Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1811485

Опубликовано: 23.04.1993

Авторы: Барабанов, Голованов

МПК: B25J 15/06

Метки: головка, манипулятора

...иэделия, с которым необходимо манипулировать. Количество схватов определяется в зависимости от массы и габаритов иэделия, После подключения присосок 5 к независимому источнику вакуума посредством штуцеров 6 или каналов 7 схват 2 окажется закрепленным на коопусе 1, Если все схваты 2 закреплены надежно, то планка 9, поджатая пружиной 10 к присоскам 5 находится в верхнем положении(фиг, 4) и не вызывает срабатывания датчика 8. В случае недостаточного уплотнения какой- либо присоски 5 и вследствие этого, слабого разрежения в них, или при захвате изделия с массой превышающей расчетную, одна или несколько присосок 5 удлиняются (показано пунктиром), т.е. стремятся оторваться от корпуса. При этом планка 9 перемещается вниз под действием...

Номер патента: 1812098

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, многозвенного, реконфигурации

...2-4, реконфигурируемое шарнирн состоящее из двух частей 5 и 6, с шарниром 7 с одной степенью и сти, рабочий орган (схват) 8 и сна1812098 ние этого времени под действием силы тяжести осуществляется поворот в шарнире 7 на требуемый угол а, при этом центр тяжести части руки от второй половины 6 реконфигурируемого звена до рабочего органа 8 перемещается в нижнее положение. Далее фиксатор шарнира 7 фиксирует новое взаимное положение частей 5 и 6 реконфигурируемого звена, и манипулятор с новыми "0 геометрическими параметрами готов к работе, в частности, к захвату обьекта 12.Предлагаемый способ позволяет осуществлять реконфигурацию в ограниченных пространствах, при различных конфигура циях, без использования специальныхупорных элементов и...

Номер патента: 1812104

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Косов, Кудрявцев, Уваров, Уварова, Феофанов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...15 совместно с наличием поляризованных.(вращающихся) лучей 12, 13 обеспечивает наличие множества точек 16 фокусировки лазерного излучениЪ в герметично замкнутой посредством механических уплотнений 17, оптически прозрачных стекол 18 и линз 14 полости 1, Экспериментально подобранный градиент температур в точках 16 фокусировки вызывает в этих точках испарение рабочей среды 5 аналогично образованию пузырьков пара в кипящей воде, которая происходит в виде образования сферических полостей в рабочей среде 5, заполненных газом. Подбор свойств рабочей среды 5, 10 исходя из условия обязательного расширения газообразных компонентов, приводит к увеличению давления внутри полости 1, его равномерного воздействия на цилиндрические и торцевые...

Номер патента: 1598384

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Батин, Батина, Яковлев

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, подъемник

...подвижный стакан 4, Одновременно винт 5 с помощью продольного паза 9 и шпонки 10 ведущего зубчатого колеса 7 передает вращение последней и далее на ведомое зубчатое колесо 8 и винт 5 привода последующего звена, который с помощью гайки 6 перемещает стакан 4 последующего звена, 3 ил,гайки 6 перемещает стакан 4 во внутренней поверхности неподвижного стакана 3. Одновременно винт 5 с помощью продольного Я паза 9 и шпонки 10 ведущего зубчатого колеса 7 передает вращение последней и далее на ведомое зубчатое колесо 8 и винт 5 привода последующего звена, который через гайку 6 перемещает стакан 4 последующего звена, При этом зубчатые колеса 7 и 8 и винт 9 привода последующего звена перемещаются вместе со стаканом 4 предыдущего звена,При...

Номер патента: 1814610

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Ханс

МПК: B25J 13/08, B25J 3/04, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятора, программирующее

...ч аретки 11, за счет чего каретки укреплены на ю щ е е с я тем, что, с целью повышения валах 12 с защитой их от проворачивания, 5 точности измеренийдля программирования Это действительно также и в отношении перемещений в проходящем перпендикуплоской стороны каретки 21 на пластине 23, лярно продольной оси средней части осеВ нормальном положении, когда на вом направлении, оно снабжено гильзу 3 не оказывается никаких усилий, все соединенной с гильзой кареткой, имеющей шарики 15 и 20 лежат на продольной оси 4. 10 возможность смещения в этом осевом наС целью распознавания вращательных правлении на средней части, а пружины, движений бу вокруг оси Л предусмотрена установленныемеждугильзойисреднейчаследующая измерительная система 24, Эта стью,...

