Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 405704

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Бакаютов, Васин, Костин, Савельев

МПК: B25J 13/04

Метки: манипулятора, подлокотник, шпагового

...дляприменяемые в медицине и транскс эти подлокотники жесткие и 1для манипуляторов .и захватов.Предлагаемый подлокотник шнипулятора обладает лучшимиционными качествами и снижаемость оператора.Со стороны операторской наннпулятора поранится лепкая штан ГОВОГО МАНИПУЛЯТОР позволяющая во время работы перенести нагрузки от опрокидывания манипулятора в шаровой опоре на предплечье руки оператора.Для возможности варьирования кистевымзвеном (рукояткой управления) манипулятора(прц наличии качания кисти) штанга соединена с ложем посредством скользящего ползуна и царциров таким образом, что ложевместе с предплечьем оператора может1 с скользить вдоль осн штанги подлокотника ипозорачиваться относительно ползуна вовзаимно перпендикулярных...

Номер патента: 365201

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Блицев, Колупаев, Миронов

МПК: B21J 13/10, B21J 9/20

Метки: вращения, манипулятора, хобота

...необходимого угла ца задающемустройстве 9 вызывает возникновение напряжения рассогласования ца датчике 6 положе 2 т цця хобота, которос подастся ца анализирующее устройство 8 н усилитель 18 с фазоразлцчцтслем. При этом срабатывает электроптдравлцческпй золотник 10, ц гпдромотор 4 начинает вращаться в нужную сторону, Прц 30 разгоне гцдромотора датчик 7 вырабатывает)Й,к ":3. 1(с,"ддчсекд 10 (3)д)5)ен)(с 5 5 (дсес)Ь,Гд, 31 ол.)Г,)ГН 3 3 )е)335)353303 5)р "О, 35 нзпряжсцис, пропорц)303)ялыОс ско,)ости е)ращения, которое подастся в анализирующее устройство 8.3 зпряйен:)е 3)ассогсЗсояцц 1 ня датчике 6 прц отрзбт:е заданного угля уменьшается, 3) а цзпряжсцис на датчике 7 увеличивается. Прц равсцствс этих цапря)кений...

Номер патента: 380446

Опубликовано: 01.01.1973

Автор: Андреенко

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир

...приво тые колеса н водным вала целью упрощ его габарито Изобретение относится к манипулятор которые могут быть использованы в горя камерах атомной промышленности.Недостатком известных манипуляторов с соосными валами является возникновение паразитных движений в кинематических цепях привода захвата, что может привести к самопроизвольному раскрытию захвата или значительно увеличить сопротивление на задающей руке, затрудняя работу оператора.Для устранения паразитных движений валов при новороте звеньев манипулятора применяют шарнирное соединение двух труб с установленными в них соосными валами, несущими конические зубчатые колеса, Колеса сцеплены между собой с помощью конических шестерен, сидящих на осях, перпендикулярных валам, Поскольку...

Номер патента: 381501

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Васильев, Калинин, Кузьмин, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 21/02, B25J 5/00

Метки: дистанционного, звене, компенсации, манипулятора, момента, плеча, ротации, статического

...сельсцнов-датчиков плеча и предплечья электрически соединены. При колебаниях основания манипулятора в звене ротации плеча возникает момент от сцл веса конструкции исполнительного цли задающего органа, который, воздействуя на оператора, создает помехи манипулированию. Для компенсации этого момента необходимо подать ца вход усилителя канала отражения усилия сигиил равный по величине сигналу датчика момецта задающего или исполнительного органа от веса конструкции манипулятора и обратный ему по знаку,Для потец циометрических акселерометр перемец 1 ение движка пропорццональцо составля 1 ощей ускорения, направленной по осцгде Предмет изобретения Составит ль В. КазаковТскрсд Л. Богданова Редактор Г. Литроп ва Корректор Е, Талалаева Заказ...

