Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1414626

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Щербина

МПК: B25J 9/18

Метки: манипулятора, механическая, рука

...свойствами памяти формь. с индивидуальнь:".и источниками наг,ева и охлаждения (не показаны). При этом угол деформации дополнительного приводного элемента 12 больше угла деформации основного приводного элемента 1. Некоторые звенья - основные приводные элементы 1 скреплены между собой при помощи упругого элемента 13, который может изгибаться, удлиняться и укорачиваться при взаимодействии фиксаторов 14 и 15, закрепленных на этом звене, с концевыми упорами 16 и 17, расположенными на основании 2 или предыдущем звене,Масса нагревателя 6 и холодильника 7 и их температуры расчитываются в зависимости от требуемой скорости нагрева и охла ",- дения того или иного участка механическоч руки манипулятора. Этим самым задается скорость работы...

Номер патента: 1414631

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Шкурко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...горизонтально расположенные руки.На фиг. 1 изображен захват, вид сверху; на фиг. 2 - сечение А-Л на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.Захват манипулятора состоит из корпу. са 1, к которому прикреплена скоба 2 с двумя шарнирно-рыцажными четырехзвенниками со звеньями 3 - 6, скрепленными ося ми 7 и 8. Внутри корпусанаходится пор,шень 9, соединенный приводной тягой О с осью 8, приводящей в действие шарнирно- рычажные четырехзвенники с зажимными рыцагами на звеньях 5 и 6. Возврат поршня в исходное положение осуществляется пружиной 1. На скобе 2 закреплены также две пружины 12, предотвращающие поломку зажнмных рычагов на звеньях 5 и 6.Захват работает следующим образом.После подачи рабоцей среды в полость 2 корпусапоршень 9 передвигается...

Номер патента: 1414634

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Попа, Чупина

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...барабана 8 и головки 9 взаимно перпендикулярны, а их поворот обеспечивается индивидуальным приводом 10. По окружности барабана 8 смонтированы опорные элементы 11 из различных материалов и разных конструкций, например надувНые резиновые подушки, металлические или пластмассовые пластинки, пластинки с телами качения и т.п.Двуплечие рычаги 1 установлены радиально в пазах головки 9, а их концы, обращенные к изделию 12, снабжены зажимными элементами 13. Каждый рычаг 1 имеет возможность поворачиваться вокруг оси 14 и взаимодействовать с приводом 15 через шток 17 и палец 18, имеющий возможность перемещения в отверстии 19, причем с последним взаимодействует только тот рычаг 1, который в данный момент 50 предназначен для зажима детали. В...

Номер патента: 1414641

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Демченко, Семенцов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, привод

...головкам 23 винтов 24 устройства 7 натяжения.Устройство 7 натяжения (фиг.З и 4) контактных ленточных дорожек 6 содержит опору 25, закрепленную винтами 26 на подвижной направляющей 2, винты 24 и гайки 27, Контактные ленточные дорожки 6 имеют овальные пазы 28 для компенсации технологических погрешностей при закреплении винтами 22 по всей длине через шаг после равномерного натяжения винтами 24, гайками 27 и тензометрической проверки.Привод работает следующим образом.Силовой цилиндр 1 (двигатель) толкает подвижную направляющую 2 относительно неподвижной стойки 3, упираясь в регулируемьй кронштейн 4. Подвижная направляющая 2 с контактньми ленточными дорожками 6 и уст" ройствами 7 натяжения перемещается по охватываемым их (фиг.2)...

Номер патента: 1414642

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Золотарь

МПК: B25J 18/02

Метки: манипулятора, рука

...кольцевая пластина 3. 20Кольцевые пластины 3 гибких звеньев связаны между собой силовымималогабаритными самотормозящими элементами 4. Соединение силовых элементов 4 с кольцевыми пластинами 3 выполнено в виде шаровых опор 5 и 6., Наружные диаметры кольцевых пластин3 охвачены попарно гофрированнойоболочкой 7, жестко закрепленной понаружному диаметру кольцевых пластин 30, 3. Каждая кольцевая пластина 3 име ет ряд сквозных отверстий 8 для прохода кабелей, питающих силовые элементы, Рука манипулятора снабженасхватом 9.35Рука манипулятора работает следующим образом. При поступательном перемещениисиловых элементов 4 усилия, соэдаваемые ими, передаются на кольцевые . пластины 3, закрепленные соответственно на гибких звеньях 2. В...

