Патенты с меткой «манипулятора»
Звено-модуль руки манипулятора
Номер патента: 1194668
Опубликовано: 30.11.1985
Авторы: Копп, Погорелов, Харин
МПК: B25J 1/02
Метки: звено-модуль, манипулятора, руки
...установки датчика,Рука манипулятора состоит иззвеньев-модулей (фиг. 1, 2) 1, 2 и 3и захватного органа 4. Звенья-модуля состыкованы присоединительнымиэлементами 5 и 6 и установлены наблоке 7, представляющем собой неподвижное основание либо один илинесколько приводных механизмов. Звено-модуль руки содержит подвижныеэлементы, выполненные в виде двух 2соединительных фланцев 8, связанныхмежду собой через плоские пружины9 жесткими пластинами 10,С одним из соединительных фланцев8 с помощью шарнира 11 (фиг.3) связан цилиндр 12 пневмопривода линейного перемещения, шток 13 которогос помощью шарнира 14 связан с другимсоединительным фланцем 8. В качест 10 ве приводного устройства звена-модуля можно использовать любой изизвестных приводов:...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1194669
Опубликовано: 30.11.1985
Автор: Хомерики
МПК: B25J 18/04, B25J 3/04
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...продольной оси манипулятора, продольная ось 00 модуля,Ипродольная ось .ОО манипулятора.К стыковочным элементам 1 прочно присоединены пластины 2, Соединение пластин 2 выполнено последовательным соединением в виде плоского каркаса из четного числа (например 5 1 О 15 20 г 5 30 35 40 ны относительно оси симметрии четырехугольника,4, Исполнительнь;й орган манипулятора по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что каждый модуль образован посредством четырехугольников, составленных из биметаллических гибких пластин, размещенных во взаимноперпендикулярных плоскостях. четырех) пластин 2 так, что пассивный слой 3 одной пластины оказывается на той же стороне объединения,что и активный слой 4 следующейпластины. Пластины 2 друг к другукрепятся концами...
Способ пространственной ориентации кисти манипулятора
Номер патента: 1194670
Опубликовано: 30.11.1985
Авторы: Путов, Сибирцев, Солдатенко
МПК: B25J 9/00
Метки: кисти, манипулятора, ориентации, пространственной
...точности пространственной ориентации за счет определения положения основания относительно горизонта.На чертеже изображена схематическая проекция руки манипулятора.Рука манипулятора состоит из плеча 1, предплечья 2, кисти 3 и основания 4 с осями координат ОХУ 2, В данной проекции горизонтальная плоскость основания наклонена под углом Ы к горизонту, угол тангажа. Данный угол определяют с помощью датчика положения по ФормулеКОЙ науч В другой Фронтальной проекции руки манипулятора будет аналогичный чертеж с углом наклона ф к горизонтукоторый называется углом крена и определяется каккон апач 1 где кои фниц, 0,ц Мц - начальные и конечные углы датчиков положения, измеряющие обобщенные координаты по двум степеням свободы кисти или...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1194671
Опубликовано: 30.11.1985
Автор: Хомерики
МПК: B25J 9/08
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...с использованием одного активного элемента.Устройство содержит основание 1, гибкое звено 2, захватное устрой ство 3, проводы 4 электропитания и сигналов, отверстия 5 крепления основания.К основанию 1 из электроизоляционного материала (например пластмассы) 30 присоединено гибкое звено 2 - упругая слоистая пластина в виде кольцевого косого геликоида правого вращения. В пластине 2 слои изготовлены из упругих материалов (например, металлов, металлополимеров). Слои прочно соединены между собой и подобраны так, что имеет место разность в коэффициентах линейного расширения. Слои обладают свойством 40 линейного расширения либо при нагреве и охлаждении (например термобиметалл), либо магнитострикцни, либо электрострикции. Захватное устройст во...