Номер патента: 423623

Опубликовано: 15.04.1974

Авторы: Зайцева, Изобретени, Кулаков, Успенский

МПК: B25J 15/04

Метки: двухпальцевый, захват, манипулятора

...пружины 38.Г 12 ЛСС П 1 ЭОПЗВОДИТС 51 ПОВороТ с"1 ь:1101301 ПО 1солодси 31 вокруг своей лси па угол, обеспсчиваюп,ий совмещение пгырс: 32 с фасоннымп прорезями 5. Благодаря пат 5 же:ио:ружикы 38 прп указанном совмсще;шп захватперемещается Навстречу стыковоцпоп кл,;одксДЛ УП 01 Эс 1 В СЕ КОНИЧССКУ 10 ГОБЕ 1 ЭХОС, ПОСЛСсего Насадка 11 Б.;естс с коэкухл,", 1: с си 2- 50стс 5 ОтплсптслПО стыклВОП 10 ГО гпсз;и 1зубья 12 ОсвоооэкдаОтр 3 32 ш; горпзоптальпым участкам фасоп -ных прлоезсй 5. 1-1 еобходпчос смстцсп.:с насад;п 11 клп1 эсэ,и 1 эется Дсгггчпк 03 33. П 1 эи 55ДсНЕЙПЕМ Пл 301 ЭОТЕ СТЫ 1 ОВОПОП КО,10 ДКПБал 35, утс.;лсппьш прп Вводе, заходит шлпцачп Б ссу 3 уфгу шестерни 7, обеспечиваяжесткое сцелсппс с пей. СГысовпи: 5 колодка...

Номер патента: 423624

Опубликовано: 15.04.1974

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...элемента, размещен снаружи сустава, между выходным валом редуктора и звеном, па котором закрепн упругш элемецт, что упрощает доступ этому датчику и его замену в случае выхода из строя.На чертеже представлена кцнематпческая схема предлагаемого сустава манипулятора.Сустав манипулятора содержит звено 1, на котором установлен привод 2 с редуктором, Выходное 1(олесо 3 (Оторого 2 кесткО закреплено ца выходном валу 4 редуктора и через упругий элемент 5 соединено со звеном 6. Звено 6 установлено ца выходном валу редуктора ца полшш 1 нпках 7 и 8, а звено 1 - на подш шиках 9 и 10. Датчик 11, измеряющий деформацию упругого элемента 5, размещен между выходным валом 4 редуктора и зве. цом 6. Г 1 оворот звена 6 под действием вцецшпх сцл вокруг...

Номер патента: 426804

Опубликовано: 05.05.1974

Авторы: Васильев, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...с губкой 4 механической передачей б - зубчатой планетарной, в которой солнечное колесо закреплено на корпусе. Сателлитом является губка с полостью под большой палец. Са теллит зацепляется с колесом, закрепленнымна губке с полостью под пястные пальцы.Схват работает следующим образом, Рука оператора помещается в схват так,что пястные пальцы руки размещаются в поло сти губки 4, а большой палец - в полости губкид. При этом ось поворота руки в сочленении пястных пальцев с пястью совпадает с осью шарнира 5, а ось поворота кисти руки относительно предплечья совпадает с осью шарни ра 2, При сжатии или разжатии схвата губка3 поворачивается относительно корпуса 1 вокруг оси шарнира 2, а губка 4 поворачивается относительно губки 3 вокруг оси...

Номер патента: 428932

Опубликовано: 25.05.1974

Автор: Чугунный

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, хобот

...с соседними звеньями силового цилиндра, причем цапф сдвинуты на 90. шарнирно соедничных звеньев с цилиндрами, отлью повышения ия конструкции,виде трубчатой на середине расапфы для соедин для крепления оси одноименных Изобретение относится к утоматизиру ющим подъемно-трарации.Известные хоботы манипуляторов, из шарнирно соединенных между собой аналогичных звеньев с индивидуальными силовыми цилиндрами, относительно сложлы и имеют недостаточную грузоподъемность.Цель изобретения - повысить грузоподьемность хобота и одновременно упростить конструкцию.Для этого звенья выполнены изстоек, на концах которых имеютсясоединения с соседними звеньями,ней части - цапфы для креплениялиндров поворота. Звенья идентичсты по конструкции.На фиг. 1 показан п...

