Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1613319

Опубликовано: 15.12.1990

Авторы: Алексеев, Ращинский

МПК: B25J 11/00, B25J 19/00

Метки: звеньев, координат, манипулятора, положения, систем, фактического

...угол поворота вокруг этой оси, например, пополам, Далее по измерениям точек поверхностей кубо, расположенного на основании 2,определяют положение системы координат Хз, Уз, 2 з и вычисляют вектор Оо смещения центров систем Хо, Уо, 2 о и Хз, Уз, 2 з и углы а,3 у, из разворота, После чего производят пересчет положения системы координат ХзУз 2 з в систему координат ХоУо 2 о манипулятора и записывают полученные значения угловых и линейных смещений в память системы управления и паспорт манипулятора. Для роботов-манипуляторов с звеньями линейного перемещения (фиг.5) количество определяемых положений контролируемых элементов 3 не должно быть менее двух. При этом кубы размещают так: на основании 2 и на третьем подвижном звене 1 робота по...

Номер патента: 1424434

Опубликовано: 15.12.1990

Авторы: Абрамов, Зиновьев

МПК: F27D 3/00

Метки: загрузки-выгрузки, исполнительный, манипулятора, механизм, печей, термических

...Загрузке детали в печь звено3 двигаясь вниз по направляющим 1и 2,вместе с неподвижно соединенным .звеном 4, вводит захват 5 в зону 11обслуживания и заталкивает детальн 4 нужную глубину. Двигаясь назад ивверх, звенья 3 и 4 выводят захват7 из зоны 1 1 обслуживания. Для выгрзки детали из печи захват 5 пневи, цилиндром 6 через реечную передачу7 переводится из горизонтальной плос-,стн в вертнквльнтю. Звено 3 скальэмт по направляющим 1 и.2 вниз и вводят захват 5 в зону 11 обслуживанияф необходимую глубину, достаточнуюдля того, чтобы. захват 5 очутился эаид"пнем. При этом захват 5 находится в вертикальной плоскости и проходит между деталью и стенкой печи,Э конце хода эа иэделием захват 5переводится в горизонтальное положеФе. Звено 3,...

Номер патента: 1618635

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Баринов, Макухина, Хащин, Чикин

МПК: B25J 9/00, F15B 9/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...штоком 8зафиксированы винтами соответственно29 и 30 в требуемом положении. В зависимости от необходимой величины перемещения штока 17 рабочее тело подается через распределительное устройство (не показано) по одному из трубопроводов 31-34 в соответствующую по,лость хвостовиков 9,11,13 или 14"поршней 10,12,15 или 16.Например, для обеспечения мини"мального перемещения штока 17 рабочее тело подается по трубопроводу31 через канал 2 в силовом цилинд"ре 1, канал 21 - в поршне 7 и отверстие 25 - в хвостовике 9 поршня 10.Под действием давления рабочеготела поршень 10, преодолевая усилиепружины Зб, будет перемещаться вправо до тех пор, пока не перекроется дканал 21 хвостовиком 9 поршня 10обеспечивая торможение в концехода поршня 10. При этом...

Номер патента: 1618646

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Александров, Иванов, Чупин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...или обработки, и может быть использовано для механизации и автоматизации различных технологических процессов.Цель изобретения - предотвращение самопроизвольного раскрытия губок при падении давления в силовом. цилиндре и предохранении от падения детали в случае ее выскальзывания иэ губок схвата эа счет применения механизма фиксации губок с заслонкамиНа чертеже изображена схема устройства.Устройство включает в себя корпус 1, силовой цилиндр 2, шарнирно- рычажную кинематическую цепь 3 и 4, несущую эажимные губки 5. К каждой из губок 5 жестко прикреплен корпус 6, внутри которого размещены подвижные заслонки 7 и копир 8, жестко соединенный со штоком 9. Заслонка 7 имеет прорезь 10 прямоугольной формы, внутри которой установлен копир 8. На...

