Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 1283076

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...зона досягаемости механической руки манипулятора обеспечивается при выдвинутом положении всехштоков силовых цилиндров.Отклонение несущих звеньев в заданных положениях обеспечивается соответствующим соотношением перемещений штоков 9, 10 и 11, 12 всех сило"вых цилиндров.Для увеличения взаимного угла наклона плоскостей рамок, имеющих вершины А,Б,В и А, Б, В несущего звенакорпус силового цилиндра не должен перемещаться в продольном на- .5 правлении относительно оси несущего звена. При смещении плоскости рамок А,Б,В и А , Б , В сферический шарнир 13 неизбежно имеет составляющую перемещения в поперечном направле нииотносительно оси несущего звена, Поэтому в случае, когда шток 9 жестко и перпендикулярно связан с поршнем...

Номер патента: 1283077

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров, Никитин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...возможность совершать движение только с одной степенью подвижности - вращение вокруг горизонтальной оси шарнира 5, соединяющего звенья 2 и 3. Звенья 3 и 4 так же, как и основание 1 и звено 2, в это время представляют собой одно целое.3 12830Трос трособлочной передачи 12свободно, без натяжения движетсяотносительно основания 1,Движущийся под натяжением относительно основания 1 трос 16 пере 5дает движение блоку 17, который перемещает трос 18. Последний однимконцом связан с радиальным выступом7 поперечной пластины 6 второго звена и осью блока 19. Поэтому один конец троса, связанный с радиальнымвыступом 7, остается неподвижным,а другой конец троса 18 перемещаетсявместе с блоком 19. При этом движущийся под натяжением трос 18 создает...

Номер патента: 1283079

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Доценко, Новоселов, Точилкин, Филатов

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...звеньев с установленными на них цапфами 9 для крепления элементов приводов, основной 10 и дополнительный 11 приводы каждого звена, выполненные из аналогичных модулей, каждый из которых содержит соответственно гибкие ленты 12 и 13, например стальные, шарнирно закрепленные в цапфах 9, установленных на смежных звеньях, а также шарнирно в средней части каждого звена, например, на стойке. Ленты 12 и 13 соединены соответственнос эластичными упругими пластинами 14и 15, закрепленными на стойке 5 исовместно с лентой образуют полости16 и 17, в которых установлены рабочие элементы 18 и 19, выполненные каж. дый,например, в виде эластичного баллона соединенного с системой подводарабочей среды (не показана).Модули на каждом из звеньев установлены...

Номер патента: 1283084

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Кузнецов, Славинский

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, перемещения

...связанный со штоком силовогоцилиндра и установленный с воэможностью взаимодействия с регулируемым упором,и датчик первого линейного положения штока, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,оно снабжено приводом поворота штока,дополнительными регулируемыми упорами, общее число которых равно числуточек углового позиционирсзания штока, а каждый из них выполнен в видеходовой гайки, расположенной на винте, установленном в корпусе параллельно оси штока и подпружиненном кэтому корпусу, и дополнительнымидатчиками других линейных положенийштока, каждый из которых состоит иэдвух частей: неподвижной, установленной на корпусе, и подвижной, связанной с винтом регулируемого упора,при этом жесткий...

Номер патента: 1283086

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Дударев, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...центральные отверстия 13 и 14 фиг. 2 и 3) 35 для подвода электропитания к электродам.Модуль работает следующим образом,Йри необходимости совершить поворот подвижной платформы 2 относи тельно основания 1 в плоскости, па,раллельной плоскости основания, сообщают усилия попарно тягам 6 и 7 или 5 и 8., 2. Натяжением тяг 6 и 7 обеспечивается поворот платформы 2 относительно основания 1, Фиксация модуля манипулятора осуществляется подачей напряжения на электроды 3 и 4, после чего электрореологическая жидкость "за"тывает". 4 ил,При необходимости непараллельного поворота плоскости подвижной платформы 2 относительно плоскости основания 1 сообщают усилия любой паре тяг: 5 и 6, 5 и 7, 6 и 8, 8 и 7.При необходимости изменить-:расстояние между...