Номер патента: 1419883

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Бакин, Еременков, Прозоровский

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, орган, рабочий

...5 и могут быть сменными. Штоки силовых цилиндров выполнены с пазами, обеспечиваю-" 4 щими возможность ввода в них центральных участков пластин 7, уплотнение рабочего органа содержит уплотнительные элементы 9 преимущественно трубчатого сечения и уплоткитель ные элементы 10, каждый из которых выполнен, напримеп, из листа эластич-. ного материала, закрепленного на обеих продольных стенках соответствующего держателя 4, образуя эластичную 55 камеру. Высота эластичкых стенок элементов 10 уплотнения превышает высоту элементов 9, что необходимо для обеспечения возможности требуемого прогиба элементов 10 вовнутрь держателя 4.Рабочий орган работает следующимобразом,При необходимости захвата груза11 штоки цилиндров 8 втягиваются ив держатели 4...

Номер патента: 1421251

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Бото, Эрнст

МПК: B25J 19/00

Метки: инструмента, манипулятора, многоосного, носителя, расцепления, сцепления

...9 и 10 путем взаимодействия элементов 11 и 12 подсоединительные детали 15 и 16 могут входить взацепление друг с другом, так какони больше не,выполняют относительноевращательное. движение относительно друг друга. Вследствие воздействиястопора 24 арретир 20 разъединяется, так как передаваемый последним звеном 6 на рабочее звено 18 момент вращения воздействует на шарики 21 при неподвижном рабочем звене 17 так, что 25 они перемещаются в отверстия 22 против действия пружин 23.Кроме того, на фиг,2 изображен предохранитель 3 1 отключения, соединяющий фланец 7 с рабочим звеном 18, Этот предохранитель отключения может быть выполнен любым известным образом. Он должен обеспечивать лишь то, что привод манипулятора 1 выключается в момент,...

Номер патента: 1421522

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Суханов

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...сопряжен со звеньями 5 и 10 на оси 16 через кинематическую передачу 18. Основной параллелограммный механизм со звеном7 находится выше дополнительного па"раллелограммного механизма со звеном 12. Последнее имеет изломы (перегибы): первый перегиб в сторонуоси 15 вокруг шарнира со звеньями4 и 9 под острым углом и второй перегиб в средней части звена 12 в обратную сторону под углом, большимпрямого. Это обеспечивает подведениезахватного устройства 13 к горизонтальной плоскости и воэможностьбрать с нее детали в поле сил тяжести,Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,На приводы 2 и 3 подают питание,необходимое для их действия. Приэтом одновременная работа приводов2 и 3, вращающих оси 15 и 16 в одномнаправлений, приводит к...

Номер патента: 1421531

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...15,2разветвляющийся на каждый палец захвата через регуляторы 16-18 давления, содержащие управляющие входы.Управление регуляторами 16-18 производится импульсами давления от сегментных камер 19-21, расположенныхвокруг измерительной камеры 11. Стенки камер 19-21, так же, как и камеры 11, выполнены из гибкого материала. Полости камер 19-21 заполненырабочей средой, например, трансформаторным маслом и с помощью импульсныхтрубок 22-24 связаны с управляющимивходами регуляторов 16-18. Клапан 14приводится в действие электромагнитом 25. Захват с помощью крепежногоустройства 26 установлен на кисти27 манипулятора,Захват работает следующим образом,После ориентации захвата относительно захватываемого предмета втрубопровод 15 подается рабочее...

Номер патента: 1421532

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Зинченко, Черемисин

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора

...параллелограммов, шарнирно связаны с захватными устройствами 2 и 3. Захватное устройство 2 рычагом 7 шарнирно связано с захват 5 ным устройством 3, В корпусе расположен пневмоцилиндр с поршнем 8, связанным с захватным устройством 2 тягой 9. Кисть работает следующим образом.Деталь 10 захватывается одним из захватных устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно. связанный с захватным устройством 2, через тягу 9 поворачивает его вокруг оси 5 на некоторый угол, Одновременно спаренные параллелограм-, мы, жестко связанные между собой, боковые стороны которых образованы рычагами б и 7, перемещают захватное устройство 3, шарнирно соединенное с ними, т,е. осуществляется увод захватного устройства 3 иэ рабочей зоны...