Номер патента: 428934

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Абезгауз, Всесоюзный, Кочетов, Павлов, Специальным, Сурин

МПК: B25J 15/02

Метки: запястье, манипулятора

...4, жестко сос 10 диняемых между собой, например, с помощьболтов и гаек 5.Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса с цилиндрическойступицей, опирающейся на проточку кор 15 пуса 1. При этом образующийся подшипникскольжения 6 позволяет держателю 2 свободно вр а щаться в кор пусе 1.Червячное колесо держателя 2 через червяк7 и шестерни 8 соединено, например, с гидро 20 мотором 9.Шарнир поворота корпуса 1 включает звено 10 в виде крестовины кардана с осями 11,закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с25 крышкой 3, а другая - с основанием 4, Дведругие оси закреплены непосредственно пазвене 10 и предназначены для присоединенияк звену а предплечья (см. фиг, 2),С наружной стороны...

Номер патента: 428935

Опубликовано: 25.05.1974

Авторы: Васильев, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействия оператора. пулятора и улучшить динамическую точно ь системы управления манипулятора.На чертеже показана кинематическая схема сустава манипулятора,На неподвижном звене 1 сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движенйе подвижному звену 3 через зубчатые шестерню 4, колесо 5 и сдающее звено б с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 связан с одной стороны шарниром 8 с подвижным звеном 3, а с другой стороны через шарнир 9 и тягу 10 с зубчатым колесом 5.При подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню 4, колесо б, тягу 10 и сдающее звено б на звено 3. Звено д поворачивается относительно звена 1....

Номер патента: 433023

Опубликовано: 25.06.1974

Авторы: Либерман, Ситников, Уральский

МПК: B25J 3/04

Метки: захват, манипулятора

...датчик 3 соприкосновения, а ца другой губке - да гчпк проскальзывания, содержащий подпружиненные ролики 4, охваченные бесконечной гиокой лентой 5, потенциометр, ротор 6 которого кинематически соединен с одним цз роликов 4, а статор 7 через управляемую (например, электромагнитную) муфту 8 связан с поцводом 9 механизма зажима губок, Ротор 6 через усилитель 10 электрически связан с устройством 11, управляющим приводом 9, а датчик соприкосновения 3 также электрически связан с устройством 1 ц с устройство ц 12, управляющим муфтой 8.В исходном состоянии сигналы на выходе датчика 3 и ротора 6 отсутствуют, муфга 8 ц привод 9 выключены. При подаче ца вход устройства 11 команды 1 (сжатие губок) привод 9 включается, и губки 1 начинают...

Номер патента: 436732

Опубликовано: 25.07.1974

Автор: Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, копирующего, манипулятора, привод

...кинематическаяцепь управления захватом выполнена в виде 5 двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую систему.На фиг. 1 изображена кинематическая схема кисти исполнительного механизма мани- О пулятора, вид спереди; на фиг, 2 - то же,вид сбоку.Кинематическая связь между исполнительным и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаются та кими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повторяются. Предлагаемыи привод содержитческую цепь 1 изгиба кисти, кинемцепь 2 вращения кисти и кинематичпи 3 и 4 управления захватом, Кажднематических цепей приводит всвою лапку 5 и 6 захвата. Междузахвата помещена пружина 7, работсжатие, Пружина в захвате позволячить выбор люфтов в обеих...

Номер патента: 436733

Опубликовано: 25.07.1974

Авторы: Андреенко, Парамонов, Петров

МПК: B25J 3/04, G05B 19/04

Метки: манипулятора, привод

...привода манипулятора.На задающем и исполнительных механизмах установлены сельсины 1 и 2, валы которых через редукторы 3 и 4 связаны с рукоятками 5 и 6 оператора и нагрузки. На рукоятках расположены датчики 7 и 8 усилий, вос принимающие и измеряющие усилия оператора и нагрузки. Выходными сигналами датчиков управляется двигатель 9 с помощью усилителя 10. С валом двигателя соединены сель- сины 11 и 12, которые электрически связаны 15 соответственно с сельсинами 1 и 2.Привод работает следующим образом.При воздействии оператора на рукоятку задающего механизма сигнал датчика 7 усилия вызывает вращение двигателя 9, которое чс роз две индикаторные передачи на ссльсинах11 и 1, 12 и 2 передается на задающий и исполнительный механизмы. При этом...