Схват манипулятора
Номер патента: 1194675
Опубликовано: 30.11.1985
Автор: Кичанов
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...с окнами, в которых размещенызажимные губки, корпус схвата снабжен съемными вкладышами, установленными в корпусе между зажимнымигубкаьят, а привод перемещения губокснабжен второй плитой, установленнойи выполненной аналогично первой, ипланкой со штифтами, размещенной вксрпусе с возможностью поворота,причем в плитах выполнены пазы, предназначенные для размещения в нихштифтов планки,На фиг. 1 изображен схват, общийвид, гродольный разрез; на фиг. 2ра;рез Л-Л на фиг, 1 на фиг, 3вс;ц В на фнг. 1Схват манипулятора состоит изкорпуса 1, имеющего продольный паз,в котором через сменные вкладыши 2и 3 установлены губки 4, Губки 4выполнены в виде пластинчатых пружинс призматическим профилем на нижнихконцах, Губки установлены попарно,как...
Регулируемый упор манипулятора
Номер патента: 1194678
Опубликовано: 30.11.1985
Авторы: Кораблев, Соколов, Федотова
МПК: B25J 19/00
Метки: манипулятора, регулируемый, упор
...переставным подпружиненным штоком, имеющим выступы, взаимодействующие с,торцовыми шлицамн регулируемого винта.На фиг. 1 показан регулируемый упор в поджатом и свободном его состо. янин, продольный разрез; на фиг, 2 - вид А на фиг,Регулируемый упор содержит корпусв котором концентрично друг другу 20 размещены полый ползун 2, ограниченный от проворота шпонкой 3, и регулируемый винт в виде втулки 4 с шпицевым отверстием, на переднем торце которой выполнены шлицевые пазы 5, 25 а на поверхности шлицевого отверстия - кольцевые проточки 6. Ползун 2 подпружинен пружинами 7 к корпусу 1, который связан с тормозным устройством 8.30В втулке 4 установлен переставной шток 9, на наружной поверхности которого выполнены продольные шлицы и поперечные...
Захват манипулятора для деталей швейных изделий
Номер патента: 1194808
Опубликовано: 30.11.1985
Авторы: Калашник, Козик, Нестеренко, Орловский, Соколов
МПК: B65H 3/22
Метки: захват, манипулятора, швейных
...13 и воздействуют на шарниры 10 посредством штоков 14. Кроме того, захват 1 имеет средство для стягивания троса, представлякщее собой установленный на держателе 3 электромагнит 15 с сердечником 16, снабженным ограничителем 17 хода, и направляющий двойной шкив 18, при этом сердечник 16 соединен с концами троса 11. Укаэанное средство установлено на держателе 3 посредством шарниров 19. Для предотвращения поворота пластин 4 с кардолентами 5 (при вращении звеньев 8) на втулках 13 установлены с возможностью скольжения в отверстиях шарниров 1 О направляющие стержни 20,Захват работает следующим обра 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 В систему 21 управления вводят программы работ манипулятора 2 и электромагнита 15. При опускании захвата 1 на...
Модуль манипулятора
Номер патента: 1197834
Опубликовано: 15.12.1985
Автор: Хомерики
МПК: B25J 9/08
Метки: манипулятора, модуль
...второму торцу первого опорного элемента 1, выведены электроизолированные провода от электродов 8, Взаимосообшаюшаяся система для рабочей среды 6 из камеры 4 и сильфонов 3 герметична и отделена от внемодульной среды. Второй торец опорного элемента 1 выполнен с буртиком. Буртик и торец вместе образуют первую часть межмодульной полости 11, Второй опорный элемент 2 выполнен в виде ци. линдра, к одному торцу которого прочно по всему периметру, присоединены концами сильфоны. Другой конец опорного элемента 2 выполнен с буртиком, образующим вместе с ним вторую часть межмодульной полости 11, Межмодульная полость 11 создана введением конца одного модуля в конец другого модуля (предыдушего либо последующего) при сборке манипулятора из модулей. В...