Номер патента: 1618650

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Данковская, Соколова, Филимонов

МПК: B23P 19/04, B25J 15/00

Метки: манипулятора, сборочного, схват

...19 с собачкой 11, размещенная на верхнем конце упора б, 40Схват работает следующим образом.Схват позиционируется под детальютипа коробки 12 так, чтобы выступы 3сведенных рычагов 2 располагалисьнад отверстиями в верхней грани коробки 12. Затем манипулятор опускает схват до взаимодействия упора 6с верхней гранью коробки 12. Придальнейшем опускании схвата упор бподнимается над корпусом 1, и защелка 5010 поворачивает храповое колесо 9на такой угол, что со штоком 4 взаимодействует выступ кулачка 7 (фиг.2).Благодаря этому шток 4 опускается 12 в собираемое изделие и продолжает движение вниз. Благодаря этомуупор 6 вновь перемещается относительно корпуса 1 и защелка 10 поворачивает колесо 9. В итоге напротивштока 4 будет...

Номер патента: 1620301

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Давыскиб, Косов, Кудрявцев, Уваров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...волн 8,Шарнир манипулятора работает следующим образом.При наладке шарнира вращением эксцентриков 13 разворачивают торцовые колеса 11 в разные стороны и тем самым устраняют зазоры в кинематической цепи шарнира,Перед началом работы шарнира включается генератор 16 частоты колебаний, задающий определенную частоту колебаний упругой спирали 18. При этом щуп 19 частотомера снимает колебания со свободного конца спирали 18, расположенного между ползуном 20 и самим щупом 19, В зависимости от положения ползуна 20 изменяется длина этого свободного конца спирали 18 и соответственно изменяется частота его колебаний. В начальный момент времени или после остановки запоминается частота колебаний спирали 18, снятая щупом 19, и тем самым...

Номер патента: 1627402

Опубликовано: 15.02.1991

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, манипулятора, схват

...б, заполненный магнитопроводной жидкостью 7, расположенный концентрично баллону 3. В корпусе 2 установлена камера 8 с пазом 9, через который обеспечивается контактирование баллонов 3 и б. Полость камеры 8 соединена с атмосферой с помощью, например, отверстий 10,Кроме того, на корпусе 2, который выполнен иэ немагнитного материала, может быть установлен постоянный магнит 11, при этом магнитное поле, создаваемое обмоткой 5 и постоянным магнитом 11, имеет встречное направление, Позицией 12 обозначена захватываемая деталь.Схват работает следующим образом.После введения схвата во внутреннюю полость детали 12 на электрическую обмотку 5 подается постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость втягивается внутрь обмотки 5 и воздействует на...

Номер патента: 1630879

Опубликовано: 28.02.1991

Авторы: Дубинин, Дюкель, Лукенюк, Молотов, Рамзаев, Чумак

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...Заказ 514 Тираж 458 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно. издательский комбинат Патентъ, г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 ОзИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов,Цель изобретения - упрощение конструкции управляемого сферического шарнира,На чертеже изображен шарнир манипулятора, общий вид.Шарнир манипулятора содержит пару сферических звеньев 1, и 2, причем звено 1 состоит из двух полусфер, скрепленных винтами 3, а звено 2 имеет отверстия 4, Звенья 1 и 2 выполнены из магнитопроводящего материала, На звене 1 закреплены бесконтактные опоры 5, например виброопоры. На...

Номер патента: 1632778

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Ельчугин, Москвин, Трефиленков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...сечения, закрепленной в приспособлении 12, 45схват позиционируется так, чтобы точкапересечения осей роликов 8 и 9 (точка С)и ось детали 1 (точки В) лежали в однойвертикальной плоскости, а точка А ролика8 - точка пересечения меньшей ступении тор 1 овой поверхности большей ступении ось детали 11 (точка В) лежали в одной горизонтальной плоскости (фиг. 4),При включении привода 2 рычаги 4 и 5сходятся и ролик 9 первым касается своейторцовой поверхностью детали 11. При дальнейшем сведении рычагов 4 и 5 ролик 9перемещается вдоль оси 7 до момента взаимодействия с деталью 11 своей меньшей ступенью. Одновременно с этим ролик 8 будет взаимодействовать с деталью 11 также своей меньшей цилиндрической и торцовой поверхностями (фиг, 5). При этом...

Номер патента: 1632780

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Овечкин, Савин

МПК: B25J 15/00, B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...На цилиндрической поверхности муфты выполнен кольцевой паз 11, на сферической - пересекающийся с ним паз 12 в виде полукольца, причем паз 12 выполнен в плоскости поворота схватов при вращении головки. Хвостовики 6 схватов размещены в пазах 11 и 12.Кисть манипулятора работает следующим образом.В исходном положении (фиг, 1) при вращении вала 7 начинает вращаться муфта 8. При этом хвостовик 6 схвата 4 скользит по пазу 1 1, и схват 4 остается неподвижным, а схват 5, хвостовик которого размещен в пазу 12, поворачивается на необходимый угол вокруг собственной оси. При смене положения схватов включается привод поворота головки 1, шестерня 2 поворачивает сектор 3, головка поворачивается, при этом хвостовики 6 схватов 4 и 5 перемещаются по...

