Устройство для контроля геометрических параметров манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУ БЛИН 19) (И 25 .т 11 00 19/О О 1 п,ГП)гп",БРЕТЕНИ ИДЕТЕЛЬСТ 1/24-0879 Бюл У 27 ственаучно-производТехноприборС,Я.Гордиенко,абачник и А.А.Федо ство ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ПЛАНТ СССР ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВ(71) Смоленское нное объединение "(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля контроля и паспортизации геометрических параметров манипуляторов,Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности измерений. Испытуемый манипулятор, 1, вклю" ,чающий последовательно соединенные шарнирами звенья 2,3,4, устанавливается на базовую поверхность 7 основания 6 так, что оси его шарниров перпендикулярны продольной оси измерительного элемента. Устройство для контроля геометрических параметров манипуляторов снабжено калиброванной скобой 9, установленной на Фланце 5 конечного звена 4 манипулятора, и прямолинейной направляющей 8, установленной на основании 6, При перемещении конечного звена 4 со скобой 9 вдоль направляющей 8 производят измерения расстоя- а ния между скобой и направляющей, по которому судят о смещении осей звеньев. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для контроля и пасгортиэации геометрических параметров манипуляторов, н частности величины смещения осей в кинематической цепи звеньев с параллельными осями шарниров.Целью изобретения является упрощение конструкции и понлшение точности измерений за счет возможности осуществления прямых измерений смещенийосей,На фиг, 1 показано устройство,общий вид; на фиг. 2 - нид А на 15фиг. 1; на фиг, 3 - вид Б на фиг, 1,Устройство для контроля геометри"ческих параметров манипулятора 1включающего последовательно соединенные шарнирами звенья 2 - 4 (оси 20шарнирон параллельны),а также фланец 5, содержит основание б с базовой поверхностью 7 для установкиманипулятора 1 и измерительный элемент, выполненный в виде прямолинейной направляющей 8, установленной наповерхности 7, и калиброванной скобы 9, установленной на фланце 5 конечного звена манипулятора,Манипулятор 1 установлен на базоной поверхности 7 основания 6так, что оси шарнирон перпендикулярны продольным осям прямолинейной направляющей 8 и скобы 9,Контроль геометрических параметрон манипулятора, н частности величины смещения оси конечного звена с фланцем 5 относительно оси первого звена 2, осуществляется следующим образом. 40На Сазовой поверхности 7 основали 6 закрепляют манипулятор 1, Выводят кпечное звено 4 манипулятора до контакта калиброванной скобы 9 с основанием 6 на одном из концов 45 направлявшей 8, охватывая ее скобой 9, Перемещают конечное звено 4 манипулятора вдоль направляющей 8 от положения В до положения Г и определяют расстояние между направляющей 8 и скобой 9 в нескольких положениях конечного звена. По измерен ным величинам о и о вычисляют смещение оси поворота конечного звена относительно оси базовой поверхности 7.Вычисления проводят по формулеГ = (а - а,)/2.Измерения проводят н различных положениях конечного звена 4 и усредняют.Формула изобретенияУстройство для контроля геометрических параметров манипулятора, включающего последовательно соединенные шарнирами звенья, причем оси шарниров параллельны друг другу, содержащее основание с базовой поверхностью для установки манипулятора и измерительный элемент, состоящий из двух частей, имеющих возможность взаимодействия друг с другом, одна иэ которых установлена на конечном звене манипулятора таким образом, что ее продольная ось перпендикулярна осям шарниров манипулятора, а другая часть установлена на базовой поверхности основания, о т л и ч а " ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности измерений, часть измерительного элемента, установленная на конечном звене манипулятора, выполнена в виде калиброванной скобы, а другая часть измерительного элемента выполнена в виде прямолинейной направляющей, продольная ось которой параллельна продольной оси скобы.1495112 ЙЮБ ие,Составитель О. Романендактор В, Петраш Техред М.Дидык орректор А.Обруч аказ 4163/12 Тираж 778 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета по изобретениям н открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101