Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 499108

Опубликовано: 15.01.1976

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 9/00

Метки: дистанционнного, копирующего, манипулятора, суставом

...подключен к входу привода 3. К входу Вх 2 сумматора подключен задатчик 4 положения исполнительного органа пульта управления. Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора работает следующим образом. Оператор воздействует на задающий орган, который поворачивается 5 в суставе на угол, измеряемый датчиком угла1. Датчик угла выдает через сумматор 2 управляющий сигнал, пропорциональный углу поворота сустава задающего органа, на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сиг нал, в результате чего происходит поворот натот же угол в суставе исполнительного органа. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика положения 4 на пульте управления. Задатчик положения 4 вы дает через сумматор 2 управляющий сигнална...

Номер патента: 503714

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Горбунов, Дорохов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...20что выходные полуоси дифференциальногомеханизма клнематически связалг 1 с губкамизахвата,йа чертеже пана кинематическая схемазахвата, 25 Захват содержит приводнОЙ злеменг В виде шестерни 1, в зацепление с которой входит водило дифференциала в виде шестерни 2, жестко закрепленной на корпусе 3. Б корпусе 3 размещены шестерш 1-сателлит 1 4 находяшиеся в постоянном заце тлении с полуосевыми щесгернями 5. 11 а выходных полуосях 6 дифференциала расположены Взаимодействуюшие губки 7 захвата. Губки Воспринимают движение, например, прл пс мОши дВух ВинтОВых пар 8 и соверлиот схват манипулируемого предмета 9,Работает -ахват следукипим Образом.Крутяший момент через шестерни 1 и 2 подводится к корпусу 3, 11 ри Врзиелии корпуса 3 начинают...

Номер патента: 510364

Опубликовано: 15.04.1976

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...закрепленной па нем губкой 3. Наружная поверхность губки выполнена в виде протектора, имеющего рисунок, например, в виде рпфлеппй, Выступы 4 5 могут быть выполнены как пз того же материала, что и протектор, так и из другого, более прочного илп твердого материала. Простран:тво, ограгп 1 ченное фланцем 2 и стенкой губки 3, заполнено сыпучим материалом и со единено с внутренней полостью рычага 1 (п далее через нее с вакуумным насосод 11 отверстием а. Это отверстие (или отверстия) закрыто закрепленным на дне фланца 2 перевернутым перфорированным кольцевым желобом 5, 1 а 15 поверхность которого со стороны баллона установлена неподвижная сетка б, способнал задержать сыпучий материал.В состав исполнительного органа входитдва таких...

Номер патента: 510365

Опубликовано: 15.04.1976

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: orlan, исполнительный, манипулятора

...материалом, На дне фланца 2 закреплен перфорированный кольцевой перевернутый желоб 6, ца поверх ности которого находится неподвижная сетка7, способная задержать сыпучий материал.Внутренняя часть желоба, обращенная к фланцу 2, сообщается с полостью трубчатого рычага 1 через отверстия а и далее через ва куумные шланги 8 и вакуумный кран 9 можетбыть соединена с источником вакуума либо с атмосферой. Объем, ограниченный баллоном 5 и фланцем 3, соединен с сильфоцом 10 или тонкостенным резиновым шариком, Для того, 15 чтобы баллон 5 быстро восстанавливал первоначальную форму после освобождения предмета, в нем и в сообщающемся с ним сильфоне 10 создается небольшое избыточное давление.20 Устройство работает следующим образом,В исходном...

Номер патента: 511201

Опубликовано: 25.04.1976

Авторы: Кулешов, Лукинов

МПК: B25J 11/00

Метки: задающего, копирующего, манипулятора, органа, привод, сустава

...7 с коэффициентэм передачи 1 ), есЛи О,(Х О(Х) О или Х(Х)О(Х)сО 2 если 1) Й) 1)пЯ 0 и,ли Р Ои,Х 31 0 если Ь Х)=0 и ХЯ) О =(4) );=-(р/(К,) К - коэффициент усиления прямоготракта системы; - передатэчное этнэшенке редуктэра; - к, и, д, тягэвогэ режима редуктора /Л - коэффициент эттэрмажива ния редукт эра; п.(ц- сигнал датчика скорости;ДО (Х)- сигнал датчика момента Х - рассогласова ние системы;датчик 8 нагрузки.Привод рабэтает следующим эбразэм.Бэ исполнительный орган кэпирующего манипулятора воздействует постоянное усилие 1 пэдвешен груз). При этом предпэлагается, что величина этэго усилия пэзволяет оператэру удерживать систему неподвижно, Сигнал с датчика 8 нагрузки поступает на кэмпенсатор трения необратимого редуктора 7, коэффициент...