Рука манипулятора ее варианты
Номер патента: 1199608
Опубликовано: 23.12.1985
Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов
МПК: B25J 9/00
Метки: варианты, манипулятора, рука
...(первый вариант), на фиг. 3 - кинематическая схемаруки манипулятора с тремя степенями подвижности (второй вариант).По первому варианту рука манипулятора (фиг, 1) содержит волновые редукторы 1 и 2 с двигателями 3 и 4, Волновые редукторы включают в себя генераторы 5 волн, гибкие колеса 6 и жесткие колеса 7, причем генераторы 5 волн связаны с валами двигателей 3 и 4, а жесткое колесо редуктора 1 установлено в . подшипниках 8 основания 9, при этом жесткое колесо редуктора 2 закреплено на основании.На жестком колесе волнового редуктора 1 закреплено зубчатое колесо 10, связанное с жестким колесом посредством полого вала 11, а с гибким 2колесом волнового редуктора 2 жесткосвязаны зубчатые колеса 12 и 13.Шестерня 13 находится в зацеплении...
Кисть манипулятора
Номер патента: 1199613
Опубликовано: 23.12.1985
Автор: Шевяков
МПК: B25J 15/00
Метки: кисть, манипулятора
...ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, предназначенным для обслуживания различных технологических процессов.5 Целью изобретения является уменьшение габаритов и массы манипулятора путем использования многопоточных зубчатых передач.На чертеже изображена кииематическая схема кисти манипулятораКисть манипулятора содержит основание 1, корпус 2, сменный инструмент 3 и привод сменного инструмента и поворота корпуса, включающий в себя-двигатели 4 и 5, приводной вал 6 сменного инструмента и дифференциальный механизм, составленный из центральных колес 7 и 8...
Схват манипулятора
Номер патента: 1201128
Опубликовано: 30.12.1985
Авторы: Данилова, Полоротова, Соколова, Суханов, Теплов, Хафизов
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...расширения, нри этом слои 3, выполненные из материала с большим д коэффициентом линейного расширения, расположены с внутренней стороны относительной соответствующих слоев 4, выполненных из материала сменьшим коэффициентом линейного расширения. Кроме того, схват содержит устройст во для формообразования рабочей поверхности губок, включающее систе.мы охлаждения и нагревания с тепло- выделяющим элементом 5, установленньщ между биметаллической пластиной 235 и баллоном 1, и легкоплавкий материал, расположенный внутри баллона Система охлаждения содержит гофрированную оболочку б, расположенную на баллоне 1 и образующую с биметаллической пластиной 2 герметичную камеру, внутри которой эквидистант. но оболочке б и биметаллической, пластине 2...
Захват манипулятора
Номер патента: 1201129
Опубликовано: 30.12.1985
Автор: Задирака
МПК: B25J 15/08
Метки: захват, манипулятора
...губок, каждая из которых имеет отличающиеся между собой 20 верхнюю 1 и нижнюю 2 губки, выполненные в виде скоб, На верхней губке 1 посредством подпружиненного болта 3 шарнирно крепится серьга 4, несущая два ролика 5. На нижней губке 2 25 установлены два ролика 6, Зажимные губки каждой пары соединены шарнирно с вилкой 7 соответственно для каждой пары и с коромыслом 8. Вилки 7 крепятся к корпусу 9, который нахо.-30 дится на гидроприводе 1 О. Коромысло 8 шарнирно соединено со штоком 11 гидропривода и установлено на вилках 7, Устройство содержит также пружину 12Устройство работает следующим образом.При перемещении штока 11 гидро- привода 10 влево перемещается в ту же сторону соединенное с ним коромысло 8, которое скользит по направляющим...
Рука тензорного манипулятора
Номер патента: 1202851
Опубликовано: 07.01.1986
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятора, рука, тензорного
...13 и 14, под две свободно проходящие через них тяги 20 и 2 1 расположены симметрично относительно продольной оси звена 1. Аналогичным образом расположены оси отверстий на пластинах 9, 11 и 18, На пластине 10 втулки 5 оси отверстий 22 и 23 расположены по одну сторону от продольной оси втулки 5 и пересекают ось 17.202851 2 55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Втулка 5 соединена с соседним звеном 2 через вращательную кинематическую пару, ось вращения которойсовпадает с продольными осями звеньев 2 и втулки 5. Контактные поверхности звена 2 и втулки 5 образуютподвижное соединение. На частиконтактной поверхности звена 2,расположенной внутри втулки 5, нарезаны зубья 24 звольвентного профиля (Фиг.З).Во втулке 5 соответственно нарезанной части...