Номер патента: 1283090

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Гужва, Кондратенко

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...конечные выключатели 23, которые служат для ограничения вертикального хода приводного элемента 6. Устройство работает следующим образом.В исходном положении приводной элемент 6 находится в своем крайнем верхнем положении, губки схвата 14 втянуты в головку упругими элементами 16 и 17 (фиг. 1), обмотки 12 электромагнитной системы фиксатора отключены от источника питания, привод 1 не вращается, При захвате схват подводится к детали, на обмотки 12 подается питание от внешнего источника питания (не показан) и привод 1 начинает вращаться, Получив питание, обмотки 12 создают магнитные потоки, каждый из которых замыкается по контуру: сердечник с раздвоенным полюсом 11 - стальной диск1283090 1. Схват манипулятора, содержащий основание, в...

Номер патента: 1283095

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Зацарный

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...и манипуляторов,Целью изобретения является повышение надежности захватя за счет уве личения рабочей поверхности схватя и усилия захвата.На Лиг. 1 изображен схват, общий вид, в раскрытом состоянии; на Аиг.2 - схват с захваченной деталью.Схват манипулятора содержит закрепленную одним концом на основании 1 ленту 2, выполненную из упругого магнитопроводного материала изогну 15 тую по дюрме спирали, и электромагниты.3, расположенные вдоль ленты в один ряд и жестко с ней связанные, Электромагниты 3 электрически связаны с образованием двух групп, так, что расположенные рядом электромагниты относятся к разным группам, причем одна из групп предназначена для подключения к источнику электрической энергии через реверсивный, переключатель (не...

Номер патента: 1283100

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Тюриков

МПК: B25J 15/02, B25J 18/06

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...материалом 10, например,графитным порошком, древесной мукой,вязкой жидкостью и т,д. Звенья 2 выполнены усеченными, при вершине покругу, образованному от сечения звена, имеется кольцевой ободок 11, заним располагаются гибкие тяги 8.Исполнительныи орган манипулятораработает следующим образом.При натяжении одной гибкой тяги8 либо двух рядом расположенных и соответственном ослаблении остальныхгибких тяг 8 исполнительный органполучает кривизну изгиба тем большую,чем больше натяжение гибких тяг, работаюищх на сжатие. Изгиб происходитпотому, что звенья 2 сдвигаются относительно друг друга в сторону наибольшего натяжения (фиг. 3), Длябезотказной работы исполнительногооргана манипулятора необходимы следующие условия: точная...

Номер патента: 1283102

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Дарда, Попков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...относится к устрой- ствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов.Цель изобретения - снижение габаритов и улучшение динамических характеристик шарнира манипулятора.На чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья 3 и 4 соединены карданным валом 5. В канавке 6, выполненной на внутренней поверхности втулки 2, расположен ролик 7 роликового синусного механизма. Он закреплен на конце, штока 8, взаимодействующего с пружиной сжатия 9, расположенной в корпусе 10, закрепленном на оси звена 4. Пружина 9 одним концом взаимодействует со штоком 8, а другим концом - с...

Номер патента: 1283924

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Воробьев, Ключев, Копесбаева, Сафонов

МПК: H02P 5/06

Метки: координаты, манипулятора, электропривод

...Зависимость максимального коэффициента демпфированияот параметра механической частиимеет нелинейный вид (Фиг.2). Причем эта нелинейность может быть различного рода для конкретной структуры привода.Для поддержания на максимальном уровне коэффициента демпфирования при изменении в процессе работы момента инерции (при изменениии Й ) необходимо изменять параметры регулятора скорости.Регулятор скорости имеет вид передаточной Функции ы(р) = к - -- кТ,о + 1 К+ Кнэстр+1сг ос Т ,Т ,Т - постоянные времени;2 - сопротивление в цепи обратной связи регулятора.Значения постоянных времени Т и Тг зависят от сопротивления нелинейного элемента Бз, от соотношения Т, /Т, в свою очередь будет зависеть демпфирование в системе. Таким обраФормула и з...

