Устройство для управления схватом манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХ СОИЯЛИСТИЧЕСНИХ РЕСПУБЛИК 493459(51) 4 В 25 1 13/00,ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЕЛЬСТВ ТОРСНОМУ С Е огехнике создании зобретекотором , кольцеентов И, нератора еспечивай муфты)в а ,йй 1 Я;) (ф4 ьД 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР(56) Авторское свидетельство СССР423623, кл. Б 25,) 15/04, 1971.Авторковидтльство СССР433023 кл В 25,1 3,04, 1974 Изобртпиотно птся к робототехнике и может быпгь использовано при создании схватов манипуляторов.Целью изобртния является упрощение устройства за счт исключения электромагнитной муфты.На чертеже представлена функциональная схсма устройства.Устройство содержит губки 1 схвати, объект 2, тактильный датчик 3, подпружиненные ролики 4, гибкую ленту 5, датчик 6 и мпульсов, ша гоны й привод 7, кольцевой распреллитль 8, первый 9 и второй 10 элементы И, элемент НЕ 11, третий 12 и четвертый 13 элементы И, генератор 14 импульсов, элемент ИЛИ 15. Первый и второй входы устройства обозначены а и ( соответственно.Устройство работает следуюшим образом.В исходном состоянии сигналы на выходах датчика 3 и датчика 6 импульсов отсутствуют. Генератор 14 нхпльсов работает, но на входах а и 11 нулевье сигналы, т. е. шаговый привод 7 выключен. Единичный сигнал с выхода элемента НЕ 11 поступает на вход элемента И 13.Для сжатия губок 1 хвата на вход а иодаетс,.п.ничный сигнал. При этом импульсы с гнера. ра 14 ерз элементы И 12 и 13 поступают на кольцвой распредели(54) УСТРОЙСТВО,ЧЛЯ УПРАВСХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к роботи может быль использовано присхватов манипуляторов. Цельния -- упрошенне устройства, вза счет введения шагового приводазогс расределителя, четырех элемэлемна ИЛИ, элемента НЕ, геимпульсов и датчика импульсов обется исключение электромагнитнои элемиовуправления. 1 ил. тель 8. 11 аговьй привод 7 включается, и губки 1 хвата начинают сходиться. Гри сжатии обькта 2 с силой, достаточной для срабатывания датчика 3, последний выдает единичный сигнал, который инвертируется и поступаеп на вход элемента И 13. Этот нулевой сигнал препятствует прохождению импульсов от генератора 14 и элемента И 12 через элемент И 13 к кольцевому распрдели гелю 8 т. е. происходит отключенишапвого привода 7 от генератора 14 импульсов. Если теперь при подъеме объекга 2 он начинит выскальзывать е схвата, го ролики 4, о вп ченные лентой 5, начинают проворачгва;.а 1 ри этом на выходе датчика 6 появ.к" импульсь, которые через элемент И 9 , ноп- цевой распределитель 8 поступают и;. и вый привод 7. Происходит поджатиг Ьк Одновременно с прекрашением выски,.ьы вания прекращается и поджатие губ к 1 Таким образом, схват корректирует усил сжатия так, чтобы оно было мннимальч необходимым для удержания объкга 2 м,. нипулирования, Для разжатия губ ии- дается единичный сигнал на вход 1. П 1 и э, о; импульсы с генератора 14 ч рсз э,;,: И 10, кольцевой распределит.:ь ч ио .;1. на шаговый привод 7, котиь н вращаться з противополож.о,:,; .;лнии1493459 следовательно подключенные генератор импульсов, второй элемент И, кольцевой распределитель и шаговый привод, кинематически связанный с губками схвата, а также последовательно соединенные третий элемент И, четвертый элемент И и элемент ИЛИ, выход которого подключен к второму входу кольцевого распределителя, а второй вход - к выходу первого элемента И, соединенного 10вторым входом с выходом тактильного датчика и входом элемента НЕ, выход которого подключен к второму входу четвертого элемента И, а вторые входы второго и третьего элемента И соединены соответственно с первым и вторым входами устройства. формула изобретения Составитель 1., 1)искан 1 екрел И. Ве 1 нсТиран 778венного ко;и гега ио изобретен035, Москва, Ж. 35, Ра нсизлатег вский когибинат 1 атеи г олито Рела кто р Л. Весе.Заказ 3937/ 81 ИИПИослар11Производственно схват разжимается, устройство устанавливается в исходное состояние,Применение изобретения чозволит за счет исключения электромагнитной муфты упростить устройство. Устройство для управления схватом маипулятора, содержащее установленные на убках схвата тактильный датчик и индикаор проскальзывания, отличатшееся тем, то, с целью упрощения, оно содержит эле ент НЕ и последовательно соединенные датчик импульсов и первый элемент и, поКорректор И. МскаПолиисноенч и и: крь:тинч нри 1 КИТ ССС:-ка н н аб., л. 4,5