Номер патента: 1421533

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: вакуумный, манипулятора, схват

...22 соединена каналом23 с атмосферой, Штоковая полость 24 40дополнительного пневмоцилиндра соединена с каналами 12 и 13, а поршневаяполость 25 соединена каналом 26 сатмосферой. Дополнительный поршень 18подпружинен относительно крышки 5пружиной 27,Вакуумный схват работает следующимобразом,Схват устанавливают над деталью,При подаче сжатого воздуха в штоковуюполость 6 он частично стравливаетсяв атмосферу через каналы 12 и 13,однако из-за наличия дросселя 11 основной поршень 4, преодолевая сопротивление пружины 17, начинает движение вниз к детали. При касании деталимембраной 14 канал 13 перекрывается,за счет чего возрастает давление вштоковой полости 24, Дополнительный поршень 18 начинает движение вверх, пружина 27 сжимается, а шток 19...

Номер патента: 1421534

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Калугин, Оршульский, Павлов, Посошин, Урманцев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...манипуля тора устройств, общий вид; на фнг,2 - сечение А-А на фиг.1.Шарнир содержит входное 1 и выходное 2 звенья, сопрягаемые концы которых выполнены в виде коаксиально рас положенных полых цилиндров 3 и 4, На наружном полом цилиндре 3 выполнен секторальный вырез 5, в пределах которого могут разворачиваться звенья 1 и 2 относительно друг друга, а имен но: в одном направлении до соприкосновения поверхностей 6 и 7, а в другом - до упора поверхности 8 в поверхность 9. Цилиндры 3 и 4 фиксируются между собой торцовыми крышками 25 10, в которых для установки в них торцов цилиндров 3 и 4 выполнены коаксиальные кольцевые канавки 11 и 12, Крышки 10 стягиваются между собой стяжным элементом 13, проходящим ЗО внутри внутреннего полого цилиндра...

Номер патента: 1423366

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Марусов, Сергеев, Синодеев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...с тем же шагом и расположенных в сепараторах 1 Э, причемвнутренние части торцов сепаратороввыполнены коническими и взаимодействуют с упорными кольцами 14, установленными на концах резьбовой нарезкина винте 9 и звеньях 11,На предпоследнем из телескопических эвеньев 2 (фиг.2) вместо прямолинейного шпоночного паза может быть выполнен криволинейный направляющий паз 15, с которым через полэун 16 связано наружное телескопическое звено гайки, при этом развертка паза соответствует развертке винтовой линии резьбы на телескопических звень 1423366ях, но имеет противоположное резьбовое направление.Модуль манипулятора работает следующим образом,Для осуществления поступательногоперемещения выходного звена 11 срабатывает устройство 7, зубчатый диск...

Номер патента: 1423371

Опубликовано: 15.09.1988

Автор: Завьялов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...11, свободно посаженной на оси12, укрепленной на скобе 8. В направляющих пазах скобы 8 установлены поводки 13, жестко укрепленные на ползунах 2. Поводки 13 служат для исклю"чения поворота ползунов 2 вокругсвоей оси. Для индуцирования магнитного силового поля, жестко связывающего поршни 4 с ползунами 2, в последних установлены катушки 14 элект"ромагнитов постоянного тока, Ползуны2 жестко фиксируются на корпусе 3 коническими упругими кольцами 15, обжимающими корпус 3 и соединяющими40ползуны 2 с муфтами 16.Схват манипулятора работает сле, дующим образом,Включают питание катушек 14 от45 источника постоянного тока (не показан), магнитное силовое поле жестко связывает поршни 4 с ползунами 2, при этом торцы ползунов 2 магнитным нолем...

Номер патента: 1423372

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Волков, Соломин

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора

...приводных око"нечиостей зажимных рычагов 11 пальцы13 размещены с зазором. Деталь 15захватывается двумя парами зажимныхрычагов 11. За счет наличия зазоровтраверса 8 может поворачиваться наугол, необходимый для эажатия деталиФ15, если деталь имеет ступенчатуюкоНфигурацию. На толкателе 16 кистиустановлена С-образная скоба 17, которая вместе с Т-образным стержнем18 образует два места для заходаТ-образных концов тяг 7, Для удержания деталей 15 рычагами 11 на тягах 7 установлены упругие элементы 19, расположенные в интервале между Г-образными концами тяг и поверхностью вала 6 поворотного корпуса.При работе раскрытие зажимных рычагов 11 производится перемещением толкателя 16 в сторону основания 2 кисти. При этом Т-образный конец тяги 7...

