Патенты с меткой «манипулятора»

Номер патента: 946919

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Алпатов, Ивлев, Тарасов, Шичанин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора, полых

...2 для подвода воздуха и на- ро прввляюшцмц пвзвмц 3, эластичной каме ры 4, ц жескцх скоб 5.Усгройсгг 5 о работает следующим образом. 2В исходном положении эластичная камера 4 облегвег корпус 1, скобы 5 прилегают к корпусу 1 зв счет воздействияупругих сил со с ороны камеры 4. Приподаче рабочего давления по отверстиям2 для подвода воздуха внутрь камеры 4,последняя раздувается до диаметра отверстия в захватываемой детали, что приводит к выдвижению скоб 5 т 5 о нвправляюшцм лазам 3 нв соогвегствуюшую величину,Таким образом, между захватываемойдеталью и корпусом 1 захвата образуется жесткая связь, зв счет которой значительно увеличиввегся точность позиционирования и, вместе с тел 5, не возникаетлокальых нагрузок нв захватываемуюдеталь. При...

Номер патента: 946922

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Бурджанадзе, Джикидзе, Мачавариани, Хомерики, Чавчанидзе

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...по наружным пияметрам шайб 5,. 6и 8 закрыты гибкой герметичной рубашкой 14 типа сильфонд, которая прополжается по всей длине секции,Шайбы 5, 6 и 8 по торцам имеют по4 концентрических отверстий 15 и по 4ттс",тцентрическтлх отверстия 16, предндэначенных соответственно цля циркуляцииотхлвжпдюшей ткипкости в полостях внутри секций ц между герметичной рубашкой14 и кожухами 10 и 11. Через отверстия16 проходят тдюхе провода (не показаны)электропигания инпукторов, Послепуюшеес 15подсоединение секций 17 и т.д. ттроизвопится посредством муфты 18.Шарнир в действие приводит изгибтермобиметалличсского стержня 2 в зави. симости от количества поданной энергии5 ОТЗЧ на индуктор. Термобиметдллическийстеттжень 2 обеспечивает переметцение(изгиб) стержней...

Номер патента: 948660

Опубликовано: 07.08.1982

Авторы: Курило, Рагульскис

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, модуль

...При возбуждении колец 1,3 их движение может быть независимым. При возбуждении пьезокерамического кольца 2 на его боковых поверхностях создает,ся движущая сила одинакового направления, следовательно обе губки поворачиваются вокруг оси 7 не раскрыва ясь.Реверсирование движения губок-осуществляется переключением Фазы многоФаэного генератора 5.Изменяя величину напряжения, по О даваемого от многофазного генератора 5, можно изменить амплитуду колеба ний пьезокерамических колец, то есть изменить создаваемое усилие зажима.Вариант, изображенный на фиг,4 и 5, преимущественно может быть приме- , нен как шарнир манипулятора..В этом случае Кольца 1 и 3 устанавливаются так, что торцовые их поверхности параллельны друг другу, а кольцо 2,...

Номер патента: 949628

Опубликовано: 07.08.1982

Авторы: Гольденберг, Кузьмичев, Лебедев, Майоров, Рязанов

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятора, схватом

...схватом манипулятора работает следующим образом.Оператор при помощи перчатки 1 операто.ра задает перемещение губок схвата кинематически не подобных исполнительному механизму 5. С датчика 2 положения задающегооргана снимают сигналы пропорциональныеэтим перемещениям и подают на входблока9 передачи и запоминания управляющего сигнала. Если происходит касание объекта однойиз губок схвата, срабатывает тактильный датчик 17 или 18, на выходе элемента 19 неравнозначности появляется логическая единица, на выходе элемента ИЛИ 20 - логическая единица, блок 9 передачи и запоминанияуправляющего сигнала переходит в режимзапоминания и элементы индикации первый14 и второй 15 или третий 16 иццицируютпереход блока 9 передачи и запоминания...