Номер патента: 1284829

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Лебедев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...а именно к захватам манипуляторов, например, при вырубке деталей.Цель изобретения - повышение надежности зажима деталей,На фиг,1 изображен захват, продольный разрез; на фиг.2 - то же,при захвате детали; на фиг.3 - тоже, после перемещения детали,Захват манипулятора состоит иэкорпуса 1, в котором смонтированпоршень 2 с возвратной пружиной 3и штоковой полостью 4. Шток 5 поршня 2 связан с верхней губкой 6 посредством пальца 7, проходящего черпродольный паз в штоке 5 поршня 2закрепленного в верхней губке 6. Ккорпусу 1 прикреплен упор 8. Верхняя губка 6 шарнирно на оси 9 установлена на упоре 8 и на ее рабочейповерхности имеются бобышки 10. Повень 2, пружина 3, шток 5, палец 7и упор 8 образуют механизм перемещния верхней губки 6....

Номер патента: 1284832

Опубликовано: 23.01.1987

Авторы: Белинский, Демченко, Офенгенден, Якимовец

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...двух заготовок всхвате; на фиг. 4 - схват, общий вид;на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 4.Схват содержит электромагнит 1 сполюсами 2, установленный в корпусе3, и два магнитоуправляемых контакта4 и 5, расположенных в обоймах 6 изнемагнитопроводного материала. Обоймы 6 установлены в пазах 7, выполненных в корпусе 3, с возможностью параллельного перемещения и фиксациис помощью винтов 8.Устройство работает следующимобразом.Приподаче напряжения на электромагнит 1 (фиг. 1) магнитные силовыелинии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и в целом магнитное поле, действующее на магнитоуправляемые контакты 4 и 5 (герконы),достаточно велико для их срабатывания, т,е. замыкания. Система .управления роботом получает сигнал 35"Отсутствие...

Номер патента: 1286339

Опубликовано: 30.01.1987

Авторы: Вищенко, Левитин, Переплетчиков

МПК: B21J 13/10

Метки: гидравлическая, манипулятора, механизмами, перемещения, поворота, тележки, хобота

...насосом. При этом включением одного из электромагнитов гидрораспределителя 11 обеспечивается подключение сливной полости гидромотора 5 к аккумулятору 14, в который поступает избыток рабочей жидкости. Происходит торможение давлением, создаваемым аккумулятором в сливной полости гидромотора, при этом аккумулятор 14 заряжается. Напорная полость гидромотора 5 подпитывается из бака 10 подпитки.При снижении скорости врашения вала гидромотора 5 до уровня ползучей происходит отключение электромагнита гидро- распределителя 11, он возврашается в нейтральное положение, отключая аккумулятор 14 от гидромотора 5, выходная полость которого соединяется со всасывающей полостью насоса.При этом, когда величина рассогласования текушей и заданной...

Номер патента: 1288047

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Березовик, Волков, Дубовский, Сыч

МПК: B25J 15/00

Метки: инструмента, манипулятора, сменного, стыковки

...втулке 4. Своей поверхностью направляющая втулка 4 схвата находит на стопоры 21 и расфиксирует нажимную втулку 15 клинового шарикового зажима. Зажимные элементы - шарики 17 под действием нажимной втулки 15, подпружиненной пружинами 16, входят в фиксирующий поясок 7 втулки 4 и фиксируют схват.При дальнейшем вращении шлицевого вала 28 защелки 25, расположенные на кронштейнах 23, остаются неподвижными, перемещается только втулка 22 ползуна 20. При этом пластинчатые пружины 24 изгибаются и с тензодатчиков 34 в систему управления поступает сигнал о возрастании усилия, с которым схват поджи мается к посадочным поверхностям рычага манипулятора. Если нет необходимости в зажиме манипулируемого предмета, то информация, поступающая в систему...

Номер патента: 1288050

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Зверков, Королев, Моисеев, Свиридов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...зоны обработки и фиксируется. Далее цикл повторяется. Фориула изобретения 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам промышленных манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей путе: обеспечения центрируюшего захвата не ориентированных деталей различной фор мы.На фиг.показан захват в положении максимального сведения ползунов к центру захвата, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, в по ложении максимального разведения ползунов от центра захвата; на фиг, 3 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез В - В на фиг. 2.Захват манипулятора содержит корпус 1 с механизмом зажима в виде кольца 2, состоящего из шарнирно соединенных между собой звеньев 3....