Номер патента: 1425076

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 1/06

Метки: звена, манипулятора, механизм, уравновешивания

...дополнительный весовой поворотный момент М на пневмоцщчиндр 3 относительно неподвижногозвена 1.Однако масса столба жидкости (давление) в верхнем стакане 6 давит сни 50зу на поршень уравновешивающего гидроцилиндра 5 в его нижней полости 13,создавая подъемный момент на .подвижное звено 2. Аналогично давление столба жидкости в нижнем стакане 7 втяБгивает сверху тот же поршень гидроцилиндра 5 в его верхней полости 12,так же создавая подъемный момент на подвижное звено 2. Таким образом, суммарный момент М давления, столбов жидкости в стаканах 6 и 7 уравновешивает весовой момент М,.Если теперь в процессе работы манипулятора звено 2 поворачивается относительно звена 1 за счет приводного пневмоцилиндра 3 вверх или вниз в вертикальной плоскости,...

Номер патента: 1425082

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Ивашов, Логачев, Некрасов, Петров, Степанчиков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, очувствленный, схват

...таким образом, что продольнаяось каждой плоской пружины и продольные оси лежащих на ней пьезокерами 1 еских пластин взаимно перпендикулярны. Плоские пружины 5 и 6 соединеныприводом 17 установленным на корФ351 усе (не показан). Блок 18 выполненвиде источника постоянного тока,электрически вязанного с пьеэокераюическими пластинами, а блок 19 управления выполнен с возможностью40Изменения напряжения на пьеэокерамических пластинах.ГОчувствленный схват манипулято ра работает следующим образом.Привод 17 сводит губки 1 и 2 сплоскими пружинами 3-6. При схватывании объекта манипулирования датчики 7-10 деформации, установленные наплоских пружинах 3-6, выдают сигнал,пропорциональный силе схватывания и50внесу объекта манипулирования,...

Номер патента: 1425083

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Шапкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...надежности удержания деталей схватаии с немагнитными лентами и упрощение конструкции.На. Фиг. 1 изображен схват, общий ид; на фиг. 2 - вид А на Фиг. 1; на иг. 3 - разрез Б-Б на Фиг, 2 (в неабочем положении); на Фиг, 4 - то е, при закреплении детали,Схват манипулятора содержит корус 1, к которому крепятся концы уг"угой ленты 2, имеющей поперечные прорези 3. Лента в среднем перегибе вобадно насажена на шток 4. кинеиаически связанный с приводом линейого переиещения (не показан). По .раям внутренней поверхности ленты 2 ппозитно установлены кольца 5, чеез которые последовательно пропущеа гибкая тяга б, одним концом закрепенная на крайнеи кольце, а другим 25 онцом соединенная с натяжным мехаизмоиПерегибы 7 ленты 2 выполняют аль губок схвата....

Номер патента: 1426777

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...5, т. е. на центральной оси. С колесом 10 связана зубчатая рейка 2 симметричного клина 13.Система взаимодействующих клиньев 8 и 13 с рейками 12 и зубчатых колес 10 образует клинозубчатый механизм, причем смежные клинья установлены по противоположным сторонам относительно середин звеньев 5. Последнее зубчатое колесо 14 кинематической цепи снабжено полуосями 15 шарнирно связанными с внутренней частью корпуса, на котором выполнено отверстие 16, предназначенное для закрепления рабочего органа манипулятора (не показан).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При выдвижении штока силового привода 7 клин 8 перемещается относительно кронштейна 3 вверх (фиг. 1). При этом рейка 9 поворачивает первое зубчатое колесо 10 по...

Номер патента: 1426779

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Белова, Ковалев, Яборов, Якущенко

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00, B25J 9/00 ...

Метки: запястье, манипулятора

...валы 8, червячные колеса 9, вал 10.Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются в положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.Запястье работает следующим образом.При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7,установленные на червячных валах 8редукторов, входящих...