Номер патента: 952576

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Воробьев, Неменатов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...8 - 10 образуют трехфазную систему обмотки управления с выведенной общей точкой, которая соединена с отрицательным полюсом источника постоян ного тока.На временных диаграммах напряжений Гзаштрихованные зоны ) на фазахобмотки управления буквы означаютфазы, на которые подано напряжение,при одновременном возбуждении двухкатушек их обозначения соответственно Двухбуквенные,В момент времени Фь импульс управ 5ления, поданный на вход блока управления, проходит на ключевые элементы,обеспечивающие подключение фаз А и Вк источнику тока.Под действием электромагнитных сил.10электромагнитов 8 и 9 фиксаторы 5 и бперемещаются (фиг. 4). Фиксатор 5 входит во впадину рейки полностью,Фиксатор б, смещенный на Т, = С/ЗФ 1.(где 1 - шаг рейки) относительно...

Номер патента: 952577

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Гуляев

МПК: B25J 9/00

Метки: запястье, манипулятора

...5,Механизм вращения состоит из оприводного вала 6 с цилиндрическим зубчатым колесом 7, которое находитсяв зацеплении с рейкой, состоящей издвух частей 8 и 9. Части 8 и 9 соединены между собой посредством упорного подшипника 10 и имеют возможностьповорота:относительно друг друга пооси а-а. Часть 9 зубчатой рейки находится в зацеплении с зубчатым колесом11, которое закреплено на выходномвалу 12. К выходному валу 12, расположенному по оси Ь -5, крепится схват13. Ось Ь -Ь поднята относительнооси о-а на величину равную радиусузубчатого .колеса 11. 25 Запястье работает следующим образом.Вал 2 через коническую шестерню3 и колесо 4 качает кисть 5 относи, тельно оси а -а, Для осуществления 30 вращения схват 13 вращения подается952577...

Номер патента: 952579

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, механизм, стрелы, уравновешивания

...шестерня 4, находящаясяв зацеплении с шестерней 5, причемпередаточное число равно двум, Шестерни 4 и 5 расположены в корпусе6, к которому крепится стакан 7.Шестерня 5 скреплена с валом 8, накотором располагается кулачок 9,торцевая .поверхность 10 которого 25 выполнена синусоидальной. число полуволн равно четырем.С синусоидальной поверхностью10 кулачка 9 контактируют ролики 11расположенные на осях 12, связанных 30 с плунжерами 13-20, силовых цилинд952579 игЛ ров, размещенных в общем корпусе21. Плунжеры 13 и 17 выполняют функции уравновешивания, а плунжеры14-20 - приводные функции.Силовые цилиндры закрыты крышками22 и фланцем 2 3. Для подвода рабочейсреды в каждой крышке 22 предусмотрено отверстие 24.Механизм уравновешивания...

Номер патента: 952582

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Бансявичюс, Рагульскис, Улозас

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, узел, шарнирный

...соответственно.Конечное звено 3 соединено с рабочим органом 12.Устройство работает следующим образом.25 При прдаче от исто, ника 10 высокочастотного напряжения блока 9 управления через коммутирующее устройство8 высокочастотного напряжения наэлектроды пьезоэлектрических шаров4 и 5 последние начинают вибрировать952582 с высокой частотой и между ними и подпятниками б и 7 создается вибрационная сжатая газоная пленка, а при работе н условиях отсутствия газовойсреды (н космосе) - нибрационнаяпленка, наличие которой практическиисключает трение между шарами 4, 5и подпятниками б и 7, т,е. трениен паре шар-подпятник практическиотсутствует и звеньям микроманипулятора можно сообщить любое рабочее Оположение. Рабочий орган 12 устанавлинают в...