Номер патента: 512048

Опубликовано: 30.04.1976

Авторы: Абезгауз, Кочетов, Павлов, Сурин

МПК: B25J 15/02

Метки: запястье, манипулятора

...9 соединен с приводом 10 перемещения звеньев захвата 5. При этом точки пересечения осей поворота карданного шарнира 6 запястья и карданного шарнира 9 захвата совмещены. Привод 10 жестко укреплен на стержне 4 предплечья. Соединение карданного шарнира 9 с приводом 10 осуществлено с помощью сцепной муфты 11, обеспечивающей возможность разъединения и соединения карданного шарнира 9 с приводом 10.Поворот запястья 1 с держателем 2 и захватом 5 относительно жесткого стержня 4 осуществляют при помощи гпдроприводов 12, шарнирно смонтированных на звене 4 и соединенных через карданные шарниры 13 с корпусом запястья.Привод 10 снабжен механизмом реверсивного ударно-импульсного действия (на чертеже не показан) для уменьшения его установочной...

Номер патента: 512151

Опубликовано: 30.04.1976

Авторы: Бальбов, Лизунов

МПК: B66C 1/66

Метки: захват, манипулятора

...приводные несущие рычаги 2. Через рычаги 2 пропущены тяги 3, шарнирно связанные с губками 4 через пальцы 5. На тяги навернуты гайки б, застопоренные шайбами 7, под которыми установлены сферические опоры 8. Опоры 8 при нерабочем положении губок опираются на сферические поверхцости втулок 9, Между торцами втулок 9 и гранями губок установлены пружины 10, непосредственно опирающиеся ца шайбы 11 и 12.Усилие сжатия пружин обеспечивает надежный захват изделия 13 при сбрычагов 2 до упоров 14, при этом на13 выполняется заходный конус 15. В исходном положении рычаги 2 раскрыты, и губки под действием пружин 10 це охватывают изделие 13, опоры 8 опираются на поверхность втулок 9. После включения привода управления захватом рычаги 2 сводятся,...

Номер патента: 514687

Опубликовано: 25.05.1976

Авторы: Брагин, Вдовин

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...11 скалка 10 через систему рыатагов перемещается в крайнее левое положение и своим скосом 9 действует через ролик 8 и направляющую 7 нашток 5, перемещая его вниз. При этом пру-Ожила 6 сжимается, а шарнирно закрепленныена кслгце штэка 5 рычаги 4 действуют на1 убки 3 захвата, разводя их в стороны,фиксируют обрабатываемое кольцо 21 повнутреннему диаметру в трех точках (пэ 5числу губок), Госле етого включается привод 1 2 поворота захвата в вертикальнойплоскости, который своим штоком воздействует на кривошип 13, передающий вращениепа 90валу 1 4, и поворачивает корпус 1, 0)ри псворэте корпуса 1 колесо полумуфты17, обкатываясь по шестерне 16, жесткозакрепленной на руке 15, поворачиваетсяэтнэсителн э храпэвэй пэлумуфты 18, Приэтэм происходит...

Номер патента: 517481

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Никаноров, Парц

МПК: B25J 1/00

Метки: звено, манипулятора

...точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных...