Номер патента: 1815207

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Трофименко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятора, программным, рука, управлением

...проволоки привода 6 будет в 1,5 раза больше площади поперечного сечения проволоки привода 7 ( - = 1,5), отношение изменения8182температур при нагреве будет равно: с температуре +20 С до температуры срабатывания+100 .С (на 100-20=80 О С), то привод 6 за это же время нагреется только заЬТ 1 = ЬТ 20,44=80 0,44=.35,2 С, т.едо 20+35,2=55,2 О С,Поэтому привод 7 раньше привода 6 достигнет одинаковой для обоих приводов температуры формоизменения .и сначала повернет звено 3 относительно звена 2 (по стрелке Б фиг. 5), преодолевая естественное сопротивление трения в шарнире 4, э затем привод 6 повернет звено 2 (вместе с звеном 3) относительно звена 1 (по стрелке В на фиг. 6), Другими словами, когда привод 7, . срабатывая, повернет звено 3...

Номер патента: 1815210

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Курилов

МПК: B25J 15/00

Метки: айзек, манипулятора, схват

..."Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению. в частности к устройствам для зажима и перемещения деталей в пространстве.Целью изобретения является увеличение зажимающих усилий, 5На чертеже представлен схват манипулятора, разрез.Схват состоит иэ несущего стержня 1, эластичного баллона 2 с магнитной жидкостью 3 и нескольких ярусов горизонтальных 10 перегородок. образующих между собой сообщающиеся открытые полости 4 в которых размещены жесткие диамагнитные элементы 5, источника постоянного магнитного поля 6, щеки 7. 15Устройство работает следующим образом.Несущий стержень 1 с источником пог стоянного магнитного поля 6 и баллоном 2 опускается внутрь детали. При подключе нии тока созданное постоянное...

Номер патента: 1815220

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора

...на это:звено.Проточки 6 соединены каналами 9 с внутренней. полостью. В нижней части звена 4 установлен ввой шарнир 10, удер. живаемый крышкой 11. На шаровом шарнире. 10 установлен промежуточный элемента 12 с присоской 13, В промежуточном элементе 12 размещен эжектор 14, содержащий входной канал 15., зжекционную камеру 16 и входной канал 17. Эжекционнэя камера 16 каналом 18 соединена с полостью присоски 13. Устройство работает следующим образом.Первоначально захват позиционируется на деталь 19, после. чего звенья 3 и 4 поднимаются по профилю детали 19, а присоски 13, поворачиваясь на шарнирах 10, плотно прилегают к поверхности детали. Затем через отверстия в крЫШках 5 подается сжатый воздух, в результате чего эластичные оболочки 7...

Номер патента: 1816686

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Корендясев, Левин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...12 расположен посередине между сердечниками 10 и 11 электромагнита. Тог 35 40 45 50 55 да в исходном состоянии конец коромысла 8, на котором расположена губка 7 прижат к упору 13. При зажиме захват подводится к зажимаемой детали 14 до касания ее зажимной губкой 7. После касания включается привод 2, вращая винт 3 самотормозящейся винтовой передачи, Вращение винта 3 приводит к перемещению гайки 4, подвижного звена 5 и расположенной на его конце зажимной губки 6 в сторону зажимаемой детали 14. Перемещение производится до прижатия губки 6 к детали 14, которое можно определить по возрастанию тока двигателя 2 или с помощью специальных датчиков. После остановки привода 2 отключается напряжение от обмотки электромагнита, расположенной на...

Номер патента: 1821356

Опубликовано: 15.06.1993

Авторы: Аветисян, Акуленко, Болотник, Рачков

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, приводом

...реализации управления вида (3) 5 формируется значение величины фна выходе блока 15 после преобразования сигналов с датчиков 3 и 4 на блоках 9, 25, 36, 37 и 46 в соответствии с выражением (6). При положительном, отрицательном или нуле вом значении величины ф появляются сигналы 1, -1, 1 соответственно на элементах 44, 45 и 7, а сигналы с блока 37 с помощью блоков 5, 8, 13, 14, 35, 38, 43 позволяют скоммутировать со входом блока 1 исполни . тельных органов управляющий сигнал согласно выражению (3). Сигналы с элементов 44 и 45 позволяют организовать смену знака сигнала на блоке 22, Развязка указанных сигналов производится непосредственно 20 на блоке 22, В случае необходимости для этой цели может быть использован также дополнительный сумматор...

