Захват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХРЕСПУБЛИК 1) 4 В 25 .1 1 Я ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБР двтоесиом свидетельств(56) Авторское свидетельство СССР В 1034897, кл. В 25,Х 15/00, 1982.Авторское свидетельство СССР У 1066800, кл. В 25 Л 15/00, 1982, (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа промышленного робота и манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение производительности путем автоматическои смены опорных и зажимных элементов в зависимости от материалаиэделия. Захват состоит из рычагов1 и полупризм 2 и 3, перемещающихсявинтом 7. Каждая полупризма 2 и 3снабжена поворотным барабаном 8 иголовкой 9. По окружности барабана8 смонтированы опорные элементы 11.В головке 9 радиально установленырычаги 1 с зажимными элементами 13.Привод 15 взаимодействует только срычагом 1, расположенным на максимальном расстоянии от основания 5,При работе захватаизделие 12 прижимается зажимными элементами 13 копорным элементам 11. Смена зажимныхи опорных элементов производитсяповоротом барабанов 8 и головок 9.4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть испольэовано вкачестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.Цель изобретения - расширение5технологических возможностей и повышение производительности путем автоматической смены опорного и зажимногоЭлементов в зависимости от материалаизделия.На фиг. 1 представлен захват, обй вид на фиг. 2 - вид А на фиг. 1головки с пальцами), на фиг. 3 -рычаг на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3.Захват содержит пальцы, выполненные в виде поворотных двуплечих рыагов 1, и ладонь из двух полупризми 3, установленных по направляющим лементам 4 основания 5.Полупризмы 2 и 3 связаны с приводом 6, а их перемещение в плоскости, перпендикулярной к оси руки, осуществляется винтом 7, имеющим разнонаправленную резьбу для каждой полу" йризмы. Каждая полупризма 2 и 3 снабжена барабаном 8 и головкой 9, установленными соответственно вдоль наклонной поверхности полупризмы и На площадке, параллельной ее заднему основанию 5. Оси барабана 8 и головки 9 взаимно перпендикулярны, а их поворот обеспечивается индивидуальным приводом 10. По окружности барабана 8 смонтированы опорные элементы 11 из различных материалов и разных конструкций, например надувНые резиновые подушки, металлические или пластмассовые пластинки, пластинки с телами качения и т.п.Двуплечие рычаги 1 установлены радиально в пазах головки 9, а их концы, обращенные к изделию 12, снабжены зажимными элементами 13. Каждый рычаг 1 имеет возможность поворачиваться вокруг оси 14 и взаимодействовать с приводом 15 через шток 17 и палец 18, имеющий возможность перемещения в отверстии 19, причем с последним взаимодействует только тот рычаг 1, который в данный момент 50 предназначен для зажима детали. В исходном положении рычаги 1 отведены от изделия 12 посредством пружины 16.Захват работает следующим образом.Рука манипулятора подает захват 55 к изделию 12. Включают приводы 15,под действием которых рычаги 1 поворачиваются вокруг осей 14 и своими зажимными элементами 13 прижимают изделие 12 к элементам 11. После создания необходимого усилия зажима рука переносит иэделие 12 на рабочую позицию, Для освобождения изделия 12 из захвата выключаются приводы 15, после чего пружины 16 возвращают рычаги 1 в исходное положениеПри необходимости переноса другого изделия 12, выполненного иэ более хрупкого материала и большего диаметра, подается команда к приводу б винта 7 и приводам 10 барабанов 8 и головок 9, При повороте винта 7 полупризмы 2 и 3 перемещаются по его резьбовым участкам и занимают положение, соответствующее диаметру изделия 12, после чего привод 6 выключается.В то же время барабан 8 и головка 9 поворачиваются до тех пор, пока опорные и зажимные элементы будут удовлевторять условиям работы соответственно материала изделия 12, пос ле чего приводы 10 выключаются, Далее захват работает как и в первом случае.Формула и з о б р е т е н и яЗахват манипулятора, содержащий ладонь из двух полупризм и пальцы, связанные с приводом их перемещения, и несущие зажимные элементы, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения. производительности, каждая лолупризма содержит барабан с радиально установленными на нем опорными элементами и головку с радиальными пазами, имеющими возможность поворота, причем ось поворота барабана расположена вдоль наклонной поверхности призмы, а поворотная ось головки - перпендикулярно ей, пальцы выполнены в виде поворотных рычагов, установленных в радиальных пазах головки, а зажимные элементы закреплены на их концах, обрашенных в сторону установки изделия, при этом привод перемещения пальцев связан поочередно с одним из рычагов..Мотыл едак вцова каз 3825/16 8 писн иэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Тираж ВНИИПИ Госуда по делам и 035, Москва, твенного комитета СССРбретений и открытий35, Раушская наб., д. 4