Номер патента: 1288053

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Нагорный, Смиренский, Софронов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...металлы, из которых выполнены слои, обладают различной по величине или знаку магнитострикцией. Мембрана охвачена электрической обмоткой 4 и на ней закреплены губки 5,Для захвата объектов за внутреннюю поверхность мембрана может быть выполнена выпуклой, при этом внутренний слой имеет большую величину магнитострикционного удлинения, чем наружный. Схват работает следую.цим образом.При подведении губок 5 схвата в захватываемой детали 6 обмотку 4 подключают к источнику электрического напряжения (не показан), при этом по обмотке 4 протекает электрический ток, создавал магнитное поле.Под действием этого магнитого поля слои 2 и 3, образующие меморану удлиняются на различную вели .ину или одна из них удлиняется, а другая укорачивается, в том...

Номер патента: 1288057

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Ботез, Замятин, Кожокарь, Попа

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...звеном 2 пальца установлена пружина 26, а к тросу 3 прикреплен упор 27,В собранном захвате первое звено 2, например, левого пальца установлено на упорном ролике 4 ладони 1, на упорный ролик 4 первого звена 2 установлено второе звено 2 пальца и т. д,Звенья 2 имеют возможность наклоняться и перемещаться по направляющим 8 смежных звеньев. Постоянный контакт между поверхностью звена 2 и упорным роликом 4 обеспечивается за счет пружин 28 и 29, причем эластичность последних для разных смежных поверхностей звеньев может оыть различной. Блок 25 связан с приводом 30.В исходном положении пальцы выпрямлены под действием пружинящих элементов 10 и упругих элементов 28 и 29.Захват работает следующим образом.Рука подает захват к лсгали 23. Включается...

Номер патента: 1288058

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Антонец, Николаев, Филатов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...частности к шарнирам исполнительныхорганов роботов с электромеханическим приволом,Целью изобретения является упрошениеи повышение надежности работы шарнира.На чертеже изображен шарнир, общийвид.Шарнир манипулятора состоит из двухчастей, одна часть 1 выполнена в виде полусферы, на внутренней поверхности которойустановлены электромагниты 2 с сердечниками 3, а другая часть 4 выполнена ввиде постоянного магнита, установленного свозможностью поворота на верхнем участке 5свободно вращающейся оси 6, выполненнойпо форме косого кривошипа, Постоянныймагнит одним из своих полюсов взаимодействует при работе с электромагнитами 2.Шарнир работает следующим обрасэм.В исходном положении постоянный магнит притянут к одному из сердечников 3....

Номер патента: 1289670

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: каретки, манипулятора, перемещения

...направляющей в направлениистрелки, т.е. от центра колебанийнаправляющей 1 под действием центробежной силы,40На. период значительного уменьшения и исчезновения центробежной силы, т.е. когда скорость направляющей меняет знак или близка к этому моменту, включают управляемую связь, 45 подавая сигнал от системы 5 управления на катушку электромагнита 4.При этом каретка 2 фиксируется на направляющей 1На период однонаправленного движения направляющейуп равляемую связь 4 выключают, устраняя сдерживающую силу движения каретки 2. При достижении требуемой линейной координаты управляемую связьвновь включают, а колебание направ ляющей 1 прекращают.Собственно момент включения и выкгпочения управляемой связи 4 определяется условием равенства...

Номер патента: 1291382

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Дударев, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...Звенья 1 - 5 соединены между собой шарнирами 17 - 20, снабженными механизмами фиксации,Механизм изменения стрелы прогиба тяг выполнен в виде двух пластин 21 и 22, жестко закрепленных на соответствующих звеньях, имеющих радиальный паз 23, поворотной пластины 24, подвижно смонтированной на пластинах 21 и 22 и снабженной криволинейным пазом 25, и привода, корпус 26 которого шарнирно связан с пластиной 21, а выходной подвижный элемент 27 - с поворотной пластиной 24. Рука манипулятора работает следующим образом,При необходимости переместить рабочий орган руки манипулятора в заданную точку зоны обслуживания, например в точку В (фиг. 4), требуется совершить движение в нескольких шарнирах руки: звено 5 повернуть относительно звена 4 по...