Номер патента: 1821357

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...на деталь, При выполнении операциизакима первоначально срабатывают штокпоршни 4, 5 поршневых приводов зажима,которые через подпружиненные тяги 6, 7 и35 ползуны 8, 9, а также стойки 17 приводятэажимные элементы 16 во взаимодействиес наружной поверхностью детали 38. Требу, емое усилие зажйма достигается соответствующими жесткостью и деформацией40 пружин 14, 15. Наличие гибкой связи междушток-поршнем 4(5) и тягой 6 7) позволяетзахвату беспрепятственно взаимодействовать с деталями, имеющими различные диаметры, или меняющими их при ведении45 технологического процесса,Исключение влияния погрешности по зиционирования захвата относительно де:тали по горизонтали, равно как и перепададиаметров детали, связанного с особенно 50 стямй...

Номер патента: 1824299

Опубликовано: 30.06.1993

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, схватом

...сигнал нулевого уровня, который установит триггер 12 в исходное состояние, при котором на прямом выходе 0 будет О, а на инверсном 0 будет 1, который включитуправляемый нормально открытый пневмоклапан 29, а пневмоклапана 26 и 24 будут закрыты, т.к. они управляются также как и клапан 29 сигналами единичного уровня, Затем с помощью переменного дросселя 30 оператор устанавливает необходимую скорость перемещения губок охвата. которая исключает динамические нагрузки, возникающие в момент контакта губок схвата с объектом манипулирования 31, а на втором задатчике управления 21 по манометру 23 устанавливает необходимую силу сжатия Еэ (см.фиг,3), соответствующую физико-механическим свойствам объекта и достаточную для надежного удержания объекта в...

Номер патента: 1825729

Опубликовано: 07.07.1993

Авторы: Мозговой, Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: звено, манипулятора, трансмиссионное

...жестко фиксировать положение колес 7 и 9 на валу 13, На части 2 звена расположены сцепные муфты 23, позволяющие жестко фиксировать колеса 8 и 1 О относительно части 2 корпуса звена,Звено работает следующим образом, В исходном состоянии тормозные механизмы 15 и 16 жестко фиксируют положение вала 13. Сцепные муфты 24 и 25 выключены, обеспечивая свободное положение колес 7, 9 и 8, 10 соответственно относительно вала 13 и части 2 корпуса. Вращение от двигателей робота передается степеням подвижности схвата 21 и 22 через шестерни 19 и 20, колеса 7 и 9, колеса-сателлиты 11 и 12, зубчатые колеса 8 и 10, сцепные муфты 14 и 18 и приводные механизмы 21 и 22. При необходимости изменить геометрию трансмиссионного звена выключаются сцепные...

Номер патента: 633383

Опубликовано: 15.07.1993

Авторы: Ефимов, Кротов, Лизунов

МПК: B25J 5/00, G21C 19/10

Метки: манипулятора, механизм, останова, перегрузочного, точного

...виде пластины, установленной на оси, закрепленной на направляющей, и подпружиненной относительно направляющей, а узел связи рычагов и их выступы расположены по разные стороны от опоры рычагов,Электромагнита 1, пружины 2, которая все время стремится выдвинуть шток 3 в крайнее нижнее положение, Г-образного рычага 4, шарнирно связанного с вилкой 5, двух взаимно-связанных узлом связи 6 качающихся рычагов 7 с выступами 8, соответствующими профилю впадин 9 упоров 10, в которые они западают,Упор 10 шарнирно установлен на оси 11, закрепленной на направляющей 12, Там же закреплен палец 13, проходящий с зазором через упор 10. Палец 13 позволяет ограничить поворот упора 10 вокруг оси 11.Кроме того упоры подпружинены относительно направляющей 12...

Номер патента: 1827344

Опубликовано: 15.07.1993

Автор: Мельник

МПК: B25J 9/02

Метки: выходного, движения, звена, манипулятора, параметров

...В корпусе 8 расположены как минимум шесть чувствительных элементов 11, образующих измеритель относительного положения плитки 10 и корпуса 8, Выходы датчиков перемещений 7 и чувствительных элемен. тов 11 подключены к входам вычислительнорегистрирующего блока 12, который может быть выполнен, например, на базе микро- ЭВМ,Устройство работает следующим образом,.Оператор фиксирует начальное положение рабочего органа манипулятора и включает вычислительно-регистрирующий блок 12, затем запускает манипулятор на выполнение заданного движения. Во время исполнения заданной траектории движения фланец 3 вместе с подвижным узлом 4 будет описывать соответствующую траекторию движения относительно основания 1, При этом стержни 5 будут совершать...

