 рого плоская, а другая - 3 имеет Фор" му конуса. Модули 1 связаны между собой с помощью шарового шарнира 4, который...

Номер патента: 1315304

Опубликовано: 07.06.1987

Автор: Кохановский

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...воздуха в камеру Д, образованную корпусом 1 и упругими элементами 5, подводится соплом 1 О, жесткосвязанным с корпусом 1, Захватныерычаги 2 могут быть выполнены в видестержней (фиг,1) или в виде эластичных выпуклых пластин (фиг,б ), жестко связанных с упругими элементами 5,этом поток воздуха попадает н камеруД, образованную упругими элементами5 и корпусом 1, Так как скорость протекания потока воздуха между упругими элементами 5 велика, то н камереД создается пониженное давление посравнению с атмосферным давлениемнад упругими элементами 5. Причемразность давлений тем больше, чембольше скорость протекания потокавоздуха между упругими элементами 5.Под действием избыточного давлениянад упругими элементами 5,последниепрогибаются внутрь камеры...

Номер патента: 1316812

Опубликовано: 15.06.1987

Авторы: Ковалев, Копп, Поливцев, Харин

МПК: B25J 9/10

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...18 и толкателя 19, прикрепленного к мембране. В крышках 12,13 и 17 выполнены каналыдля поднода воздуха. Исполнительный орган. манипулятораработает следующим образом,Если элемент 1 имеет правую резьбу и его необходимо переместитьслева направо на заданную величину,давление подается в камеру вибраторачерез крышку 12 таким образом чтобы.шарик 14 вращался против часовойстрелки (фиг.2). При этом шарик 14,расположенный в крышке 13, не вращается. Создаваемая вращающимся шариком центробежная сила воздействуетна диск 11, жестко связанный с крышками вибратора 12 и 13, постоянноподжимая его внутреннюю поверхность 16812 2к резьбе элемента 1, Вектор центробежной силы создаваемой шариком ,4, расположенным н крышке 12, вращается вместе с ним и смещает...

Номер патента: 1320057

Опубликовано: 30.06.1987

Авторы: Абраров, Крашенниников, Терюшков, Фадеев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Источникпитания и коммутатор управляются отпрограммного устройства 15, 2 ил,Полимерная пленка 7 зажата втулкой 9 по внутренней конической поверхности центрального канала 8 и изолирующим кольцом 12 по наружной боковой поверхности подложки 1Электрод 11 соединен с источником 13 питания, а короноэлектрод 4 через коммутатор 14 - с вторым полюсом источника напряжения, Источник питания и коммутатор управляются от программного устройства 15,Устройство работает следующим образом.Для захвата детали 16 нежесткую гибкую, эластичную закрепляющую поверхность полимерной пленки 7 приводят в контакт с деталью. При этом электрод 11 обеспечивает постоянный контакт с захватываемым объектом. По команде с программного устройства 15 через коммутатор 14 от...

Номер патента: 1321576

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...23 направлена к входному отверстию пружины 24,аналогичному входному отверстию 34пружины 23, По полости витков пружины 24 гибкая тяга 19 пропущена довыходного отверстия аналогично выходному отверстию 36 пружины 23, От стенок витков, пружины 24 гибкая тяга 19отделена наполнителем 33, После выхода из пружины 24 гибкая тяга 19направлена к краю пластины 10 звена 3,Гибкая тяга 15 после выхода изотверстия 36 пружины 23 направлена ккраю пластины 9, Гибкие тяги 16 и 20расположены на руке манипулятора ана-Ологично гибким тягам 15 и 19, Черезнаправляющие блоки, соответственно 18и.22 гибкие тяги направлены к входному отверстию 35 пружины 23, Выходгибких тяг из пружины 23 обеспечивается через отверстия 37, Гибкая тяга 16 после этого направлена...

Номер патента: 1321583

Опубликовано: 07.07.1987

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...2 пропущен стержень 5 из немагнитного материала. Позицией 6 обозначена деталь с центральным отверстием фиг,2). Кроме того, на корпус 1 может быть установлен постоянный магнит 7(фиг.З) . Схват работает следующим образом.При попадании во внутреннюю по лость корпуса 1 детали 6 на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магг.,7 г.2 аж 953 1 ИИПИ Заказ 2707/1 Подписное Ужгород, ул. Проектная,Произв.-полигр. пр-тие 83 2нитопроводная жидкость 3 втягивается во внутреннюю полость обмотки 4, растягивая оболочку 2, которая охватывает деталь 6 с внутренней ее стороны. Сила притяжения оболочки 2 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 4. При отключении обмотки 4 оболочка 2 возвращается в исходное положение и деталь 6...

Номер патента: 1321584

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Дьяков, Слюсарь, Сушкевич, Якимович

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...при вращении центрального цилиндрического колеса 28 вращение передается через сателлит 31на общее зубчатое колесо 32, от которого вращение передается через сателлиты 29 и 30 на центральные цилиндрические колеса 26 и 27 планетарного механизма развязки, которыежестко связаны с центральными коническими колесами 9 и 10 трехпоточного дифференциального механизма. Учитывая, что центральные цилиндрические колеса 26 - 28 имеют одинаковоечисло зубьев, указанное условие будет выполнено,3 13215рических зубчатых передач, включающихзубчатые колеса 35 и 36, взаимодействуют с соответствующими валами электродвигателей 5 и 4,На торцовой поверхности центрального цилиндрического колеса 28 выполнен жесткий зубчатый венец 37,входящий в зацепление с гибким...