Номер патента: 952583

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Верховский, Жеребцов, Лакота, Петров, Полищук

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора, уравновешивания

...корпус 2 с направляющими роликами 3, в которых установлен полэун 4, шарнирно соединенный одним концом с рычагом 5, а другим концом - с пружиной б, связанной с одним концом троса 7, перекинутогочерез,ролик 8. При этом другой конецтроса 7 связан с рычагом 5, Ролик8 установлен на ползуне 4 и является направляющим элементом для троса7. Рычаг 5 соединен с рукой манйуля"тора при помощи. шарнира 9,Устройство работает следующим образом.В общем случае, при отклонении руки манипулятора от вертикального положения, шарнирно соединенный с йим рычаг 5 поворачивается относительно ползуна 4, увлекая эа собой трос 7, который, взаимодействуя с роликом 8, вызывает перемещение пружины б. Одновременно происходит перемещение ползуна 4 в направляющих...

Номер патента: 958082

Опубликовано: 15.09.1982

Авторы: Аронов, Батанов, Ильин, Кузнецов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...связанный с рукояткой 8. В корпусе рукоятки 8 расположена под 3 9580пружиненная собачка 9, взаимодействующая с зубьями зубчатого сектора 16цереэ окно 11, выполненное в отсекателе 5, для жесткой фиксации в заданном положении на втулке 3 отсекателя 5 предусмотрен штифт 12. На валу 1 жестко смонтирован кулачок 13,взаимодействующий через толкателина рычаги 15.Захват манипулятора работает следующим образом,Предварительно отсекатель 5 устанавливается на втулке 3 со смещениемего окна 11 относительно оси рукоятки8 на угол А закручивания торсиона 7, исоответствующий необходимому усилию,зажатия деталй, и Фиксируется в этомположении.Зажатие детали осуществляется вращением рукоятки 8 по часовой стрелке. 20При этом в начальный период...

Номер патента: 960008

Опубликовано: 23.09.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...19 освобождает шарики 10, которые под действием пружин 11 заклинивают ста. 4 э ,кан 9 относительно гильзы корпуса . Дальнейшее движение стакана 9 в сторону порш ня 2 теперь невозможно,1 Тосле того, как стакан 9 заклинеи, яор.вень 2, продолжая двигаться влево (фиг. 2),84своими скосами 16 давят яа роликя 15, сжимая пружину 7 четырехзвенника. Движение стакана 9 влево теперь невозможно, поэтому четырехзвенннк работает как силовой мультипликатор, обеспечивая повышенное усилие прижатия губок 4 к захватываемому предмету. При подаче давления к отверстию 5 ра- бочая среда через щели между вспомогательНым поршнем 3 н гильзой корпуса 1 достйгает поршня 2 и он отходит влево (фиг, 2), при этом пружина 8 вызывает отход стака. на 9 вправо (фиг....

Номер патента: 961938

Опубликовано: 30.09.1982

Автор: Николаев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...перемещаются вдоль продольной оси шток рейки 4.Г 1 ри вращении шестерни 7 относительно оси 8 происходит постепенное уменьшение расстояния от оси 8 до продольной оси шток- рейки 4. После поворота шестерни на 180 это расстояние имеет наименьшую величину (фиг. 4).При дальнейшем повороте до 360 это расстояние снова увеличивается до максимального значения (фиг. 3).Таким образом, при трогании с места крутящий момент относительно оси 8 наи более велик, что создает благоприятные условия для преодоления трения покоя, при водящие к сокращению времени разгона. Г 1 ри дальнейшем движении из-за уменьшения расстояния от оси 8 до оси шток-рейки 4 скорость вращения шестерни 7 увеличивается и достигается максимального значения после поворота на угол...

Номер патента: 961939

Опубликовано: 30.09.1982

Авторы: Кулешов, Хащин, Яхимович

МПК: B23P 19/00, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган, сборочного

...деталей 16 и 19 (фиг. 4 - 7) при установке соответствующих пальцев 9 с внутренним (фиг. 1, 2, 4, 5, 8 - 12) или внешним (фиг, 6, 7) расположением игл 15 на пальцах 9. Для осуществления сборки пары деталей, например 16 и 19 (фиг. 4 и 5) исполнительный орган устанавливают над деталью 19 и подают питание на обмотку 4 вибратора.При работе последнего якорь 5 колеблется, а вместе с ним совершают продольное колебание по стрелке Б пальцы 9 с иглами 15. Воздействие игл 15 на деталь 16 при ходе пальцев 9 вверх и вниз разное из-за наклона игл 15 под углом ,с. При ходе пальцев 9 вверх иглы 15 проскальзывают вдоль поверхности детали 16, послед.няя при этом фактически остается на месте и даже несколько смещается вниз под действием силы тяжести. При...