Номер патента: 1828802

Опубликовано: 23.07.1993

Автор: Кусков

МПК: B25J 9/14, F15B 15/10

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...большей жесткости (см. фиг. 4). Эластичные камеры 9, 10, 11, 12, 13, 14 и 15,16, 17, 18, 19,20 также снабжены армирующими элементами 42 (фиг;6) и их направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах 43, 44 встречно установленных телескопических втулок 45, 46(фиг, 5),Исполнительный орган манипулятора работает. следующим образом.При включении привода 2 тяги 36, 37 сильфонов 32, ЗЗ перемещаются, что вызывает растягивание, например, сильфона 32 и сжатие сильфона ЗЗ, вследствие чего рабочая среда из одной группы эластичных щения в противофазе, Камеры 9 - 20 и силь- фоны снабжены армирующими элементами, Направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах камер 9-20 и встречно установленных телескопических втулок. 2 з.п, ф-лы, б ил,камер...

Номер патента: 1834796

Опубликовано: 15.08.1993

Авторы: Анисимов, Галкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...для четырех многозвенников, Цилиндр 3 привода линейного перемещения установлен в корпусе 1 на регулировочных винтах 13, Такая установка силового цилиндра в корпусе позволяет поосто регулировать минимально необходимую величину разжима зажимных губок под действием привода линейного перемещения в зависимости от размеров предметов и тары,Устройство работает следующим образом,При подаче управляющей команды "зажим" воздух (или жидкость) под давлением подается в полость цилиндра 3 со стороны штока 5, шток вдвигается и крестовина б, .перемещаясь вместе со штоком 5, повора 203040 50 55 дались,При выходе захвата иэ тары (ящика, коробки и т,п,) закимные губки под действием пружин разжимаются полностью, выбирая всю величину копирных пазов....

Номер патента: 1838023

Опубликовано: 30.08.1993

Авторы: Джеффри, Тревор

МПК: B21J 13/10

Метки: манипулятора, узел, хобота

...пара поршень - цилиндровые устройства 21, причем штоки их поршней поворотно соединены с этими пластинами 20. Когда среду под давлением вводят в поршень - цилиндровые устройствО, штоки поршней двигают внутренний корпус и вал, удерживаемый ими с воэможностью вращения, в направлении длины вала посредством перемещения внутреннего корпуса относительно наружного корпуса. Пластины 20 могут быть выполнены эа одно целое с корпусом 10.Таким образом вал, несущий захваты 5 с губками 22, поворачивается вокруг его продольной оси через приводной двигатель 19, зубчатое колесо и шестерни 16 и 18, причем вал, несущий захваты, может двигаться в направлении его оси при помощи поршня - цилиндровых устройств 21, действующих через поперечину или...

Номер патента: 2000922

Опубликовано: 15.10.1993

Авторы: Данилов, Ивашов, Никишин, Степанчиков

МПК: B25J 18/06

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...органа манипулятора (или схвата), в котором изогнутая металлическая полоса расположена на внешней части трубки: на фиг, 2 - поперечный разрез трубки исполнительного органа манипулятора (или схвата) на фиг,1; на фиг. 3 - схема исполнительного органа манипулятора (или схвата), в котором изогнутая металлическая полоса расположена на внутренней части трубки; на фиг, 4 - поперечный разрез трубки исполнительного органа манипулятора (или схвата) на фиг. 3. 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Исполнительный орган манипулятора (или схвата) содержит изогнутую манометрическую трубку 1 со средством 2 подвода давления, Манометрическая трубка 1 выполнена из металлической полосы 3 и полусильфона 4, герметично связанных между собой, например,...

