Схват манипулятора

(51) 4 5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТГю изоБРетениям и ОтнРытияПРИ ГКНТ СССР с о ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 42 16466/О(22) 23. 12. 86 (46) 23. 07. 89. Бюл. (71) Казахский госу верситет им. С.М.Ки (72) У.А.Джолдасбеки А.Кайнарбеков(57) Изобретейие относится к захватным устройствам манипуляторов для погрузочно-разгрузочных и подъемно- транспортных работ и автоматизации технологических процессов. Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей различной формы. Схват со/ держит захватные рычаги 1, 2 с закрепленными на них губками, каждая из к орых выполнена в виде двух базис -ных. звеньев 3, 4, соединенных стержнем 5 и планкой 6. Базисные звенья спомощью подпружиненных поводков 9 и1 О шарнирно соединень с захватнымирычагами. Нарниры, соединяющие поводки и захватный рычаг, снабжены тормозными устройствами. В исходном положении они выключены, а губки параллельны друг другу. При захвате рычаги 1, 2 сближаются, прижимные планки, контактируя с захватываемой деталью, перенастраиваются в соответвии с формой детали и зажимают ее.При этом жесткость п 1 ужин 13 и смещение осей шарниров, связывающих рычаги 1, 2 с поводками 9, 1 О, таковы,чтообеспечивается сдвиг детали к центрурычагов 1, 2. При включении тормозныхустройств обеспечивается жесткая фиксация положения поводков 9, 1 О относительно захватных рычагов. 2 э.п.ф-лы, 7 ил.3 1495Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, предназначенных для погрузочно-разгрузочных и подъемно-транспортных работ, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов.Цель изобретения - повышение на дежности захвата деталей различной формы.На фиг. схематически изображен схват манипулятора в свободном состоянии, общий вид; на фиг.2 - разрез 15 А-А на фиг.1; на фиг,З - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 и 5 - схемы соединения шарнира базисного звена механизма четвертого класса, выполненного в виде подпружиненной сферической па ры, с прижимной планкой; на фиг.6 - узел 1 на фиг.1; на фиг.7 - разрез В-В на фиг.6.Схват манипулятора содержит захватные рычаги 1 и 2, со смонтированно 25 ными на них губками, каждая из которых выполнена в виде двух базисных звеньев 3 и 4, соединенных стержнем 5 и прижимной планкой 6. Прижимная планка шарнирно прикреплена к базис ным звеньям посредством сферических пар 7 с пружинами 8. Базисные звенья с помощью подпружиненных поводков 9 и 10 шарнирно соединенных с одним иэ захватных рычагов. Причем шарниры 11, 35 соединяющие поводки и захватный рычаг, снабжены тормозными устройствами 12, выполненными в виде электромагнитных муфт, Оси шарниров 11 на противоположных рычагах 1 и 2 смещены 40 одна относительно другой на некоторое расстояние 3 . Жесткость пружин 13, связывающих захватные рычаги с поводками базовых звеньев, расположенных ближе к периферии рычагов, больше 45 жесткости пружин, размещенных ближе к центру. Губки смонтированы на рычагах одна параллельно другой, при этом между губками, размещенными на одном рычаге, предусмотрены зазоры, обеспе 50 чивающие при захвате прохождение в них губок, закрепленных на противоположном рычаге.Схват работает следующим образом.В исходном положении тормозные устройства 12 выключены, а прижимные планки 6 расположены одна параллельно 84другой. При перемещении рычагов 1 и 2 навстречу друг другу прижимные планки 6 входят в контакт с захватываемой деталью, при этом губки пере- настраиваются по форме. поверхности детали и зажимают ее. Жескость пружин 13 и смещение осей шарниров, связывающих рычаги 1 и 2 с поводками 9 и 10, таковы, что обеспечивают сдвиг захватываемой детали к центру захватных рычагов 1 и 2, тем самым повышая надежность захватывания.После осуществления захвата включаются электромагнитные муфты 12, которые жестко фиксируют положение поводков 9 и 10 относительно захватных рычагов, исключая возможные колебания детали за счет упругих пружин 13.Формула изобретения1. Схват манипулятора, содержащий захватные рычаги с закрепленными на них подпружиненными губками, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности захвата деталей различной формы, каждая губка выполнена в виде двух базисных звеньев, соединенных между собой стержнем и прижимной планкой и шарнирно прикрепленных к захватному рычагу посредством дополнительно введенных подпружиненных поводков, причем оси шарниров крепления поводков на противоположных рычагах смещены одна относительно другой, губки на рычагах смонтированы параллельно одна другой с зазорами, обеспечивающими возможность свободного взаимного прохождения губок противоположных рычагов, а прижимные планки шарнирно прикреплены к базисным звеньям через подпружиненные сферические пары.2. Схват по п.1, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что шарниры поводков, соединяющих захватные рычаги с губками, снабжены тормозными устройствами, выполненными в виде электромагнитных муфт.3. Схват по пп, 1 и .2, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что жесткость пружин поводков, соединяющих захватные рычаги с губками, расположенными ближе к периферии рычагов, больше жесткости аналогичных пружин в центрерычагов.1495 18Фиг.7Составитель С,Соловьев Редактор В.Петраш Техред М.Дидык Корректор Л.ПатайЗаказ 4164/13 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101