Номер патента: 963849

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Бабарин, Владов, Данилевский, Кажуро

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...14 - ввыполненном в корпусе 1 пазу 18, имеющем продольнйй и поперечный участки, соответствующие наклонному пазу 15.Захват работает следующим образом.При подаче давления в штоковую полость гидроцилиндра 2 шток 17 смещается вправо, сдвигая вправо кулачок 16. Так как ролик 14 помещен одновременно в пазу 15 кулачка 16 и в пазу 18 корпуса 1, он при движении кулачка 16 вправо, оставаясь в крайнем правом положении в пазу 15, смещается по прямой, вправо вдоль продольного участка паза 18. Вследствие того, что центры шарниров 9,8, 13 лежат на одной прямой, шарнир963849 Формула изобретения Составитель В. Павлов Техред М. ГергельКорре Била дактор Б о Заказ 322 Тираж 1087 Государственн елам иэобрете осква, Ж, Подписноо комитета СССРй и...

Номер патента: 963850

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Бабарин, Владов, Данилевский, Кажуро

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...пантографа, содержащего также замыкающее звено 18и два дополнительных звена 19 и 20,шарниром 21 связанных с корпусом 1963850 Формула изобретения ИИПИ Зараж 1087 322/4 дписноеПП "Патент",д, ул,Проектная,Филиа г.ужг С концом замыкающего звена 18 шарниром 22 соединен палец 23; Оси шарниров 16, 21 и .22 лежат на однойпрямой и образуют три рабочие точкимеханизма пантографа.Палец.23 связан с пантографом икорпусом 1 параллелограммными механизмами, образованными рычагами 2426,Схват работает следующим образом.При вводе схвата в рабочую зону 1 Опо сигналу на захватЫвание деталипривод пальцев через шестерню 3 вращает гайку 2 вместе с коническим колесом 4, в результате чего ви.нт 9,скользя в шлицевом пазу корпуса 1, 15выдвигает палец 10 по...

Номер патента: 963851

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Архипенко, Безруков, Кравченко, Мельников, Поляков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...губка9 для захвата детали 10Оправка 1закреплена на транспортирующем органе 11 манипулятора при помощи винта 12Устройство работает следующим образом.В исходном положении сжатый воэ дух поступает в канал 2 оправки 1и в полость силового цилиндра 5 через отверстие 8Поршень со штокомб, сжимая пружину 7, перемещает приводную губку 9 в крайнее положение, 30 открывая захват. Оправку вводят вотверстие детали 10, которую отрезают резцом 13 от зажатой в патроне 14 токарного станка вращающейся заготовки 15. Оправку в отверстие детали вводят до положения, при котором отверстия-сопла 3 оказывают ся за левым торцом детали. После отрезания детали от заготовки струи сжатого. воздуха, вытекающего из отверстий-сопел 3, начинают действовать на левый...

Номер патента: 963853

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, рука

...установлены механизмы963853 мещает руку вдоль осн О -О . Пневм -тический модуль 7 ссдвига схвата сдвигает схват параллел ьно оси О -0Работает и ер длагаемая рука след2 2ющим образом. Схваты 13 о идуориентированы 5и, где происходит захватдетали 14 из магази 15ка пе емгазинов 1гази 1 , далее руремещается в позицию 16, гдетка отверстия впроисходит обработкаторце детали. В позиции 17дит вращение кисти впроисхореэультате чегоповорачивается на 180В позиции 18 и Роисходит обработкаотверстий с другого торца. В следующей позиции происходиит установка 5 дукции. Вдетали 14 в магазин 19 гготовой продукции. В позиции 20 происходитповорот кисти на 180 алее процесс повторяется.Предлагаемая конструкция рнип ляу тора с двумя схватами, разя руки ма...