Номер патента: 1291384

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 7/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, перемещения, преимущественно, руки

...к нему напряжения питания. Поэто му знак напряжения источника питания может являться источником информации для включения или выключения прижимов 1 и 12.В этом случае надобность в датчике 14 скорости отпадает и на систему управления поступает переменное напряжение, соответ О ствующее тому, которым питается вибратор 7 (меньшее по величине).Устройство работает следующим образом.Вибратор 7 возбуждает колебания входного вала муфты 8 и через поводок 4 колебания направляющей 2, Система управления подает импульсы на обмотку муфты 8 в зависимости от направления вращения вала вибратора 6. Если необходимо, например, обеспечить поворот каретки по часовой стрелке, то импульс управления поступает тогда, когда вал 6 совершает вращение также по...

Номер патента: 1291385

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Гищак, Лагоцкий, Стецула, Чушик

МПК: B25J 11/00

Метки: выходного, звена, манипулятора, перемещения

...операций,Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительной степени подвижности.На чертеже показано предлагаемое устройство. Устройство содержит основание 1, на котором с возможностью поворота относительно него смонтирован корпус 2, в котором коаксиально размещены внутреннее 3 и промежуточное 4 звенья. В основании 1 закреплен привод 5, выходное поворотное звено которого жестко связано с звеном 3, на котором также смонтирована управляемая муфта сцепления, состоящая из диска 6, жестко связанного с звеном 3, и диска 7, смонтированного на указанном звене с возможностью перемещения вдоль его оси, причем на наружной поверхности диска 7 имеются выступы, входящие в продольные пазы 8,...

Номер патента: 1291390

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Баторин, Лелеков, Розенштейн

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, листового, манипулятора

...установленными в кронштейнах 11, жестко соединенных с кареткой 8.Элемент 10 подвески установлен в кронштейне 11 с возможностью осевого перемешения. В кронштейне 11 установлена пружина 12 сжатия, взаимодействующая с установленной на элементе 10 подвески шайбой 13, удерживаемой гайкой 14.Привод подвижной губки представляет собой ломаный рычаг, состоящий из рычага 6, связанного осью 15 с кронштейном 16, который осью 17 соединен с эксцентриком 18, находящимся на ручке 19, Эксцентрик 18 взаимодействует с опорой 20, расположенной в корпусе 1.Механизм регулировки зазора, устанавливаемого между подвижными 5 и неподвижными 2 губками, в зависимости от толшины листа 21 выполнен в виде винта 22, установленного на поворотном кронштейне 16 и...

Номер патента: 1293018

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Алдакушин, Будников, Ващенко, Петров

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...45 по неподвижному зубчатому колесу 12. Ось 10 начинает вращаться. В относительном движении палец 13 начинает описывать эпициклоиду, увлекая за собой рычаг 14. Ползушка 15 при этом перемещается по пазу рычага 14. Функция изменения угла поворота рычага 14 от угла поворота водила 8 выражается формулой= т" - агс 1 д гдет - угол поворота водила 8; ф - угол поворота рычага 14 (и соответственно ведомого вала 3); е - эксцентриситет расположения осипальца 13 от оси 10; г - радиус зубчатого колеса 11; К - радиус зубчатого колеса 12, На фиг. 3 изображены графики скорости и ускорения ведомого вала 3 в зависимости от изменения углапри следующих соотношениях: К = 2 г, е = 0,5 г, т. е, когда выходной вал привода поворачивается на 180,В...

Номер патента: 1294605

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Ластик, Ляскало, Михайлов, Сергацкий

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, схват

...губки 9. На раме 1 расположен также привод, выполненный в виде трособлочной передачи и состоящий из пневмоци.линдра 14, блоков 15, переходника 16, осуществляющего Функции регулировочного натяжения тросов 17, концы которых соединены с приводными звеньями 4. Схват манипулятора работает следующим образом.При срабатывании пневмоцилиндра14 тянущее усилие на штоке через5 переходник 16 и трособлочную передачу равномерно распределяется на приводные звенья 4.При втягивании приводных звеньев4 сжимаются возвратные пружины 11,наружные губки 12 обжимают свариваемые кромки иэделия, тем самым устраняется зазор между кромками. Приэтом посредством рычага 6, вращающе 5гося на оси 7, перемещаются ведомыезвенья 5. Закрепленные на них внутренние губки 9...