Номер патента: 517483

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Крылов, Черваков, Шабаршов

МПК: B25J 11/00

Метки: звеном, манипулятора, очувствленного

...замыкающий контакт реле РЗ - ко входу апериодического звена 18, выход которого соединен со, входом 19 сумматора 17. Выход 20 блока выработки компенсирующего сигнала 7 подключен через замыкающий контакт реле Р 4 ко входу апериодического звена 21, выход которого соединен со входом 22 сумматора 17. Выход сумматора 17 соединен со входом 23 привода задающего органа 2.Оператор 1 воздействует на привод задающего органа 2 и изменяет его положение относительно опоры. Сигнал с выхода привода задающего органа 2 по положению поступает на вход 4 анализатора скорости 5 и одновременно на вход привода исполнительного органа 3, который перемещается в нужном оператору направлении. Сигнал с выхода 9 привода исполнительного органа 3 по положению...

Номер патента: 518331

Опубликовано: 25.06.1976

Авторы: Ларин, Сизов

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, чехол, шарнира

...1 к верхнему 2 и нижнему 3 жестким,каркасам, выполненным из двух частей с возможностью их продольного разъема, плоскость которого расположена перпендикулярно плоскости вращенияшарни,ра. Части каркасов соединены болтовым соединением 4 (фиг. 4), Каркас 2 снабжен горловиной с хомутом 5 н фланцем 6, образованным полуфланцами смежных разъемных частей, наклоненных подОстрым углом к плоскости разъема, и сферами, заключен ными между пересекаюшимися в центре ,шарнира плоскостями под углом, предпочтиотельно равным 60 . Каркас 3 снабжен горловиной с хомутом 7 и фланцем 8, форма которого аналогична форме фланца 6, Междузвеном манипулятора и верхним каркасом 2 имеется эластичная прокладка 9, ам манипулятора .и ,нижййм карокладка 10. Гибкий рукав 1...

Номер патента: 521128

Опубликовано: 15.07.1976

Автор: Клименченко

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...снабжены вилками. 16, входящими в репление с осью 8 шарнира. В щцилиндрах 13 выполнены продольные пазы,служащие для прохода жидкости, герметизация которой обеспечена сильфоном 17.Для разгрузки сильфона от скручивающегомомента в одном из пазов цилиндра уста- Иновлена шпонка 18. Стержень 3 подпружинен возвратной пружиной 1 9. В корпусезахвата установлена с возможностью осевого перемещения зубчатая рейка 20, снабжейная пружиной 21 и сцепленнаФс секто- ЗОрами 22, которые с помощью рычагов связаны с губками захвата. На валу 5 заирецлено зубчатое коническое колесо 23, которое через промежуточные колеса 24 и 25связано с колесами 26 и 27, сиДящими на 35валах 4 и 28.Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,Движение от...

Номер патента: 522958

Опубликовано: 30.07.1976

Автор: Колявкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...6 вмонтирован надувной торообразный мешок 8, снабженный глухой диафрагмой 9. К диафрагме 9 прикреплен шток 10. Шток 10 имеет паз, сквозь который проходит палец 7, поэтому шток 10 является продольноподвижным, но неповоротным, На конце штока 10 нарезана резьба, которая взаимодействует с внутренней резьбой маточной гайки 3. Внутренняя и наружная резьбы гайки 3 выполнены одна правой, а другая - левой. При этом шаг резьбы, нарезанной на обойме, вдвое меньше шага резьбы, нарезанной на штоке.Устройство работает следующим образом, При повороте управляющего валика 5 поворачивается маточная гайка 3. Поскольку гайка 3 фиксирована в аксиальном направлении, она перемещает шток 10 назад и одновременно перемещает вперед на вдвое меньшую величину...

Номер патента: 523798

Опубликовано: 05.08.1976

Авторы: Карпов, Константинов, Павлов, Сурин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...промежутоК недостатка дл а отновестного захв иченная надежность удержа ится руза Ф о ула иэобре тени елью изобр 1. Захват манипулятора, со пус, зажимные губки связаннь шарнирными многозвенниками, иэ приводных ведущих звеньев,ия является устранение,держащий кор-ф е с корпусом ждого шарно в видесечения по тояшимитакже про очных и ведом ди- повызвеньевчто, сания г т выполнен в уэа, ведушозвенника ат, общий в ыполне нное о элемента и тора поп, 1, оттем, что упругий алрессоры. Захват манипулятора содер несущий шарнирно устансвле звенья 2, сочлененные между жит корпуснные ведущиесобой общи 1 л и . мен м указанного недостатка.Иля этого ведушее звенонирного многозвенника выполупругого элемента переменнодлине, причем упругий элеменвиде рессоры,На...