Номер патента: 1632781

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B23P 19/00, B25J 19/00

Метки: адаптивное, манипулятора, сборочное

...в корпусе с помощью шариковых направляющих 4.В корпусе 1 установлены также направляющие втулки 5, в которых расположены упругие стержни 6, концы которых закреплены соответственно на фланце 2 и кольце 3, между корпусоми кольцом 3 установлены пружины 7. Кольцо 3, упругие стержни 6 и пружины 7 составляют узел с регулируемой податливостью. 25Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии подвижный фланец 2 поверхностью А касается втулок 5, что обеспечивается начальным поджимом пружин 7. В этом состоянии боковым смещениям подвижного фланца 2 препятствует связь: фланец 2 - втулки 5 - стержни 6. В процессе сопряжения детали 8 с деталью 9, установленной в захватном устройстве 10 манипулятора (фиг. 2), имеющего адаптивное...

Номер патента: 1634491

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Колпаков

МПК: B25J 15/00, B25J 9/08, H01L 21/68 ...

Метки: головка, двухзахватная, манипулятора

...а вершины 7 шарнирно связаны со штоком 8, имеющим привод от соленоида 9 и возвратной пружины 10. На других вершинах параллелограммов закреплены губки 11. Корпус 1 установлен на поворотной оси 12 манипулятора, содержащего основание 13, координатный стол 14, на котором установлен спутник 15, на клейкой поверхности диафрагмы 16 которого закреплены кристаллы 17, второй координатный стол 18 с кассетой для укладки выбранных кристаллов, механизм 19 подкола с опорными пальцами 20 и центральным пальцем 21. Двухзахватная головка манипулятора работает следующим образом.Схваты 2 и 3 для отработки заданной программы выводятся с помощью поворотной оси 12 манипулятора на требуемые позиции. Механизм 19 подкола освобождает один из кристаллов 17 от...

Номер патента: 1634493

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев, Полунгян, Семенов

МПК: B25J 15/06

Метки: вакуумный, манипулятора, схват

...пневмоцилиндр 3 с соответствующими поршнем 4 и штоком 5. Шток 5 жестко связан с центральной частью эластичной присоски 6, края которой закреплены на насадке 7, установленной на рабочем штоке 8 поршня 2. На поршне 2 установлен нерабочий полый шток 9, размещенный в полости 10 крышки 11 корпуса 1. Крышка имеет заглушку 12 с элементами крепления к руке манипулятора 13. В насадке 7 выполнена полость 4, соединенная с атмосферой отверстием 15. Штоковая полость 16 дополнительного пневмоцилиндра 3 каналами 17 соединена с атмосферой, а каналом 18 через дроссель9 - с полостью 20 основного пневмоцилиндра. Полость 20 соединена каналом 21 через пневмоклапан 22 и редуктор 23 давления с источником 24 сжатого воздуха. Полость 25 основного...

Номер патента: 1636205

Опубликовано: 23.03.1991

Автор: Антипин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...465комитета пМосква, Жаказ 785НИИПИ Государственног113035 Подписноеизобретениям и открытиям при ГКНТ СССР Раушская наб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул, Гагарина,01 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении.Целью изобретения является повыше ние надежности за счет исключения5 самопроизвольного разведения зажимных рычагов при отключении их силового привода.На фиг, 1 представлен захват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Захват манипулятора содержит корпус 1, на торцовой поверхности которого выполнена опорная призма 2, и зажимные рычаги 3, шарнирно соединенные с помощью тяг 4 со штоком 5 силового цилиндра 6. На концах рычагов 3 размещены подвижные...