Номер патента: 444634

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Баранов, Белоусов

МПК: B25J 17/00

Метки: дистанционного, задающего, копирующего, манипулятора, органа, сустав

...вырабатывается сигнал управления положением до тех пор, пока после отработки сигнала управления положением приводем захвата исполнительного органа сигнал с дагчика усилия нагрузки захвата исполнительного органа сравняется по величине с сигналом с измерителя дефорлации 8 захаата сустава задающего органа. Этот процесс продолжается до установления необходимого усилия захвата объекта манипулирования. При этом величи на рассогласования положения задающего и исполнительного органов автоматически устанавливается пропорционально усилию захвата объекта манипулирования и определяется закруткой упругого элемента 7 рукой оператора. Информацию об усилии захвата объекта манипулирования оператор получает по реакции от закрутки упругого элемента 7,...

Номер патента: 444635

Опубликовано: 30.09.1974

Авторы: Ларин, Соколов

МПК: B25J 19/00

Метки: герметичный, манипулятора, чехол, шпагового

...ма териала, слкженный в нерабочемсксткянйи и сккбщаащийся с внутренней полостью гибкого рукава.На фиг. 1 показан предлагаемый гераетичный чехол; на фиг. 2- о показано место креплейюя надувногомешка к гериетичнкму чехлу.Преддагаемке устройство представляет собой герметичный чехол1 из эластичного материала, ук репленный узким концом на шпаге 2манипулятора, а широким концомвк фданце 3 корпуса бокса 4. Чехкл 1 имеет надувной мещкк 5, ккткрый прикреплен к наружнкй йк- О верхнксти чехла в виде кольцевогогкра. Полость мешка 5 сккбщаетсяс полостью чехла 1 посредством ктверстий б в корпусе чехда. Междучехлом 1, шпагкй 2 и шаровой кпк РОй 7 МаНИттуЛЯТКра ИМЕЕткя ПКСТКЯЕфиг.1 Состаи г. и В.ИЛЛаРИООВатекел Н,СЕнина к ир 7; Х 8 оро 8 а...

Номер патента: 445568

Опубликовано: 05.10.1974

Авторы: Захаров, Зебарев, Усцов, Щеглова

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, чехол

...наклона 10-25; а на мень- ребра параллельны между србой и ших гранях ребра 5 параллельны смещены по отношению к ребрам между собой, но смещены по отнобольщих граней на половину рассто- шению к Реб 4 на доловивши расяния между ними, другая сеипия, стояния оо ними. секция 2,1 1Ф,) 4+5 бб выполненная в виде гладкого циллну а, объединяет секцию 1 с секцией , которая представляет особой го- рйрованный цилиндр с ребрами,обазующиыи винтовую линию. Секция 5соединена со втулкой 6 под инструмент и имеет клапаны 7,размещенные в месте перехода в секцию 2 и предназначенные для поддержания чехла. Секция 3 соедй- ю нена с крепежныы кольцом 8.С помощью специального устройства из операторского помещения через ыанипуляторную проходку чехол аодают в...

Номер патента: 450047

Опубликовано: 15.11.1974

Автор: Панев

МПК: F16H 39/00

Метки: аутригера, гидропривод, захвата, лесозаготовительной, манипулятора

...гидроцилиндра 4 захвата манипулятора, 2 такхке черсз Зяпорпы 11 клапан 6 по трубопроводу 12 - в поршневую полость гидроцилиндра 5 аутригера. Вытесняемое .ласло из штоковых полостей гидроцилиндров 5 и 4 по трубопроводам 9, 13 1 через гидрораспределитель 2 и трубопровод 14 сливается в емкость 15. При это, происходит захват хлыста манипулятором и установка (опускание) аутригера в рабочее положение.После установки аутрпгера в рабочее полояение канал а запорного клапана 6 перекрывают дросселем 7, а гидрораспределитель 2 переключают. Масло по трубопроводам 13, 9 поступает одновремс.шо в штоковые полости гидроцилиндров 4 и 5, Вытесняемое масло из поршневой полости гидроциллгндра 4 сливается по трубопроводу 11 черсз гидрораспределитсль 2 и...