Номер патента: 525542

Опубликовано: 25.08.1976

Авторы: Бабич, Бочин, Галкин, Савельев, Сурнин

МПК: B25J 15/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...8, сателлитов 9, водила 10, шестерен 11 - 13, связывающих вал 5 с водцлом;1:,ф;,.енциального механизма, гидроусцлц: -." -1 и 15, ре кторы 16 и 17 с выбором,ф-"., ведомые валы 18 и 19. 1(роме того, привод имеет два зубчатых механизма ориентации захвата, установленных в шарнире руки манипулятора, один из которых состоит из конического колеса 20 и конического колеса 21, жестко связанного с осью - 1 качения захвата, другой - из пары конич ких колес 22 и 23, и сателлита 24, жест ко связанного с захватом 25.Выбор зазора в зацеплении цилиндрических колес производится, например, применен ем разрезных зубчатых колес, а в зацепле х колес - их регулировкой.1 но 8 заор. К е работает в дифферендруга одновременные вращения относительноосей - и...

Номер патента: 527554

Опубликовано: 05.09.1976

Авторы: Глаголев, Кононец, Маноха, Моисеенко, Фельдбаум, Шелест

МПК: F16H 48/08

Метки: вращательных, движений, двух, захвата, манипулятора

...вал 5 - водило 3, захват поворачивается вместе с водилом 3. Кинематическая цепь синхронного поворота центральной шестерни 4, устраняющая обкатывание сателлита 2 по центральной шестерне 4: вал 5 - шестерня 6 водило дополнительного дифференциала 9 - цент. ральная шестерня 4. Механизм допускает одновременность вращения захвата манипулятора вокруг своей оси с его поворотом относительно оси водила 3, при этом дополнительный дифференциал обеспечивает суммирование и передачу на центральную шестерню 4 вращений валов 5 и 8,Применение данного устройства существеннорасширяет кинематические возможности прототипа.10Формула изобретенияУстройство для осуществления двух вращательных движений захвата манипулятора, содержащее 1 я конический...

Номер патента: 541662

Опубликовано: 05.01.1977

Авторы: Жеребцов, Ивкин, Петров

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...непосредственно на их приводами поворота этих звеньев. соосно приводу ее качания ически связан с приводом инстнапример, системой трех конитерен с общим передаточным,равным единице.На чертеже показанасхема описываемого механизманом положении, при этом. всеоси находятся в плоскости че подвижная к подвижзворачиват плечу 3 п 4 и 5. Зв О его повор оит из нег;одвижн й с возможностью повооси 1- 1 прикрепленаПцечо 3 подвешено 2 так, что может чоитепьно оси 11-11Кдвухзвенное предплечье едплечья обеспечивает ительно оси- 1, а ья - поворот кисти 6Ч-Ч К звену 5 пред5416 формула изобретения 1. Исполнительный орган манипулятора по авт. св.476971, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью повышения маневренности и сокращения габаритов,привод ротации...

Номер патента: 544549

Опубликовано: 30.01.1977

Авторы: Дмитриев, Крускоп, Охлобыстин, Шматок

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...сочлененных звеньев 1 и 2 с приводом каждого из ни, расположенным в герметичном корпусе 3, заполненном рабочей жидкостью - маслом. Одно из плеч 4 двуплечего рычага ведущего звена рычажного меанизма расположено внутри корпуса 3 и шарнирно соединено со штоком гидроцилпндра 5. Плечо рычага жестко связано с валом 6, установленным внутри корпуса и одним концом выодящим наружу через радиальное уплотнение I. На наружном конце вала 6 жестко закреплено второе плечо 8 двуплечего рычага ведущего звена рычажного механизма, образующего шарнир Л между валом 6 и корпусом 3, шарнир В между звеном 2 и рычагом 9 и шарнир В между рычагом 9 и плечом 8. Четырезвенник 1 ВСВ выполнен с соотношением длин звеньев, равным 1: 1,5: 2: 2,5.11 сполнительный...