Исполнительное устройство манипулятора
Номер патента: 1202854
Опубликовано: 07.01.1986
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительное, манипулятора
...линейного перемещения, например, шлицевым соединением, предотвращающим из взаимный поворот. Коническое зубчатое колесо 3 расположено в части корпуса 4, установленной шарнирно на оси 2, при этом соосно последней на части корпуса 4 жестко закреплено зубчатое колесо 6, обеспечивающее кинематическую связь первого звена с двигателем (не показан), Кинематическая цепь относительно перемещения звеньев выполнена в виде последовательно соединенных конических передач, попарно установленных в каждом звене. Коническое зубчатое колесо 7 находится в зацеплении с промежуточа ным коническим зубчатым колесом 3.Промежуточное коническое зубчатое колесо 8 находится в зацеплении с.коническим зубчатым колесом 9, при этом в первом звене промежуточные...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1202855
Опубликовано: 07.01.1986
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг.З - узел 1 на фиг, 1.Исполнительный орган манипулятора содержит начальное 1 и конечное 2 звенья (фиг. 1), между которыми размещены промежуточные звенья 3, выполненные в виде полых корпусов со скошенными торцами. Исполнительный орган манипулятора защищен от воздействия внешней среды кожухом 4.Каждое звено 3 (фиг.З) имеет фланец 5 с канавкой под шарики 6 и фланец 7 с канавкой под шарики 8, стянутые с помощью болтов 9 и 10. Внутри звеньев расположен гибкий вал 11. Зазор между смежными звеньями уплотняется кольцом 12. Втулка 13 крепится на круговьпс опорах 14 и 15. Шарики 16 и 17 используются для уменьшения трения качения. Втулки 13 связаны между собой полыми торсио нами 18. Соединения торсионов с втулками...
Исполнительное устройство манипулятора
Номер патента: 1202856
Опубликовано: 07.01.1986
Автор: Гвоздев
МПК: B25J 1/02
Метки: исполнительное, манипулятора
...манипуля одсоединен захват или другой рабочий орган.торов.гЦель изобретения - упв .упрощение Исполнительное устроиство манипуконструкции при сохранение ии кинемати- лятора работает следующим образом.1 Оческой жесткости.и надежности.На фиг, 1 изображено исполнитель- При повороте вала от приводновид го двигателя по часовой стрелке одное устройство манипулятора,А-А на новременно поворачиваются в ту жеспереди, на фиг. 2 - разрезфиг. 1; на фиг, 3 в . вид Б на иг.иг.;, - . ф 1 .сторону входная пара звеньев 2, аа фиг. 1 (состоя также укрепленные на концах этихна фиг. 4 - вид В на фиг. сье з бчатыелинения испол- звеньев 2 первое и третье зу чатыение максимального удлиненияманипулятора колеса 5 механизма шарнирного соеиительного устроиства...
Рука тензорного манипулятора
Номер патента: 1202857
Опубликовано: 07.01.1986
Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров
МПК: B25J 1/02
Метки: манипулятора, рука, тензорного
...следующим образом.При необходимости совершить дви-жение в шарнире натягивают одну из 5 тяг 12 или 13, создавая крутящиймомент вокруг двух осей универсального шарнира 4 и 5 одновременно,Выключают устройства фиксации соот"ветствующего шарнира, при этом в 1 О этом шарнире происходит относительное движение звеньев под действиемодной из натянутых тяг, напримертяги 12. При повороте одного звенаотносительно другого, например зве на 3 относительно звена 2, вокругосей шарнира 5 гибкие тяги изгибают"ся в отверстиях поперечной пластины 7 относительно осей 15 и 16, приэтом благодаря крестообразному по перечному сечению тяги и отверстияпротивоположные стенки тяги не смыкаются, между ними остается проходсоединяющий полости тяги, заключенные между...