Номер патента: 456652

Опубликовано: 15.01.1975

Авторы: Березнюк, Гераймович, Гладуш, Гудов, Ермак

МПК: B21B 37/00, B21B 39/20

Метки: линейками, манипулятора, обжимного, прокатного, реверсивного, стана

...сигнала управления и сигнала датчика наличия металла в клети, Это позволяет устранить технологический зазор, при водящий к возникновению ударных нагрузокв механизмах манипулятора в момент схватывания раската линейками манипулятора.Способ осуществляют следующим образом.В пропуске с улавливанием раската, после 15 достижения прокатанной частью раската заданной длины, в систему управления электро- приводами манипулятора поступает сигнал на начало перемещения линеек к раскату из положения по буртам калибра, Указанный (пер вый) уровень сигнала У задает линейкамограниченную (ползучую) скорость перемещения. После подхода линеек вплотную к раскату скорость линеек 1 л=О при УФО,Выполненный сигнал окончания выбора за зоров между раскатом и...

Номер патента: 471189

Опубликовано: 25.05.1975

Автор: Красников

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, привод

...12 и 13 приводит в действие механизм поворота 14 - 17 системы относительно оси Хг - Хг. Вал 18 с крестовинами 19 5 и 20 совместно с механизмом поворота 21 - 24по аналогии с поротом относительно оси У 1 - У (см. фиг. 2) обеспечивают поворот системы относительно оси Уг - Уг Валами 25 и 26 также осуществляется поворот захвата 27 отно сительно продольной оси. Привод захвата 27(зажим губок) осуществляется валом 26 с крестовинами 28 и 29 с помощью винта 30, гайки 31 и шарнирных тяг 32.Поворот относительно любой из описанных 25 осей осуществляется соответствующим карланом. Так, если необходимо повернуть систему относительно оси У, - У, с задающего механизма передается вращательное движение на вал 1. Вал 1 через коническое колесо 3...

Номер патента: 476971

Опубликовано: 15.07.1975

Авторы: Ивкин, Лакота, Максимов, Петров

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...чдсть звеиа 5 ьыполиспд в впдс в,т- О (и с Гисздями Лл 5 Но;шип 1 ит".)В 2, причемйсь гисзл псрссекасг ось 1 У - Й пол прямым 5 ЛД)1.КИСГэ 6 ВЫПОЛИЕИа В ВИ;С КОРПУС 1013 ЛСТЯ.л 1 с наифа.,и 43 и цсптром масс, распдлйс 1- ,-, 3 ым на осп этих цапф, 11 а правой уллшеИойцдифс 5 крслсп ведомый блок 44 мсхап зма ннйрйтд кисти, связанный с вслгщи блоком 4 рдсдм -5. В кисти 6, в соотвсствующих с:5;х установлены ирВол 14 пдгооота ипст.20 р)1(.1 ГГс 1 И Ир Ияд;СМСИИОГО ИИСТр 1 ЕИ 2 Свйзхожн)сгьо поворота В полшиппикдх 46 й ГИОС 31 тсл вид О(.:и 1 -- Ъ 1, иср "сс 210 Исй ссьи,)мэм гл(;м, Пй 1-);ы 7 и 14ГГс 135,1 С 1 Ы 5 КИГ Г 3 1 3Гй ИХ 1 СГРЫ МЯСС ) э вд(длджеы на йси 71 - 71 пд рдзпыс, стороы ОГ точки се иересечеии с осью ) - У на ряссгояпиих...

Номер патента: 476972

Опубликовано: 15.07.1975

Авторы: Попрыкин, Шматок

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...посредством соелиттительньп элементов (на фиг. це показаны). Каркасы связаны между 25 собой соединительными звеньями 5. В кольцо соединительного звена вставляется гибкш 1 элемент, например шланг 6, используемый для управления захватом 1 и обеспечнватощий сжатие рукава вдоль осн прн работе. Захват зо 1 состоит пз губок 7, раздвцжение которых происходит за счет пружины 8,Исполнительцьш орган манипулятора работает следующим образом.Для поворота исполнительного оргаца манипулятора в трубки подается рабочая среда с дифференциальным давлением. В зависимости от того, в какую труоку подается большее 1 давление, подвижная система отклоняется в протцваноложную сторону. Это происходит из-за того, что цецтральная часть устроиства имеет ограццчеццс...