Номер патента: 965655

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Адамов, Грунауэр, Изюмский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...шарнирно крепится к механической руке 34 манипулятора (показана час тично).Предложенный схват манипулятора работает следующим образом.Механическая рука манипулятора перемешает схват в зону обработки детали или на позицию транспортера и совмещает линию центров зажимных губок с осевой линией детали. После этого включается приводной двигатель (не показан). Вращение от приводного двигателя ,по кинематической цепи передается звездочке 24, которая пере- щ дает вращение через вал привода 25, пару цилиндрических шестерен 26 и 27 дополнительному валу 7. Вращаясь, дополнительный вал 7 вращает кулачки 20 и 21 против часовой стрелки. Дисковые кулачки, взаимодействуя с роликами 10 и 11, приводных 35 рычагов 8 и 9, поворачивают последние...

Номер патента: 965763

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Краюхин, Леневич, Цымковский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...сидящие на осях 3.Зубчатый механизм с червяком 4 кинематически связывает привод 5 возвратнопоступательного движения губками 2.Схват работает следующим образом.При подаче давления в щтоковую полостьцилиндра привода 5 происходит перемешение червяка 4 вдоль оси и синхронный поворот губок 2, навстречу друг другу.2 ОСхват закрывается.В связи с выполнением рабочих участ- ков по эвольвентамрадиус основной окружности каждой из которых равен расстоянию от линии расположения точек контакСхват манипулятора, содержащий поворотные губки, кинематически связанные сприводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью упрощения конструкции приодновременном расширении диапазона захватываемых деталей, рабочие участкигубок выполнены по эвольвенте,...

Номер патента: 965765

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Володин, Дудкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...крупными детапями сила эпектромагнита может быть недостаточна дня привода схвата, вследствии этого вал 11электромагнита 12 установлен во втупке 10 и имеет свободное вращение, привод же разворота губок осуществляется,как обычно, системой управпения робота,Поэтому, после самоориентации электромагнита на детапь, первоначально выдается команда от датчика угпа 16 наориентирование (поворот) губок 2, в остальном работа системы управления аналогична роботу для манипупирования мепкими деталями,Конструкция предлагаемого схвата робота технически упрощена и экономически эффективна тем, что не содержит дорогой адаптивной матрицы и не требует применениУ спожной эпектронной аппаратуры,Между полюсами эпектромагнита 12ЗО сосредоточено магнитное...

Номер патента: 965766

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Жариков, Зак, Фрайзус

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...пружиной возврата 7и пазом 8. Шток 3 снабжен пружиной3 9657 возврата 9 и рычагами 10 и 11, имеющим возможность перемещения по пазу 8 штанги 1. На корпусе манипулятора неподвижно закреплены копиры 12 и 13Схват работает следующим образом.При опускании штанги 1 на исходнуюф позицию с деталью, он производит базирование и закрепление детали 5.Щупы 4 закрепленные на штоке 3, при несовпадении их расположения с характерными осо О бенностями детали 5, например, с отверстиями 14 ипи с ее рельефом, упираясь в поверхность детали б, перемешают шток 3 с рычагами 10 и 11 нарасстояние, равное разности между уровнями. копиров 1 12 и 13. Рычаг 10 выводится:из зацеп- пения с коптером 12, рычаг 11 вводится в зацепление с копиром 13. При перемешении...