Рабочий орган манипулятора
Номер патента: 1202859
Опубликовано: 07.01.1986
Авторы: Генералова, Гурылев, Лопухин, Михайлов, Плотников
МПК: B25J 7/00
Метки: манипулятора, орган, рабочий
...7 выполнен в виде трубки,а следовательно, из жесткого материала (например, стали), то часть30 подводящего канала 1 от узла 6 крепления до присоски 2 может проходитьвнутри этой трубки. В качестве привода может быть использован шаговыйдвигатель РШДи редуктор с передаточным числом б:1.Рабочий орган манипулятора подачиплоского компонента интегральноймикросхемы для автоматов с системойтехнического зрения работает сле 40 дующим образом.По управляющим сигналам, подаваемым от системы управления, включается электродвигатель 3. Вращениеот электродвигателя 3 через редук10 15202530 35 40 45 50 55 тор 4 передается на выходной вал 5, на котором с помощью винтов закреплены узел 6 крепления подводящего канала 1 и огибающий промежуточный...
Схват манипулятора
Номер патента: 1202864
Опубликовано: 07.01.1986
Авторы: Богомазов, Деркач, Реммерт
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...со сливной магистралью,полости 19 и 24 через каналы 26 и27 - с магистралью давления. Плунжер 22 при этом перемещается понаправлению к отверстию 20. Ыестерня 15 поворачивает пластину 14, которая, в свою очередь, воздействуетна рычаги 13, В результате зажимные элементы 6 с губками 3 разводятся в стороны, Причем губки 2 и 3 поддействием пружин 8 развернуты досоприкосновения упоров 9 с профилированными планками 12, Затем схватподводится к детали 29.Для осуществления захвата деталиполость 18 через отверстие 20 соединяется с напорной магистралью,полости 19 и 25 - со сливной. Итокрейка 16, перемещаясь влево, поворачивает шестершо 15 и закрепленнуюна ее оси пластину 14, Через рычаги 13 усилие передается на зажимныеэлементы 6, которые...
Захват манипулятора
Номер патента: 1202865
Опубликовано: 07.01.1986
Авторы: Детковский, Дмитриев, Семенов, Чусов
МПК: B25J 15/06
Метки: захват, манипулятора
...нафиг,5 - разрез В-В на Фиг.З.Манипулятор состоит из платформы1 (фиг.1 и 2), вокруг которой размещепы две тары 2, поворотной колонны 3, руки 4, траверсы 5 (фиг.З)и захвата 6 в виде группы электромагнитов.Траверса закреплена на переднейчасти руки и выполнена коробчатойформь. В ее дне смонтированы гильзы 7 (фиг.4) по числу электромагнитов, а в каждой гильзе установленстакан 8, подпружиненный пружиной 9.На траверсе установлены упоры дляограничения вертикального хода стакановНеобходимое усилие поджатиясоздается гайкой 10, Фиксируемой отвозможного поворота скобой 11. Стакан от произвольного поворота вокруг вертикальной оси ограничивается лысками 12 (фиг.З), контактирую щими с внутренними поверхностями .стенок траверсы. Каждый...
Схват манипулятора
Номер патента: 1202866
Опубликовано: 07.01.1986
Авторы: Бахман, Лыхин, Филатов
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...возможностей за счет обеспечения удержания детали схватом при возникновении асинхронности движения схвата и толкателей пресс-формы.Ца фиг. 1 показанакинематическая схема схвата; на фиг,2 - разрез А-Ана фиг.1.Схват манипулятора содержит губки 1, связанные с помощью шарниров в виде экспентриковыхосей 2 с выходными звеньями в виде рычагов 3. передаточного механизма, имеющего также распорные звенья 4, крестовину 5, жестко закрепленную на штоке б,приводы сжатия губок, наприт мер, силового цилиндра 7. Пружины 8 удерживают губки 1 поджатыми к рычагам 3.Шарниры 9 рычагов 3 выполнены в ниде эксцентриковых осей 10, на которых закреплены зубчатые секторы 11, кинематически связывающие между собой рычаги 3. Зубчатые секторы 11 подпружинены...