Номер патента: 480538

Опубликовано: 15.08.1975

Авторы: Лепп, Челищев

МПК: B25J 3/00

Метки: копирующего, манипулятора

...постоянного натяжения, атакхке пружиной, через которую следящийзолотник закреплен на корпусе манипулятора,1 схематично показана система копирующим манипулятором; на изображено натяхкное устройство,Далее трос огибаелики 13, 14 и 15 и коследящим золотнико2 О ника соединен со стлотника действуютцентрирующие пруживая часть золотника21. Корпус золотника25 ки с Гидроцилиндромления 23.Описанная системаобразом,Усилие РЗО ется рави анен с натяжным устет быть выполнено и евмоцилиндра 8, соепостоянного давления жинного механизма с осто ящего из профи и пружины 10 (см.устройства трос обсаженный на ос ый с плечом 2 ролик 11, направ механизму мани с связан жестко,Трос натягивается усилием натяжного устройства. Золотник остается в среднем...

Номер патента: 484165

Опубликовано: 15.09.1975

Авторы: Абезгауз, Левитский, Майсюк, Павлов, Савостьянов, Сурин

МПК: B66C 1/44

Метки: захватное, манипулятора

...несущие за ним губки 3, которые благодаря шарнирцому креплению на опорных 4 и дифференциальных 5 рычагах зажимают груз любой конфигурации, равномерно распределяя за жимцое усилие ца поверхность груза. Захватное устройство манипулятора, содер- О жащее корпус с приводом ц призматическойопорой, с установленными цад ними двумя клещевинами, отличающееся тем, что, с целью захвата и надежного удержания предметов различной конфигурации, каждая кле щевина снабжена двумя зажимными губками, закрепленными на призматической опоре посредством опорных рычагов н соединенных между собой дифференциальным рычагом, который црц помощи шарнирно-рычажной си- О стемы связан с приводом. опцсые, вид Изобретение относится к области подьемнотранспортного...

Номер патента: 488696

Опубликовано: 25.10.1975

Автор: Козубовский

МПК: B25J 17/02

Метки: захват, манипулятора

...1 крепятся штоки трех гидроцилиндров 13, два из которых расположены в передней части ладони 1, а третий - в задней ее часги под опорой большого пальца, которая представляет собой две щеки 14, приваренные к задней нижней части ладони 1 так, что ось .вращения большого пальца параллельна продольной оси захвата и находится несколько выше ее. В опоре закреплен поворотный кронштейн 12 большого пальца на оси 15. Захват сочленен со стелой 16 (см.фиг,1) манипулятора силовым универсальным шарниром, состоящим из вертикального 17 и горизонтального 18 гидро- приводов. Вертикальный привод 17 включает в себя два Г-образных поршня 19 (см. фиг. 5) с зубчатыми рейками и шестерню 20, входящую с ними в зацепление. Шесте. рня неподвижно закреплена на валу...

Номер патента: 490646

Опубликовано: 05.11.1975

Авторы: Кулюгин, Соснин, Тихомиров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...в проушине 7 рычага 2, а ось 6 - в проушине рычага 3, и свободно вращаются в проушинах сопряженных концов других рычагов, например, ось 5 вращается в проушине рычага 1, а ось б - в проушине 8 рычага 2. На части оси каждого шарнира, свободно вращающейся в проушине конца рычага, выполнены направляющие лыски 9, а в проушинах сопряженных концов рычагов - пазы 1 О.Оси 5 и б в положении поиска удерживаются от фиксации в пазах 10 расположенными в них подпружиненными упорами 11, Головка 4 имеет зубчатую втулку 12, а рычаг 3 - подпружиненный вал-шестерню 13. На головке смонтированы эксцентриковые зажимы 14, подпружиненные толкателями 15.Предлагаемый захват манипулятора работает следующим образом,В положении поиска свободного конца заготовки...