Номер патента: 1426785

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...соединяющим рычаг 6, на котором закреп лен диэлектрический корпус 10, и тягу7 привода схвата.Схват работает следующим образом,При захвате объекта, находящегосямежду губками 2, тягу 7 перемещаютвверх относительно корпуса 1, Вместес тягой 7 перемещают вверх рычаги 6 ирейки 5. Поскольку рейки 5 находятсяв зацепледнии с секторами 4, то последние совместно с губками 2 поворачиваются на осях 3, обеспечивая захватизделия,Профиль губок 2 выбран так, чтообеспечивает не только захват круглыхтел вращения, типа конус или ступенчатый вал, но и центрирование их вопределенном диапазоне диаметров. Вслучае захвата, например ступенчатоговала (фиг.1), левые губки 2 сводятся на больший угол, чем правые, что обеспечивается перекосом шарнирного...

Номер патента: 1426787

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Щекин

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...второй криволинейный паз, в котором размещена направляющая 7, закрепленная на звене 8, 25 При этом центры кривизны двух пазов совпадают в точке М. На звене 4 закреплен зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом10, закрепленным на валу двигателя 1 3011, установленного на звене 8, которое с конечным звеном 12 составляют вращательную кинематичечкую пару. Ось последней также проходит через точку М, 35 На звене 12 установлено цилиндрическое зубчатое колесо 13, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 14, закрепленным на валу двигателя 40 15, установленного на звене 8. На конечном звене 12 установлен схват 16 с губками 17, которые при захвате объектов цилиндрической формы центрируют их таким образом, чтобы их оси...

Номер патента: 1430265

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Мишин

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...технологических возможностей за счет создания дополнительных усилий, ориентирующих и удерживающих деталь в схвате, и обеспечение возможности вращения детали в схват"На чертеже изображен схват, общий вид.Схват содержит корпус 1, в котором с возможностью поворота от штока 2 силового цилиндра (не показан) установлены губки 3. Кроме того, он содержит установленные вдоль оси схвата и расположенные между его губками электрическую обмотку 4 с сердечником 5, закрепленным на корпусе 1, обойму 6, установленную на сердечнике 5, и пневматическую присоску , расположенную внутри обоймы 6 с возможностью вращения и продольного регулировочного перемещения, Сердечник 5, губки 3 и обойма 6 выполнены из ферромагнитного материала и образуют магнитную...

Номер патента: 1430266

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Тюриков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...элемент 3 выполнен так, что его конфигурация повторяет полость, образованную при соединении втулок по боковым срезам. Плотно входя в полости втулок 1, соединительный элемент 3 прижимает их одна к другой. Стопорные кольца 4 замыкают собранный узел, Соединительный элемент 3 может быть полым. При определеннои расчетной нагрузке он, деформируясь, размыкает сустав, предохраняя руку манипулятора от зашемления,На фиг, 3 показан конкретный пример пространственного управляемого сустава. Он состоит из втулок 1 с вкладышами 2. Соединительные элементы 3 расположены с раз. ных сторон пластины 5 и представляют с ней одно целое. Осевые элементы 3 соответственно перпендикулярны. В полые звенья манипулятора, примыкающие к вкладышу 2, и через...

Номер патента: 1431924

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Алдакушин, Ващенко, Петров, Семчик

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...корпу сом 1 и качающимся ведущим звеном 3. Ведущие звенья обоих трехзвенииков связаны между собой зубчатыми секторами 28При этом межцентровое расстояние этого зубчатого соединения равно расстоянию между шарнирами подвески грузовой платформы 2 к ведомым звеньям 4.К корпусу 1 на оси 29 прикреплен шатун 30, который вместе с ведущим звеном 3 и промежуточным звеном 5 образует шарнирный параллелограмм.Рука манипулятора работает следующим образом.Исходное положение - грузовая платформа 2 внизу, После подачи команды на перемещение. электромагнит отпускает колодки тормоза 12 и освобождает барабан 11 вместе с валом 10 электродвигателя, что приводит к его включению. Г 1 ри этом вращение вала 10 через шестерню 13 передается на редуктор...