Схват манипулятора
Номер патента: 1202868
Опубликовано: 07.01.1986
Автор: Медведев
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...из звеньев 2 и Щ в виде ступенчатых цилиндров с коническими торцовыми поверхностями, с пропущенными сквозь звенья 2 и закрепленными одним концом в звеньях щ гибкими тросиками 4, другой конец которых связан с приводом 5, а звенья Щ сцабжены постоянными магнитами, поверх которых нанесен магноэкранирующий слой 6, причем боковые поверхности звеньев 2 и Щ имеют " кольцевые канавки и выступы, расположенные таким образом, что у соседних пальцев выступы одного звена свободно размещаются в канавках другого, а сопряжения звеньев каждого пальца (и корпуса с первым звеном) относительно другого пальца выполнены на разных уровнях. Схват манипулятора работает следующим образом.Пальцы вводятся в отверстие детали 7 сверху (Фиг,1), тросики 4 вэто время...
Захватное устройство манипулятора
Номер патента: 1202870
Опубликовано: 07.01.1986
МПК: B25J 15/00
Метки: захватное, манипулятора
...на основании 1 стандартную тару 2, схват с двумя парами губок 3 и 4, установленными на корпусе 5, и сенсорный модуль, выполненный в риде комплекса тактильных датчиков 6, установленных в ряд на пластине 7, при этом губки 3 одной пары выполнены призматическими, а губки 4 второй пары - в виде установленных на двух осях с возможностью поворота роликов, образующая поверхность которых имеет Форму гиперболоида, Губки 4 второй пары установлены на корпусе 5 с возможностью перемеще ния. Пары губок 3 и 4 установлены на корпусе 5 с помощью параллелограммцых механизмов, состоящих из рычагов 8 и 9, 10 и 11 соответственно и снабженных приводом 12, Пластина 7 расположена перпендикулярно продольной оси стандартной тары 2 и установлена на...
Захват манипулятора
Номер патента: 1202872
Опубликовано: 07.01.1986
Автор: Баженов
МПК: B25J 15/00
Метки: захват, манипулятора
...Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к областимашиностроения, конкретнее к средствам для автоматизации технологических процессов обработки деталейи предназначено для зажима одной 5Детали типа тел вращения при ее обработке и. дальнейшей транспортировке. ,Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности зажима детали.На чертеже, представлено предлагаемое изобретение.Захват манипулятора состоит изрычагов 1, имеющих продольные паэы, в которых устанавливают промежуточный элемент - основание 2,шарнирно связанные с рычагами посредством осей 3, расположенных перпендикулярно продольной оси захвата. 20На каждом основании 2 жестко закреплена ось 4, расположенная перпендикудярно продольной оси захвата и оси 3, на которой...
Схват манипулятора
Номер патента: 1202874
Опубликовано: 07.01.1986
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...3, закрепленнымиодними концами в конечных звеньях4, выполненных в виде постоянныхмагнитов. Другие концы тросиков 3закреплены на рычаге 5, шарнирноустановленном на корпусе 1 и кинематически связанном с приводом б,при этом тросики 3 закреплены нарычаге 5 на разном расстоянии от, оси шарнира 7. Тросики 3, наиболееудаленные от оси шарнира 7, выполнены большей длины. Начальное звено8 каждого пальца имеет на внутренней боковой поверхности выемку,что приводит к смещению центра тяжести кверху и к наружной боковойповерхности, а отверстие под тросикна верхней торцовой поверхностивыполнено в виде Г-образного паза,направленного от центра звена всторону внутренней боковой поверхности, при этом на верхней торцовойповерхности с внутренней...
Схват манипулятора
Номер патента: 1202875
Опубликовано: 07.01.1986
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, схват
...манипулятора со сведенными пальцами,.на фиг.2 - то же, с разведенными пальцами, на Аиг.3 - то же, вид сверхуф на фиг.4 - сопряжение смежных звеньев при самоустановке пальца в момент захвата за отверстие неправильной формы.Схват манипулятора состоит из корпуса 1, на опорные поверхностиФ которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 в виде цилиндров с пропущенными сквозь,них гибкими тросиками 3, одними концами закрепленными на конечных звеньях 4 с возможностью вращения конечных звеньев 4, которые выполнены в виде постоянных магнитов, а другими концами соединены с приводом 5. 2,На торцовых поверхностях звень- ев пальцев 2 выполнены криволинейньн цилиндрические. поверхности, причем сопряженные криволинейные поверхности выполнены...