Номер патента: 545569

Опубликовано: 05.02.1977

Автор: Козаренко

МПК: B66F 9/14

Метки: колонны, манипулятора, механизм, поворота, погрузчика, рычажный, стрелового

...конец коромысла связан с серьгой, а другой - со штоком силового цилиндра.На чертеже схематически изображлагаемый рычажный механизм.Рычажный механизм содержит серьгу 1, жестко закрепленную на колонне 2 стрелового манипулятора погрузчика (на фиг. не показан), с серьгой 1 осью 3 связано коромысло 4, которое, в свою очередь, осью 5 связано со штоком б гидроцилиндра 7. Гидроцилиндр 7 шарнирно прикреплен осью 8 к погрузчику. С коромыслом 4 осью 9 шарнирно связана тяга 10, которая свободным своим концом шарнирно соединена с осью 11 параллельно колонне 2.Тяга 10 и коромысло 4 выполнены дугообразной формы, причем тяга и коромысло обращены друг к другу вогнутостями.Рычажный механизм работает следующим образом,При включении гидроцилиндра 7 шток...

Номер патента: 546401

Опубликовано: 15.02.1977

Авторы: Белиловский, Березнюк, Гераймович, Гетманец, Гудов, Давиденко

МПК: B21B 37/00

Метки: линейками, манипулятора, обжимного, прокатного, раската, реверсивного, режимом, стана, улавливания

...равным или большим максимальному выходному напряжению регулятора 18 скорости, соответсвующему максимально допустимому току якоря электродвигателя.Диод Д запрещает введение уровней напряжения трех ограничений в регулятор 18 скорости,При выделении на вход регулятора 18 скорости задания на движение линейки от раската блок 5 низким уровнем напряжения выходного сигнала блокирует схемы 6, 7 и 8 и запрещает выработку уровней напряжений трех ограничений. Снимается сигнал блокировки после снятия указанного задания с задержкой на время рекуперативного торможения линейсо схемы 6 выдается сигнал высокого уровня напряжения, при этом на других входах этой схемы присутствуют высокие уровни напряжения.5 По сигналу со схемы 6 блок 10 формируетпервый...

Номер патента: 547335

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Михальченко, Парц

МПК: B25J 3/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...вдоль оси 5. На концах стержней 3 и 4, обращенных : к оси 5, виполнены плоские рейки, взаимодейсты .1 нп 1 е через промежуточные зубчатыеколеса 8 и 9 с рейками 6 и 7, Для воспри-ф ятия распорных усилий, возникающих в зубчатых зацепл:.:ив х реек стержней 3 и 4 срейками 6 и 7 вт,лок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики 10 и 11.Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики И10 и 11 жестко закреплены соответственно на корпусах локтевого и кистевого звеньев с помошьк кронштейнов 12 и 13. Для то го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарниране выходили из з цжцения с зубчатыми ко- Жлесами 8 и 9 их у 1 лвое положение относи-ельно оси 5 фиксируется упорами 14 и 15. Привод захвата манипулятора работаетследующим образом,При перемещении стержня 3 в...

Номер патента: 547337

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Абезгауз, Вайнсон, Кочетов, Найда, Павлов, Рейфман, Сурин

МПК: B25J 13/02

Метки: задающий, манипулятора, механизм

...звена 7 под углом 45 косям 33 и 34 можно получить еще четырекоманды.Величина перемещения элементов исполнительного механизма манипулятора будет на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1;нафиг,4- разрез Б-Б на фиг. 1.Задающий механизм манипулятора состоит из рукоятки 1 управления, трех последовательно соединенных карданных подвесок ф и системы, например, астатического управления, выполненной из трех идентичных переключателей 2, 3, 4.Рукоятка 1 размещена на стержне 5,соединяющем внутреннее звено 6 первой карданной подвески с рабочим звеном 7 задающего устройства, Расстояние отрукоятки 1 до плоскости пересечения осей 8 и 9 первой карданной подвески выбирается таким образом, что 5 бы шарнир запястного сустава операторапри захвате рукоятки 1...