Номер патента: 966331

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Бабенко, Иванов, Никифоров

МПК: F15B 15/14

Метки: манипулятора, передающее

...в штоках, с противоположными сторонами разделительной стенки, при чем диаметры поршня и штоков выбираются из следующего соотношения: тр поршня;тр первого штока;тр второго штока.изображено промежуточпулятора,. разрез,3. 96633Промежуточное звено манипулятора состоит из цилиндрического корпуса 1, герметично установленного в разделительной стенке 2, поршня 3 со штоками 4 и 5, образующего в корпусе 1 1 полости 6 и 7. В штоках 4 и 9 выполнены каналы 8 и 9, сообщающие полости 6 и 7 с противоположными сторонами разделительной стенки 2. Привод и исполнительный элемент на чертеже не показаны.Передающее устройство манипулято. ра работает следующим образом.При передаче импульса движения из одной среды, находящейся под давлением, в другую на...

Номер патента: 971641

Опубликовано: 07.11.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...давления в силовых цилиндрах.Подвод раоочей среды к силовым цк 4 Ялкцдрам и ее сброс производится чеоезштуцеры 2330, Штуцеры 24, 26, 28и 30 в даттнойт конструкции соединены сатмосферой,Для уменьшения трения одна кз вз- аттмодейтствутетцттх друг с другом плоскостей основных звеньев 2 может быть покрыта антнфртпоцпоцным материалом (на"ттртмер, фтороцластом),Исполнительный орган манипулятора5 Оработает следуюшпм образом.В цсхедцом положении (пртт отсутствиидавления в полостях силовых тцкткцдоовклп прн равенстве давлений во всех поршневых и всех штоковых полостях) системанеизменяема, Если давление в системеотсутс пает, то усилия от внешних ттагрузок не дол;кцы превышать усилий, созда.эвае ц тх тгружцттамк,2. 41При необходимости получить...

Номер патента: 973347

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Бабич, Мелихов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: кисть, манипулятора

...и выходнаяшестерня дифференциала 10 посредством втулки 11. На другом конце полого вала 8 закреплен схват 12.Силовой цилиндр 9 посредствомштока 13, рычагов 14 и 15 связан срычагами 16 и 17, крышки )8 и 19,фиксирующие через подшипники 2, блоки секторов 3 и 4, подшипники 5 иось качания б, жестко крепятся к кч .пусу 1. Блоки секторов 3 и 4 пояу -чают движение от конических колес 20и 21, установленных в корпусе 1 наподшипниках 22,Кисть манипулятора работает следующим образом,При вращении конических колес 20н 21 в одном направлении с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и 4 вращаются с одинаковой скоростью в противоположные направления,осуществляется вращение выходной шес терни дифференциала 10, силового цилиндра 9, полого вала...

Номер патента: 973348

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Бабич, Голышков, Мелихов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...муфтыкрутящего момента 18, которые передают врацение четырехгранным валам 19, при этом четырехгранные валы 19 вращаются в одну сторону вместе с сидящими на них шестернями 30и 31, при этом блоки секторов 28 и 3 О29 вращаются в разные стороны и вращают шестерню 32, силовой цилиндрпривод схвата 33, схват 34 вокругоси 0 -11, При этом шток 16 приводногоцилиндра качания схвата 17, короьисло 15 и наружное когьцо шаровогоподшипника 14 неподвижны.Для изменения направления вращения схвата энергоноситель подаетсяв бесштоковую полость гидроцилиндра 9,Качание схвата происходит следующим образом.Шток 8 гидроцилиндра 9, рейка 7,зубчатые колеса 5 и 6, цилиндрические кулачки 3 и 4 неподвижны. 45Энергоноситель поступает в безштоковую полость приводного...

Номер патента: 973352

Опубликовано: 15.11.1982

Автор: Языков

МПК: B25J 11/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...вала надеты подшипники 11 и 12, на которых установлены звенья 2 и 3 наружного многозвенного вала. Самотормоэящиеся приводы 13 и 14 звеньев 2 и 3 установлены на парных им звеньях 4 и 5 внутреннего многоэвенного вала. На выходных валах приводов 13 и 14 смонтированы шестерни 15 и 16, которые эацеплены с внутренними зубчатыми венцами 17 и 18, прикрепленными к звеньям 2 и 3 наружного многоэвенного вала. Управление исполнительным органом манипулятора осуществляется включением приводов.Например, при включении привода 13 вращается шестерня 15, которая поворачивает внутренний зубчатый венец 17 и вместе с ним звено 2 вокругзвена 4, Соседние звенья 1 и 3 пово973352 Формула изобретения ВНИИПИ Заказ 859 Тираж 1087 Подпи"Патент ул.Прое Филиал П...