Шарнир манипулятора воробьева
Номер патента: 1204375
Опубликовано: 15.01.1986
Авторы: Агибалова, Воробьев, Добренов, Иванов, Кириллова, Соколов
МПК: B25J 17/00
Метки: воробьева, манипулятора, шарнир
...два электродвигателя 2, между которыми расположена механическая часть с ведущим звеном 3 с корпусом 4 и ведомым звеном 5. Двигатели 2 установлены в полукорпусе 4 ведущего звена 3, а их валы б связаны центральным роликом 7, выполненным в виде конической бочки, Три составных сателлита 8 в виде обратных конических бочек объединены водилом 9 и подшипниковыми узлами 10 в единый трехволновый генератор волн деформации, который воздействует на гибкое центральное зубчатое колесо-звено 11. Наружная поверхность колеса 11 имеет зубчатый венец с числом зубьев Е , а жесткие колеса 12 и звено 5 взубчатые венцы с числом зубьев соответственно Г иВедомое звено шарнира опирается на подшипниковую опору 13 из фенодревослоя.Шарнир выполнен с соотношением...
Устройство очувствления схвата манипулятора
Номер патента: 1206078
Опубликовано: 23.01.1986
Авторы: Воротников, Письменный
МПК: B25J 15/00
Метки: манипулятора, очувствления, схвата
...оси У Устройство очувствления схватасостоит из двух информационных блоков, один из которых содержит два установленных концентричных кольца 1 и 2, связанные между собой упругими элементами, выполненными в виде пластин З-Ь, одни концы которых установлены на внутреннем кольце 2, а другие связаны с кольцом 1 через мембраны 7-10, при этом пластины установлены диаметрально противоположно в двух взаимно перпендикулярных направлениях. На поверхностях пластин 3-6 установлены попарно и перпендикулярно оси колец тензодатчики 1 1 и 12, 13 и 14, 15 и 16, 17 и 18, 19 и 20, 21 и 22, 23 и 24, 25 и 26. Другой информационный блок содержит два концентрично установленных кольца 27 и 28, связанные между собой упругими элементами, выполнен.ными в виде...
Схват манипулятора
Номер патента: 1206081
Опубликовано: 23.01.1986
Авторы: Вайсберг, Генкин, Ерош, Жаботинский
МПК: B25J 15/06
Метки: манипулятора, схват
...от ис .точника 5 и включении привода 1 происходит захват объекта, усилие удержания которого представляет собой сумму указанного усилия взаимодействия магнитныхполей и привода 1. 30 Следовательно, усилие удержанияобъектов может меняться при изменении интенсивности взаимодействия рассмотренных магнитных потоков,что, в свою очередь, может регулироваться соответствующим включением необходимого числа электромагнитовблоков 3 и 4. Для реализации дифференцированного, по усилию сжатия, удержания захватываемых объектов манипулирования в режиме обучения исследуется получаемый код типоразмера, правильно ориентированного в зоне захвата объекта, подлежащего Дальнейшей обработке. 45 1формирование кода типоразмера,уже присутствующего в зоне захвата...
Схват манипулятора
Номер патента: 1206082
Опубликовано: 23.01.1986
Автор: Лазарян
МПК: B25J 11/00, B25J 15/06
Метки: манипулятора, схват
...- обеспечениенадежности работы схвата за счет изменения не только величины магнитногополя, но и его направления при отпускании и захвате объекта,На чертеже изображен схват, общий вид,Схват содержит магнитопровод 1Ш-образной йормы для размещения нанем гранулированного магнитопроводного вещества 2, На боковых сторонахмагнитопровода, концы которых загнуты внутрь, расположена основная обмотка 3, а на его центральном укороченном стержне - дополнительнаяобмотка 4.Схват работает следующим образом.Перед началом работы происходитразмещение гранулированного магнитопроводного вещества 2 на магнитопроводе 1, для чего схват подводят, например, к емкости с гранулированныммагнитопроводным веВеством и подключают основную обмотку 3 к...