Номер патента: 548413

Опубликовано: 28.02.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...с 1 13 1 с) : 1 31,(,К- 1 ,И (р 1 Л 11 3 1 ,н р 1 13 1 51Г ( И (Г 131133(1 1 , н",с ("1110 М 11 но 1 Н НТ(.ЛЬНИИ И,)13(цс, 1,)(.3М 11 ф) , 101 ц 111 13 х, 1, 13:3,р и 3(., 51 ра 011 Л СИ 313 и 51 1 н с( 13 х , 1 нц В (. Рс 1 н 0 (. т1л (. т . ии с 1, 1(1 1 И) 3 1 1( ) 1 1 11Ь 1Ы 1 1 13 С 51 1 11 1 1 1 1 С 1 1 Л 1)3 К 11 1 с- с г лс и с и ол н и тел ь и ого о р г а н 3 . 1 1 р в од 2 и траблтываст его и через 3 ибр;3 ю 3 ый рсдукОр 3 3;3 кру 1133 ст упругий элемент 4. Момент, оздлвасмый упругим элем 1 п 01, персдастС 5 ОНСра 1 Иру 1 1 И ИЗМСряС Г 51 дс)ТП 1 КО. Н;1- 1 Р 31 с 31 , СИГНЛЛ С ВЫХОДс 3 КОГОРИГО ПОСТНЗСГ 13 1 313 ь 1 н т 3 10 РИ Й ВОД 213: с Р 11 1 с 1 5 Р л с сил а с 0- 131(ни 1 1, ГДС с),1 Сор 3311 Сскн СМ 12 рС 151 С 1 Г 111...

Номер патента: 549333

Опубликовано: 05.03.1977

Авторы: Андреенко, Виноградов, Парц

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, манипулятора, привод

...с находящимися в15 зацеплении между собой цилиндрическими зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированнымина поперечных осях 5 и 6,Зубчатые рейки 8 и 9 зацепляются сосцепленными между собой цилиндрическими20 зубчатыми колесами 10 и 11, смонтированными на поперечных осях 5 и 6.Цепь вращения корпуса захвата 12 содеркпт трпводноЙ вал 13 с жестко заиретленным на нем коническим зубчатым колесом25 14, блоки цилиндрических и конических зубчатых колес 15, свободно сидящие на осях 5и 6, коническое зубчатое колесо 16, жесткосоединенное с корпусом захвата 12.Цепь изгиба кистевого сустава содержит30 приводной Вал 1/ с жестко за крепленнь м на(7 5 7 и 1 нем коническим зубчатым колесом 18 и конический зубчатый сектор 19, жестко закрепленный на водиле...

Номер патента: 555007

Опубликовано: 25.04.1977

Авторы: Викулин, Жавнер, Зинкевич, Соснушкин, Стоянов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, стрела, телескопическая

...шток 16 гидроцилиндра и концы управляющего троса 17,Управляющий орган состоит, например,из двух шарнирно соединенных звеньев 18и 19 равной длины, одно из которых шарнирно установлено на выдвижной секции 2ф 15а другое соединено с управляющим тросом17 и снабжено рукояткой 20 управления.На осях управляющего органа установленапередача с гибкой связью 21,ведущий элемент 22 которой жестко связан с выдвижной секцией 2, а ведомый элемент 23 жестко связан со звеном 19, причем диаметрведущего звена вдвое больше диаметра ведомого звена,Такая конструкция управляющего органаобеспечивает перемещение конца звена 19с рукояткой 20 и, следовательно, управляющего троса 17 по прямой линии,Один конец управляющего троса 17, закрепленный на внутренней секции...

Номер патента: 556940

Опубликовано: 05.05.1977

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, манипулятора

...большое даеле. статочная надежность схватм пусе 1 захвата также закрепленыллектор 7, соединенный через орс вакуумной системой (не покльтра, соединенный с вакуумными снабженный крупной сеткой 1 1.3556940К корпусу 1 захвата прикреплен баллон 12 из эластичного растяжимого материала, герметизированный относительно корпуса 9 фильтра и запол.пенный сыпучим материалом 13.Захват манипулятора работает следующим образом. Захват манипулятора, содержащий корпус эа. хвата, устройство для схватывания предмета, вакуумную систему с органами управления и баллон с растяжимыми стенками, наполненный сыпучим материалом и соединенный с вакуумной системой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности схватывания, уменьшения давления захвата на...