Номер патента: 1636206

Опубликовано: 23.03.1991

Авторы: Кульбако, Петров

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...корпуса 20, в которомрасположено исполнительное устройство 32 с возможностью вращения в под-шипниках 33 и 34, Привод вращенияисполнительного устройства 32 включает в себя волновую передачу 35, генератор 36 которой соединен коаксиально расположенным ведомым валом 37 сконическим зубчатым колесом 38,входящим в зацеплениис коническимзубчатым колесом 39, закрепленнымна промежуточном валу 40, установленным с возможностью вращени во втулке 41 основного корпуса 3. На второмконце промежуточного вала 40 выполнено зубчатое колесо 42, кинематическисвязанное через параэитную шестерню43 с шестерней 44, установленной наведущем валу 45 двигателя 46. Параллельно двигателю 46 установлен датчик 47, на валу которого закрепленалюфтовыбирающая...

Номер патента: 1641609

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Духанин, Семеноженков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и касается схватов роботов и манипуляторов, используемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности, напри мер для загрузки и выгрузки деталей со станков в машиностроительном производстве.Цель изобретения - снижение энергозатрат на схватывание и освобождение де тали от захвата.На чертеже изображен схват манипулятора в одном из крайних положений;Устройство содержит закрепленные на основании 1 с возможностью вращения вок руг оси 2 рычаги 3 и 4, к концам которых смонтированы подпружиненные пружинами 5 и 6 губки 7 и 8, Рычаги 3 и 4 кинематически связаны между собой при помощи шатунов 9 и 10 и двуплечего коромысла 11, 20 закрепленного на...

Номер патента: 1641611

Опубликовано: 15.04.1991

Автор: Большаков

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное, манипулятора, электромагнитное

...работая как параллелограммный механизм, позволяет при горизонтальных смещениях сохранить параллельность осей схвата и сердечника,Катушка торцовых электромагнитов 4 через первый ключ 8 и катушка электромагнита 6 через второй ключ 9 соединены с источником 10 постоянного напряжения. Катушка электромагнита 6, кроме того, через третий ключ 11 соединена с источником 12 импульсного напряжения, который может быть выполнен регулируемым, например по скважности импульсов.Управление ключами 8, 9 и 11 осуществляется, например, соответствующими командами от блока управления 13. Основание 7 устанавливается на руке манипулятора (не показано),Устройство работает следующим образом,Манипулятор переносит схват 3 с захваченной деталью 2 на позицию...

Номер патента: 1641612

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, соединительный, узел

...может быть выполнен в виде цилиндра 11 с посадочными штырями 12 на его торцах, В этом случае в промежуточном элементе 3 и фланцах 1 и 2 выполнены ответные отверстия 13 под штыри 12 (фиг. 2 и 4). Цилиндр 11 может быть выполнен в виде сплошного тела 14 (фиг. 5) или состоять из слоев 15 и 16, имеющих различные коэффициенты упругости (фиг. 4), С целью изменения упругих характеристик цилиндр 11 может быть снабжен оболочкой, образованной кольцами 17 из нерастяжимого материала (фиг. 5), или в нем может быть выполнено сквозное осевое отверстие 18(фиг, 6).Устройство работает следующим образом.При возникновении осевых или сдвиговых нагрузок на фланцы 1 и 2 деформирую ся упругие элементы 4 блока линейной податливости, а при возникновении...

Номер патента: 1645134

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Степанов, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, манипулятора, перемещения

...тормоза.При включении электродвигателя 6 (и соответствующем выключении тормоза) и передачи вращения через выходной вал редуктора 7 приводится во вращение против часовой стрелки водила 13 с угловой частотой аь Водило 13 благодаря шарнирному соединению с цапфой 15 Г-образной щеки 14, жестко скрепленной с сателлитом 11, заставляет последний обкатываться по зубчатому эпициклу 10 с вращением по ча 1645134совой стрелке с угловой частотой вс. Другая Г-образная опора 18, вращаясь вместе ссателлитом 11, посредством цапфы 20 заставляет фальш-водило 21 вращаться синхронно с водилом 13.Вращение водила с частотой иь является переносным, а вращение сателлита 11вокруг цапф 3, 17 с частотой и с - относительным для любой точки этого...

Номер патента: 1646845

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Нестеров, Трянов

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в промежуточном корпусе 2и входящее в зацепление с ведомым колесом 16, которое жестко связано с дополнительным корпусом 3, установленным наподшипниках на ведомом валу 17, неподвижно закрепленном в промежуточном корпусе 2,К боковой поверхности дополнительного корпуса 3 крепится диск 18 с лункой, Впромекуточном корпусе 2 между диском 18и основным корпусом 1 находится фиксатор19. На промежуточном корпусе 2 предусмотрен упор 20, а на основном корпусе 1 -упор 21. Фиксатор 10 взаимодействует сконцевым выключателем 22, управляющимдвигателем 5,Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,Вращение от двигателя 5, напримерэлектродвигателя, передается поводку 6.При обкатывании сателлита 7 по венцу зубчатого колеса 8, которое...