Номер патента: 1433790

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Дмитриев, Дьяков, Дьякова

МПК: B25J 17/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...на валу 22, ; и шестерню 23 связан с электродвигателем , 24, установленным на основании 1. Вал 22 : расположен в прорези 25 качающегося корпуса 26, выполненной по длине его ок ружности на угле максимального качания относительно вала 14. Жесткие колеса 4, 17 и 1.8 внутренней цилиндрической поверхности имеют зубчатые нарезки полукруглого профиля, которыми взаимодействуют ролики 5, причем количество впадин в зубчатых нарезках больше, чем число роликов, взаимодействующих с ним. Генератор 16 волн через коническое зубчатое колесо 27, закрепленное на валу 22, связан с элекродвигателем 28,Модуль манипулятора работает следующим образом.Для вращения поворотного корпуса 2включается электродвигатель 9. Движение передается на зубчатое...

Номер патента: 1433793

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Малафеева, Петров

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...надежности захвата изделий путем сниже 1 ния динамических нагрузок на схват,На фиг. 1 изображен общий вид схвата; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Схват содержит корпус 1, рычаги 2, несущие с одного конца зажимные ролики 3, с другого - опорные ролики 4 с упругим кольцом 5, конус 6, связанный с штоком силового цилиндра 7, шарниры 8, регулируемые упоры 9, пружины 10 и 11.Ролик 4 выполнен с ручьем 12, в котором установлено кольцо 5. Кольцо 5ожет быть изготовлено, например, из полиретана. Площадь сечения ручья 12 равна 1 логцади сечения кольца.Схват работает следующим образом.При подаче рабочей среды в полость цииндра шток силового цилиндра 7 с конуом 6 движется влегзо, конус 6 давит на ольца 5 опорных роликов 4. Рычаги 2, оворачиваясь...

Номер патента: 1433794

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Медведев, Солдатов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...с встроенным редуктором 2, на выходном валу которого установлен блок шестерен 3 и 4. Шестерня 4 большего диаметра входит в зацепление с зубчатым сектором наружной пружины 5, а шестерня 3 малого диаметра входит в зацепление с зубчатым сектором средней пружины 6. Внутренняя пружина 7 закреплена неподвижно в корпусе, На поверхность внутренней пружины 6 наносится ворсовый материал (например, шерсть), на контактирующие поверхности пружин 5 и 7 - синтетический материал.Пружины расположены в начальный момент времени концентрично одна другой в направляющих корпуса, причем .1-образные изгибы на концах пружин входят один в другой.Устройство работает следующим образом.При зажиме детали блок шестерен поворачивается, но шестерни ввиду...

Номер патента: 1433796

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Егоров, Михайлов, Сергацкий, Чаюн, Шангин

МПК: B25J 17/00

Метки: запястье, манипулятора

...с опорной поверхностью 13рабочего органа, который подпружинен относительно корпуса блока гидроцилиндровс помощью пружины 14.Исполнительный орган манипулятора ра- , ботает следующим образом.При выполнении операций поиска и захватывания несориентированных деталей манипулятор 1 по программе перемещает схват 10 с расжатьили губками в точку захватывания детали 15. Привод 3 тягой 4 отжимает поджатую пружиной 8 пяту 5, расфиксируя шаровую опору 6, и проточкой 11 на тяге 4 открывает каналы, соединяюШие штоковые полости гидроцилиндров, при этом рабочий орган 9 со схватом 10 удерживается в исходном положении пружиной 14. После расфиксации шаровой опоры 6 поступает команда на сжатие губок схвата 10. Если деталь 15 находится...

Номер патента: 1437209

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Ожикенов, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: задающее, копирующего, манипулятора

...устройство работает сле дующим образом.Оператор, воздействуя на рукояткууправления 2, придает упругому элемец-,ту 3 Определенную форму. Если упругий зп .мент 3 Изогнут в плоскости расположения стоек 5-8, то расстояния между датчиками 9, 10 и 11, 12 изменяются, При этом гибкие тяги 16, 17 в зависимости от направлекия изгиба наматываются под действием пружин 15 илк разматываются, вращая оси 13, 14 датчиков 9, 10 в тукли иную сторону, Сигналы, снимаемые с датчиков 9, 10, подаются на выходы операционного уси лктеля 22, где оци вы 4 ктаются. Ра.зцость этих сигналов, получа.емая на вьг оде усилителя 22, зависит от величин Относктельньм углов няклока стоек 7, 8 к 5, б. Если изгиб происходит ь плоскости, перпендикулярной плоскости...