Номер патента: 559820

Опубликовано: 30.05.1977

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 11/00

Метки: дистанционного, копирующего, манипулятора, очувствленного, суставом

...органа 3 вырабатывается сигнал, пропорциональный нагрузке на исполнительном органе, поступающий на второй входсумматора 5. Сигнал с выхода сумматора 5 подается на вход привода задающего органа 4, который отрабатывает этот сигнал и выдает с выхода по нагрузке на первый вход сумматора 5 сигнал, пропорциональный нагрузке на задающем органе.Привод задающего органа 4 отрабатывает входной сигнал до тех пор, пока алгебраическая сумма сигналов на первом и втором выходах сумматора 5 не станет равной нулю. При этом оператор испытывает отраженную нагрузку, пропорциональную нагрузке на исполнительном органе. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика 6 сигнала смещения. Сигнал с выхода по углу задатчика сигнала смещения 6...

Номер патента: 560746

Опубликовано: 05.06.1977

Авторы: Жеребцов, Ивкин, Петров

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...осиЧ - 1 Ч, К звену 5 предплечья с воэможностью поворота относительно оси Ч - Ч подвешена кисть 6, 1 О На ней с возможностью поворота относительнооси Ч 1 - Ч 1 установлен привод 7 сменного инструмента, осуществляющий рабочие движения захватываюцэих элементов сменного инструмента 8,Шарниры поворотов плеча и предплечья слаб 1 б жены пружцццо-кулисными уравновешивающимимеханизмами, установленными на подвижной опоре и компенсирующими статические моменты от веса конструкции, а кисть вместе с установленными ца цей прцводамц сменного инструмента выполнена 20 статически уравновешенной относительно своей осиповорота.Прямоугольниками 9 - 14 обозначены расположенные цепосредстветпто ца элементах конструкции приводы, перслюшающие эти элелюты...

Номер патента: 564150

Опубликовано: 05.07.1977

Авторы: Иванченко, Максимов, Пакин

МПК: B25J 13/00

Метки: задающий, манипулятора, орган

...блоки 16, связанные,например тросами 17 с блоками 18, осп зОвращения которь х совпадают с осью 11-11вращения плеча 3. На блоках 18 закреплены рьгчаги 19 с противовесами 20, причемцентры масс противовесов расположены нарычагах. Передаточное отношение между З 5блоками 16 и 18 рввно единице, а рычаги19 параллельны предплечью 5.Иси 1-1,П,111-111,1 Ч -1 Ч, Ч -Ч,ЧП Фоснащены пэзициэцными чувствительными элементами (например пэтенциэметрахти), позволяюшимп измерять углыЬмежду соответствующими подвижными звеньями. Чувствительные элементы на схеме цепоказаны.Задаюший орган работает следуюцптм образом.Оператор, прикладывая рукой усилие ккисти 7, с помощью рукояти схвата 8,перемецтает звенья задающего органа.Углы между звеньями измеряются...

Номер патента: 573252

Опубликовано: 25.09.1977

Автор: Гецович

МПК: B21J 13/10

Метки: захват, клещевой, кузнечного, манипулятора

...со штоком ципиндра 11 зажима. На рычагах 3 и 4 выпопнены папьцы 12, размещенные в пазах 13 кпинового зажима 10. На рычагах 1 и 2 установпены зажимные ропики 14, поджатые к раскатываемому лиску пружинами 15 и фрикционный диск 16, размещенный в опорах 17, которые выпопнены с воэможностью перемещения в пазах 18 и поджаты к раскатываемому диску пружинами 19, фрикционный, диск 16 связан с приводом вращения гибким вапом 20. На рычагах 3 и 4.шарнирно установпень прижимные коподки 21.При нанесении удара раскатываемый диск удерживается колодками 21. В промежуткемежду ударами шток зажимного пипинаря перемешает кпиновый зажим 10 в сторону рычагов, вспецствие чего рычаги 3 и 4 разжимаются, а рычаги 1 и 2 захветыввют рвскатываемый циск роликами...