Номер патента: 1646846

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Белов, Быков, Кошель, Степин, Юрченков

МПК: B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...в пределах допуска, причем каждая замена упругих элементов в процессе эксплуатации приводит к изменению этого нейтрального положения. Установка ходового винта 7 в подвижном звене 2 с возможностью его осевого перемещения, например, путем вращения опоры, выполненной в виде гайки 9 с наружной резьбой, в результате которого она, перемещаясь по резьбе внутренней полости подвижного звена 2, толкает ходовой винт 7, позволяет привести положение гаек 5 и 6, установленных на этом ходовом винте, в соответствие реальному нейтральному положению подвижного звена 2 и, следовательно, избежать лишних энергозатрат.Необходимость изменения нейтрального положения может возникнуть и в других случаях, например при перемещении модулем груза значительной...

Номер патента: 1646848

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Надеждин, Солдаткин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, поворота

...движения равны нулю; так как направления из векторов в укаэанные моменты совпадают с осью паза кулисы. В процессе поворота исполнительного звена 2 траектория движения цевки удаляется от центра вращения кулисы, что существенным образом улучшает динамику поворотного механизма,Механизм регулирования угла поворота состоит из рычага 13, жестко установленно 40 го на валу исполнительного звена 2, и регулируемых посредством винтов 15 упоров 14, Регулируемые упоры позволяют установить необходимую зону и угол поворота колонны,Подвод и отвод воэдуха к цилиндру 5.осу.ществляются через штуцера 16 и 17. Контрольконечного положения исполнительного звена манипулятора осуществляется магнитоуправляемыми электрическими датчиками 18, 50 установленными на...

Номер патента: 1646853

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...пропуска длинных деталей малых диаметров и исключениябольших консолей при их зажиме,Шарниры 4 корпуса с зажимными рычагами установлены между их рабочими плоскостями на расстоянии, равном 45дд /гг "ггде а = АВ - расстояние между осями цилиндрических пальцев и шарниров эажимныхрычагов;= АО - смещения рабочих плоскостей 50зажимн ых рычагов.При выполнении этого условия независимо от диаметра зажимаемой детали осьпоследней совмещается с неизменной относительно корпуса схвата точкой О центром 55схвата), расположенной на расстоянии ОКот плоскости осей шарниров 4, равном смещениямрабочих плоскостей зажимных рычагов.:саггзи О + зп аГрафики зависимостей угла у и коэциента К от отношения б/а для различзначений а представлены на фиг. 3.Значения...

Номер патента: 1646864

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Алферов, Полетучий, Шебанов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...гибкого зубчатого колеса 11 и его зацепления с жестким колесом 10 гибкое колесо 11 получает медленное вращение и сообщает его оси 3 и связанному с ней ведомому звену 2. При этом получает вращение и статор 4, но так как волновой редуктор обладает большим передаточным отношением. то вращение статора 4 весьма медленно по сравнению с вращением полого цилиндрического ротора 5 и нормальная работа двигателя обеспечена.Величина передаваемого вращающего момента регулируется силой прижатия фрикционных колец 16 и 17, 20 и 21 к шарикам 18, которая зависит от жесткости упругих элементов 19.Для регулирования скорости ведомого звена 2 подается напряжение на управляющий шаговый двигатель 28, вследствие чего получает вращение червяк 13 и червячное колесо...

Номер патента: 1648761

Опубликовано: 15.05.1991

Автор: Калашников

МПК: B25J 19/06

Метки: манипулятора, предохранительное

...фланец 11 с полу- муфтой 2 отклоняются в сторону и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещают полумуфту 1 в осевом направлении, Штифт 9 выходит из контакта с микропереключателем 10, который посылает управляющий импульс для отключения привода манипулятора. При снятии импульса силы под воздействием пружины 8 через полумуфту 1 полумуфта 2 возвращается в исходное положение. При осевом импульсе силы фланец 11, преодолевая сопротивление пружины 14, перемещается в осевом направлении,Пружина 8, как более сильная, не сжимается до тех пор, пока штифт 15 движется в отверстии 16, Затем штифт 15 упирается в полумуфту 2 и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещает полумуфту 2 и 1 в осевом направлении.Штифт 9 выходит из контакта с...