Номер патента: 1294606

Опубликовано: 07.03.1987

Автор: Козырев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...резьбы, сопряженной с этим участком гайки, Углы подъема реэьб на участках винта равны по величине и противоположны по знаку углу подъема резьбы сопряженного участка ролика. Ротор двигателя 3 и ротор тормоза 1 О закреплены на винте 4. Передаточное отношение передачи винт-гайка с резь 45 бовыми роликами определяется по формуле, аналогичной формуле передаточного отношения зубчатой передачи типа ЗК.50Устройство работает следующим образом.Двигатель 3 приводит во вращение винт 4, При этом резьбовые ролики- сателлиты совершают планетарное дви жение и приводят во вращение выходные гайки 7 и 8 вместе со звеном 2 относительно гаек 5 и 6 вилки 1. При выключении двигателя тормоз 10 сое 06 2диняет винт с вилкой 1 и устраняет возможность...

Номер патента: 1298069

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Белов, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...дополнительной энергии, поступающей от двигателя 10 при прямом и обратном ходах, должны быть равными.В случае, если жесткость одной из пружин, например правой, окажется больше жесткости левой пружины, ее характеристика будет более крутой. Линия 6 ю 6 з, являющаяся характеристикой этой пружины, пересечет линию аюаз в точке 0, т. е. нейтральная точка сместится вправо (звено окажется в точке Со). Запас энергии подвижного звена 2, когда оно находится в правом крайнем положении, окажется меньше запаса его энергии в крайнем левом положении (чему соответствуют площади треугольников 6;Оаг и аО 6). Это потребует разных количеств дополнительной энергии при перемещении подвижного звена 2 в прямом и обратном направлениях. Поскольку мощность...

Номер патента: 1298075

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Дударев, Иванов, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...3, а на наружной цилиндрической поверхности части 2 шарнира выполнена проточка, закрытая эластичной оболочкой 4, образующая полость 5 заполненную электрореологической жидкостью, На дне полости 5 и на эластичной оболочке 4 расположены электроды 6 и 7 соответственно, покрытые слоем диэлектрика,Шарнир манипулятора работает следующим образом.При отсутствии напряжения на электродах 6 и 7 и вращении частей 1 и 2 относительно друг друга ролик 3, перекатываясь по поверхности электрода 7 и упруго деформируя последний вместе с оболочкой 4, вызывает перетекание электрореологической жидкости внутри полости 5. Свободное пере тека ние электрореологической жидкости внутри полости 5 не препятствует вращению частей 1 и 2 шарнира. При необходимости...

Номер патента: 1298076

Опубликовано: 23.03.1987

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...звена 1. Так, последующее звено 2 снабжено приводом 7 вращения относительно оси К - К Втулка 4 последующего звена снабжена приводом 8 вращения относительно оси Л/ - Л/ через зубчатые колеса 9 и 1 О, Втулка 5 предыдущего звена 1 снабжена приводом 11 вращения через зубчатые колеса 12 и 13. Втулка 4 установлена внутри втулки 5и обе втулки 4 и 5 смонтированы в отверстии предыдущего звена 1, одна из поверхностей которого является опорой 14,причем центр массы О втулки 4 вместе сустановленными на ней элементами (например, зубчатым колесом 10) и центр массыО втулки 5 вместе с установленными наней элементами (например, зубчатым колесом 13 и приводом 8) располагаются внут -ри предыдущего звена 1. Привод 8 вращения втулки 4 установлен на...

Номер патента: 1301684

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Джолдасбеков, Иванов, Параскевопулос, Слуцкий

МПК: B25J 1/06

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...зубчатые колеса 33 (сателлиты), а внутри корпуса 29 жестко смонтировано зубчатое колесо 34 (солнечное или центральное колесо) с внутренним зацеплением. Колеса 32 - 34 и платформа 1 образуют планетарный механизм. Элемент 35 фиксации соединяет между собой поворотну платформу 1 с корпусом 29,Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.Двигатель 17, передавая крутящий момент через муфту 18 ведущего вала и колесо 19, поворачивает зубчатые колеса 20 и 21. Последние передают вращение колесам 22 и 23, жестко связанным с соответствующими ведомыми валами. Дальнейшая работа исполнительного органа манипулятора зависит от режимов включения муфт 24 - 27 и от последовательности подключения силовых ци линдров 4 - 7 и 10 - 13. В...