Исполнительный орган манипулятора

Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри разработке автономных тихоходныхтранспортных средств для автоматизированных линий обработки заготовокна синхронно работающем оборудовании.Цельизобретения - расширениетехнологических возможностей эа счетулучшения динамических характеристик. 10На фиг. 1 представлена кинематическая схема исполнительного органаманипулятора; на фиг. 2 - узел Тна фиг. 1.Исполнительный орган манипуляторасостоит из корпуса 1 с размещеннымив нем приводами 2 и 3 и аналогичными,бсновным и дополнительным параллелограммными механизмами. Основнойпараллелограммный механизм образовандвумя ведущими звеньями 4 и 5 и двумя ведомыми звеньями 6 и 7, последнее из которых несет захватное устройство 8,Дополнительный параллелограммныймеханизм образован также двумя ведущими звеньями 9 и 10 и двумя ведомыми звеньями 11 и 12, последнее из которых несет захватное устройство 13и может иметь изломы для осуществления опускания его конца сверху вниз.Ведущие звенья 9 и 10 дополнительного параллелограммного механизма жестко связаны с соответствующимиведущими звеньями 4 и 5 основногопараллелограммного механизма и расположены на одной прямой, и, кромеэтого, кинематически связаны с выходными валами приводов 2 и 3. Центр 14тяжести звена 12 симметричен центрутяжести звена 7 относительно оси 15.40на которой вращаются звенья 4 и 9. Центры тяжести звеньев 4 и 9 и 5 и 10, одинаковых по конструкции, совпадают с осью, 15. Центры тяжести звеньев 6 и 11, одинаковых по конструкции, симметричныотносительно оси 15, На концах.звеньев 7 и 12 установлены соответчственно захватные устройства 8 и 13,одинаковые по конструкции, а ихцентры тяжести также симметричны относительно оси 15. На оси 15 посредством полой оси 16 установлено звено 10, В свою очередь ось 16 установлена в подшипнике 17, закрепленномв корпусе 1, на котором закреплены 55реверсивные приводы 2 и 3. Привод 2сопряжен со звеньями 4 и 9 черезось 15, а привод 3 сопряжен со звеньями 5 и 10 на оси 16 через кинематическую передачу 18. Основной параллелограммный механизм со звеном7 находится выше дополнительного па"раллелограммного механизма со звеном 12. Последнее имеет изломы (перегибы): первый перегиб в сторонуоси 15 вокруг шарнира со звеньями4 и 9 под острым углом и второй перегиб в средней части звена 12 в обратную сторону под углом, большимпрямого. Это обеспечивает подведениезахватного устройства 13 к горизонтальной плоскости и воэможностьбрать с нее детали в поле сил тяжести,Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,На приводы 2 и 3 подают питание,необходимое для их действия. Приэтом одновременная работа приводов2 и 3, вращающих оси 15 и 16 в одномнаправлений, приводит к вращениюзахватных устройств 8 и 13 относительно оси 15, а взаимное расположение звеньев 4-7 и 9-12 относительнодруг друга не меняется. Захватныеустройства 8 и 13 перемещаются .вдугообразным траекториям: одно изних поднимается, а другое опускается.Работа одного иэ приводов 2 и 3 приводит к одновременному приближениюили удалению захватных устройств8 и 13 между собой относительно оси15 по дугообразным траекториям. Одновременная работа приводов 2 и 3 вовзаимно противоположных направленияхусиливает этот вид перемещения.При любых возможных траекторияхдвижения захватных устройств 8 и 13центры тяжести всех подвижных элементов исполнительного органа приведенык оси 15.Центр тяжести звеньев обоих параллелограммных механизмов при любомих расположении совпадает с центромоси 15. Траектории движений звеньев4, 9 и 10 симметричны оси 15, звена6 - звену 11, звена 7 - звену 12,а траектория захватного устройства8 симметрична траектории захватногоустройства 13,Формула изобретенияИсполнительный орган манипулятора;содержащий корпус, размещенные в нем приводы и основной параллело3 142 граммный механизм, два ведущих звена которого кинематически связаны с соответствующими приводами, а на одном из ведомых звеньев установлено захватное устройство, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения технических возможностей за счет улучшения динамических характеристик, он снабжен дополнительным Составите Техред М..Ширяеванич рректор Л.Пата едактор Е.Пап Тираж 908 ВНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытий 3035, Москва, Ж, Раушская наб.Подписно акаэ 4370 5 Проектная,ское предприятие, г. ужгород Производственно-поли 1522параллелограммным механизмом, аналогичным основному, ведущие звенья которого жестко связаны с ведущими звеньями основного параллелограммного механизма и находятся на одной прямой, при этом центры тяжести обоих параллелограммных механизмов расположены симметрично относительно точки пересечения их ведущих звеньев.