Номер патента: 1648888

Опубликовано: 15.05.1991

Авторы: Иванов, Коцур, Тихоненков

МПК: B66C 23/72

Метки: грузозахватных, замены, манипулятора, приспособлений, самоуравновешивающегося

...11, устанавливают грузоэахватное присг пособление 11 на опорную поверхность. При этом штатный груз 8 остается свободно подвешенным (фиг. 8)Затем винтом 10 расфиксируется грузозахватное приспособление 11 (Фиг. 3) в месте 9 и, воздействуя на рукоять 4, отводят траверсу 5 от отсоединенного грузозахватного приспособления 11 (фиг. 9). При этом манипулятор остается сбалансированным, так как штатный груз 8 уравновешивает силу1Р , создаваемую дополнительным противовесом 18. Затем перемещают траверсу 5 к месту подсоединения другого грузозахватного приспособления 11, находящегося на опорной поверхности. Грузозахватное приспособление подсоединяется и Фиксируется винтом 10 в месте 9. При этом штатный груз 8 остается свободно подвешенным...

Номер патента: 1650431

Опубликовано: 23.05.1991

Автор: Павлов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус, внутри которого расположен силовой привод, подвижный элемент которого в виде юбки расположен вокруг распорного конуса и контактирует выступом, расположенным в нижней его части, с губками, установленными в корпусе для взаимодействия с распорным конусом, возвратная пружина расположена между юбкой и корпусом устройства.На чертеже изображено устройство, общий вид,Захватное устоойство содержит корпус 1, соединенный через уплотнительное кольца 2 с крышкой 3, в которой выполнено глухое посадочное отверстие для крепления к манипулятору, расположенный внутри корпуса и подпружиненный пружиной 4 поршень 5 с манжетой б, выполненный в виде юбки 7 с концентричным выступом...

Номер патента: 1650435

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Асауленко, Котелевский

МПК: B25J 19/00, B25J 19/06

Метки: манипулятора, модуль, противоперегрузочный

...при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. 5На чертеже показан модуль, общий вид. Модуль содержит корпус 1 со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент 2 с выполненными в нем 10 выемками.Напротив каждой выемки в корпусе 1 выполнено отверстие, в котором установлены регулировочный винт 3, пружина 4, шайба 5 и шарик 6, образующие шариковый 15 фиксатор. Сферический элемент 2 жестко связан со стержнем 7. Поджимная пластина 8 подпружинена пружинами 9 относительно корпуса 1, Сила поджима...

Номер патента: 1652053

Опубликовано: 30.05.1991

Авторы: Арчаков, Дрозденко, Кулиев, Кухарев, Тараненко, Шаповал

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...работает следующим органом.По устройству подвода 5(фиг, 1) подается транспортируемая рабочая среда, Она заполняет емкости трубок 2 рукава 1 и движется по ним. При помощи дросселя 4 можно регулировать проходное сечение и, следовательно, перепад давлений транспортируемой рабочей среды на дросселях 4, Тогда в емкостях трубок 2 можно получить различное давление, Концы эластичного рукава 1 связаны между собой гибкой нерастяжимой нитью 3. Так как в емкостях создается различное давление, то, учитывая нерастяжимость элемента 3, рукав 1 получает изгиб в сторону емкости 2 с наименьшим давлением, Дросселирующее устройство может быть расположено на любом иэ концов исполнительного органа: на свободном конце его, у основания, или вынесено на...

Номер патента: 1657373

Опубликовано: 23.06.1991

Автор: Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, манипулятора, схват

...работает следующим образом.В исходном до захвата предмета положении рычаги 2 разведены, пальцы 4 выдвинуты в крайние левые положения, в механизме5 фиксации шарики 11 находятся на цилиндической поверхности штока 8, секторы 9 стянуты пружиной 10 и образуют зазоры свнутренней поверхностью цилиндра 6, давление газа в бесштоковой полости цилиндра б отсутствует,В процессе адаптации схвата к форме иположению предмета рычаги 2 сближаются,пальцы 4 в произвольной последовательности входят в контакт с предметом 16 и послеокончания процесса адаптации занимаютопределенные положения в цилиндре 6.При подаче давления сжатого газа поршень7 сжимает пружину 12, при этом шарики 11переходят на коническую поверхность што 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50...