Номер патента: 973354

Опубликовано: 15.11.1982

Автор: Кузнецов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...16 соединен с ведущим звеном 18 шарнирной осью 22, причем звенья 12, 16, 18 и 19 составляют группу звеньев 3-го элемента изгиба, Ведомое звено 18 соединено шарнирными осями 23 и 24 с ведомым звеном 25 и промежуточным звеном 26, причем 0 звенья 18, 19, 25 и 26 составляют группу звеньев 4-го элемента изгиба, Промежуточное звено 19 соединено с ведомым звеном 25 осью 27,ведомое звено 25 соединено с губкой 28 шар нирной осью 29, промежуточное звено 26 связано с губкой осью 30, причем звенья 25, 26 и 28 составляют группу звеньев 5-го элемента изгиба, Свободный конец губки 28 имеет заостренную форму и упирается в деталь 31, пластины губки соединены осью 32, Каждое звено, кроме консоли 9 и звеньев 5, 16 и 26, состоит из 2-х одинаковых...

Номер патента: 973355

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Бабич, Вовк

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...своей пластины и заходящие впазы противоположной пластины.5 Таким образом, при перемещении подвижной пластины относительно неподвижной происходит зажим выводов детали в углах формы пазов в верхней и нижней части, т.е, осуществляется базирование выводов детали относительно неподвижной пластины, а значит базирование детали относительно схвата. Схват заключает подвижную пластину 1 и неподвижную пластину 2 (фиг,2), которые в данном случае имеют одинаковую форму (фиг,5)Пластины имеют шесть продольных, заостренных 2 О с одной стороны пазов по числу выводов у зажимаемой деталиК каждому из пазов со стороны заостренного конца примыкает выступ 3, продолжающий контактную поверхность вершины 25 угловой части паза (фиг.5). Касательно к...

Номер патента: 975380

Опубликовано: 23.11.1982

Автор: Козлов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...большогосилового цилиндра, з также отверстиями 10 и 11 для подвода рабочей среды в направляющие 1 и 5,Рука манипулятора работает следующим образом,Для установки штока 3 в первоерабочее (исходное) положение, рабочаясреда подается через отверстия 9 и11 (рука втянута), Для перевода руки 15во второе положение:рабочая средаподается через отверстия 8 и 11, приэтом происходит выдвижение штока 2большего силового цилиндра,В третье рабочее положение рука ропереводится путем подачи рабочей сре-,ды через отверстия 8 и 10, при этомвыдвигается больший шток 2 и малыйшток 3, рука вытянута полностью. Дляустановки руки в четвертое положение 2 зрабочая среда подается через отверстия 9 и 10 при этом шток 3 выдвинут, а шток 2 втянут. Телескопическиетрубки...

Номер патента: 975381

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Джолдасбеков, Ким, Параскевопулос, Петров, Слуцкий

МПК: B25J 3/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...первых двух, При этом муф-ты 18, 19 и 20 (либо 21) включены,муфта 21 ( 20выключена, Это обеспечивает одновременное качание в шарнире звеньев относительно друг друга и изменение длины звена, состоящего из деталей 1 и 2. Ори реверсировании двигателя 5 направление качанияизменяется в этом случае такжеменяешься переключение муфты 20 (либо 21),Характерной чертой предлагаемойконструкции является ее простота, атакже увеличивается диапазон изменения длин звеньев за счет использования их телескопических конструк"ций при определенных габаритных размерах Формула изобретения 3ного из звеньев руки манипулятора.Шестерни 9 и 12 фрикционными электромагнитными муфтами соответственно18 и 19 и аналогичные муфты 20 и 21связывают с валом 6 шестерни 10...