Номер патента: 491050

Опубликовано: 05.11.1975

Авторы: Васильев, Кулешов, Самохин, Черваков, Шабаршов, Ядыкин

МПК: G01L 1/04

Метки: датчик, манипулятора, моментов, усилий

...датчика усилий и моментов манипулятора.Неподвижное звено датчика вдвенадцати жестко соединенных стержней 1 равной длины, размещеных по ребрам куба. Из трех стержней такой же длины выполнено в виде крестовины 2 подвижно: ззено. Стержни, образующие подвижное звено, смонтированы взаимно перпендикулярно и жестко скреплены друг с другом в середине. Неподвжнос и подвижное звенья связаны между собой упругими элемецтамц 3 ц измерителями 4 деформации упрупх элементов 3 так, что один конец упругого элемента 3 и измерителя деформации 4 закреплен жестко ил с помощью шарнира на середин: одногоз стержней неподвижного звена, а другой конец упругого элемента 3 и измерителя деформации 4 закреплен на конце одного из стержней подвижного...

Номер патента: 496170

Опубликовано: 25.12.1975

Авторы: Егоров, Умнов

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...закрепленного на коническом зубча,том колесе 3 и имевшего два выдвигаемьа алиновьа упора (см. фиг. 1) На кор 4 .пусв захвата 12 закреплен второй фиксатор 13, имекцций два двухсторонних кла овых упора и осуществляющий фиксацию как по жестким фиксирующим пальцам 10 т 1 так а по жестким фиксирующим пальцам 14 е расположенным цо окружности в корпусе 15 исполнительного органа манипуввторв, отеооотеовво которого может врещаться корпус захвата 12. )Кесткие фиксирующие пальцы 10 и 14 установлены с шагом, определяемым размерами и расположением клиновых упоров фиксаторов(см, фиг. 2).Устройство работает следующим обра-, зом. Центральное колесо 6 планетарной передачи 4 находится в расфиксирова ном состоянии. Вращение от двигателя 1...

Номер патента: 498052

Опубликовано: 05.01.1976

Авторы: Березнюк, Гераймович, Жеребятин, Яковенко

МПК: B21B 37/00

Метки: линейками, манипулятора, положения, фиксирования

...требуемой точности положения раската после его улавливания относительно оси прокатки, вследствие чего необходима повторенная задача раската в валки с дополнительной корректировкой его положения линейками манипулятора. Это связано с тем, что в реальных условиях работы обжимного реверсивного стана смещение раската относительно центра калибра при его улавливании связано с различными усилиями на линейках манипулятора за счет лодклинивания одной из линеек, окалина, скрапы, неО 5 20 25 30 ое состояние механооборудо498052 Ау ЛР нейки и 4 правой линейки, датчики положения 5 левой и б правой линейки, блок 7 выделения сигнала, пропорционального асимметрии голожения линеек манипулятора относительно оси калибра блоки формирования управляющего...

Номер патента: 498155

Опубликовано: 05.01.1976

Авторы: Политов, Фетисов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающего, манипулятора, органа, схват

...9 соответственно.Схват работает следующим образом.Оператор, поворачивая вокруг оси цилиндрического шарнира 8 подвижную губку 1, управляет положением губок схвата исполнительного органа. Возникающая на губках схвата исполнительного органа нагрузка отрабатывается приводом 5 схвата задающего органа, который через необратимый редуктор 4 закручивает пружину 8. Усилие закрутки пружины 8 пропорционально нагрузке ца исполнительный орган передается на руку оператора. Оператор при этом испытывает отраженную нагрузку. Датчик момента 7 измеряет величину деформации пружины 8 ц является датчиком обратной связи системы отражения нагрузки. При работе с инструментом для его включения оператор поворачивает вокруг оси цилиндрического шарнира 9 подвижную...

Номер патента: 498156

Опубликовано: 05.01.1976

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...сто 2роне захвата закреплены губки 2 из эластичного материала (тонкая резина, прорезиненная ткань, пленка из пластика и т. п.), в которых помещено сыпучее вещество 3. Внутрь5 губок введены перфорированные трубки 4,которые посредством вакуумных шлангов 5герметично соединены с сильфоном 6 илп сдругим устройством для создания в губкахпониженного давления,О Устройство работает следующим образом.В исходном положении перед взятием детали захваты 1 разведены, сильфон 6. находится в сжатом состоянии, так что в губках2 с сыпучим веществом 3 давление газа5 (жидкости) близко к давлению окружающегогаза (жидкости). Когда захваты 1 сближаются, даже слабого нажима детали 7 на гуоках2 достаточно, чтобы стенка губки глубокопродавилась, и сыпучее...