Номер патента: 2004410

Опубликовано: 15.12.1993

Автор: Зинченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватный, манипулятора, орган

...13. Герметичность соединения обеспечивается упругой прокладкой 14Захватный орган манипулятора работает следующим образом,При включении привода 7 в пустотелые криволинейные упругие элементы 2 под давлением подается рабочее тело (масло, сжатый воздух и т,г(,), в результате чего кри 5 10 15 20 25 30 3 Г, 40 45 50(561 Авторское свидетельство СССРМ. 1421531, кл, В 253 15/00, 1986. визна упругих элементов 2 уменьшается, при этом радиус кривизны возрастает, что позволяет обхватить захватываемую деталь 6, После сброса давления упругие элементы 2 за счет упругих свойств создают необходимое усилие для захвата, а полости 4 эластомерного материала 3 вследствие соединения между собой каналами 5 и перетекания воздуха обеспечивают соответствие...

Номер патента: 1839144

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Махмудов, Панин

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...между собой выполнены в35 виде конусного сопряжения (фиг.6) с угломконуса Р и оснащены механизмами сцепления, управляемыми от внешних устройств.При их включении создается сцепление, апри выключении - расцепление, Позицией40 32 обозначена упругая прокладка,Манипулятор работает следующим образом,В исходном состоянии конечное звено20 неподвижно и соосно с промежуточными45 звеньями 22, переходной втулкой 13 начального звена и их составными частями, разделенными плоскостями а-аь Ь-Ьь с 1-сьПеремещение конечного звена 20 или некоторой его точки 0 в пространстве может50 обеспечиваться не только простыми относительными поворотами звеньев 22, 2 и 20 иих составных частей, но и комбинациямиреверсируемых относительных поворотов всочетании с...

Номер патента: 2005063

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Точилкин, Филатов

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...каждый из которых выполнен в виде армированных в продольном направлении гибких элементов и эластичных оболочек, соединенных с системой подвода рабочй среды, при этом цапфы для крепления приводов выполнены в виде опорного узла, имеющего осевой элемент и поддерживающее устройство, установленные с возможностью поворота вокруг. осевого элемента, а гибкие элементы привода выполнены в виде установленных попарно и встречно друг другу гибких связей, концы которых закреплены на противоположных опорных узлах, а средние их перегибы оперты на противоположные поддерживающие устройства,На фиг,1 изображен общий вид исполнительного органа манипулятора; на фиг.2 - привод.Исполнительный орган манипулятора содержит соединенные между собой звенья 1,...

Номер патента: 1460875

Опубликовано: 30.01.1994

Автор: Гускин

МПК: B25J 11/00, B25J 13/00

Метки: манипулятора, секция, телескопическая

ТЕЛЕСКОПИЧЕСКАЯ СЕКЦИЯ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая подвижное и неподвижное звенья, основной двигатель, установленный на неподвижном звене и кинематически связанный с подвижным звеном с помощью передачи винт - гайка, а также механизм уравновешивания подвижного звена, имеющий пружину, установленную на неподвижном звене, барабан, кинематически связанный с подвижным звеном гибким элементом, а также ползун, установленный в направляющих на неподвижном звене, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и надежности за счет уменьшения степени деформирования пружины, она снабжена дополнительным приводом, имеющим дополнительный двигатель со схемой управления, установленный на ползуне и кинематически связанный с барабаном механизма уравновешивания...

Номер патента: 1832619

Опубликовано: 27.09.1996

Авторы: Махмудов, Панин

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Исполнительный орган манипулятора, содержащий соединенные последовательно полые звенья, каждое из которых имеет скошенные в противоположные стороны торцы, и приводы поворота звеньев, имеющие двигатели и редукторы, расположенные вне полостей корпусов звеньев, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, он снабжен универсальными шарнирами, связывающими расположенные через одно звенья в две группы, при этом универсальные шарниры, связывающие звенья одной из групп, расположены внутри этих звеньев, а другой группы на их наружной поверхности, причем вал одного из двигателей приводов поворота звеньев через редуктор связан с одной из групп звеньев, а вал другого двигателя с другой группой...

Номер патента: 1832620

Опубликовано: 27.09.1996

Авторы: Махмудов, Панин

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Исполнительный орган манипулятора, содержащий основание, связанные с ним звенья, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой втулок со скошенными в противоположные стороны торцами, по крайней мере два привода звеньев, имеющих передаточные механизмы и двигатели с редукторами, закрепленные на основании, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции путем уменьшения числа приводов, передаточные механизмы приводов выполнены в виде карданных шарниров, каждый из которых размещен в полости втулки, а его входной и выходной элементы жестко связаны с соответствующей смежной втулкой.