Привод манипулятора

,13 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Устройство ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Донецкий филиал Института(57) Изобретение относится к област робототехники и может быть использо вано для осуществления линейных перемещений в цикловых автоматических манипуляторах, Целью изобретения является улучшение динамических характеристик и повышение надежности.Это обеспечивается за счет применения дифференциального резьбовогосоединения в регулируемых опорах,5,что позволяет обеспечить точную регулировку зазора между подвижной направляющей 2 и регулируемыми опорами. Устройство натяжения 7 контактных ленточных дорожек 6, размещенныхмежду подвижной направляющей 2 и ре-гулируемыми опорами 5, способствуетплотному их прилеганию по всей длине к подвижной направляющей 21 з,п. ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к робото,технике и может бьть использованодля осуществления линейных перемещений в цикловых автоматических мани 5пуляторах.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик и повыше,ние надежности за счет регулировки,зазора между подвижной направляющейи опорами качения.На фиг. 1 изображен привод манипулятора, общий вид; на фиг2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3узел 1 на Фиг. 1 на фиг, 4 - вид Б 15на фиг. 3.Привод манипулятора содержит сило"вой цилиндр 1 (двигатель), располо,женный внутри подвижной направляющей2 и закрепленный шарнирно между 20 подвижной направляющей 2 и неподвижной стойкой 3 посредством регулируемого кронштейна 4, регулируемыеопоры 5 качения, закрепленные на неподвижной стойке 3 посредством диф ;ференциального реэьбового соединения, ;контактные ленточные дорожки 6 и уст;ройства 7 натяжения контактных ленточных дорожек 6, которые укрепленына подвижной направляющей 2. 30Регулируемые упоры 5 качения (фиг.2) содержат подшипники 8 качения, которые укреплены на осях 9 в обоймах 10. Последние имеют резь;бу 11 и соединены с гайками 12, кото 35 рые имеют внутреннюю 11 и наружную13 резьбы. Внутренняя резьба 11 ,имеет минимально меньший шаг, иэ стандартного ряда, чем наружная резьба 13. Гайки 12 посредством наружной резьбы 13 соединены со стаканами 14, которые закреплены на неподвижной стойке 3, тем самым замыкая дифференциально-резьбовое соединение между установленным на непод" вижной стойке стаканом 14, гайкой45 12 и регулируемой опорой 5 качения посредством внутренней резьбы 11 и наружной резьбы 13. Стаканы 14 имеют на внутренней поверхности продольные пазы 15, в которые входят оси 9 50 лысками 16 для фиксации положения регулируемых опор 5 качения от разворота. Для местного стопорения стакан 14 имеет прорезь 17 и стопорньп винт 18. 55 Для полной динамической Фиксации положения регулируемой опоры 5 качения на гайке 12 имеется контргайка 19, В стаканах 14 выполнены цилиндрические направляющие 20, в которых могут перемещаться обоймы 10. Направляющие 20 необходимы для восприятия боковых нагрузок со стороны подвижной направляющей 2 через контактные ленточные дорожки 6, подшипники 8 качения, оси 9, обоймы 10. Между обоймой 1 О и подшипником 8 на оси 9 имеются дистанционные шайбы 21,.Контактные ленточные дорожки 6 (фиг.З) крепятся одним концом двумя элементами соединения, например винтами 22, к подвижной направляющей 2 и другим концом - к призматическим головкам 23 винтов 24 устройства 7 натяжения.Устройство 7 натяжения (фиг.З и 4) контактных ленточных дорожек 6 содержит опору 25, закрепленную винтами 26 на подвижной направляющей 2, винты 24 и гайки 27, Контактные ленточные дорожки 6 имеют овальные пазы 28 для компенсации технологических погрешностей при закреплении винтами 22 по всей длине через шаг после равномерного натяжения винтами 24, гайками 27 и тензометрической проверки.Привод работает следующим образом.Силовой цилиндр 1 (двигатель) толкает подвижную направляющую 2 относительно неподвижной стойки 3, упираясь в регулируемьй кронштейн 4. Подвижная направляющая 2 с контактньми ленточными дорожками 6 и уст" ройствами 7 натяжения перемещается по охватываемым их (фиг.2) регулируемым опорам 5, укрепленным на неподвижной стойке 3. При этом регулируемые опоры 5 качения обкатываются по правомерно натянутым контактным ленточным дорожкам 6, выполненным из твердой пружинной стали Регулирование положения подвижной направляющей 2 (фиг.2) относительно неподвижной стойки 3 и зазором между подвижной направляющей 2 с контактными ленточными дорожками 6 и регулируемыми опорами 5 производится за счет вращения гайки 12.Г 1 ри вращении по часовой стрелке на один оборот гайка 12 завертывается в стакан 14 на величину, равную шагу наружной резьбы 13. Обойма 10 при этом перемещается вдоль стакана 14 на величину шага внутренней реэь 1414 б 41бы 11, обойма 10 с подшипником 8 и осью 9 выдвигается на. разницу шагов наружной и внутренней резьбы гайки 12 за один оборот. Такое малое перемещение за один оборот гайки 12 позволяет плавно отрегулировать и уменьшить зазоры между подвижной направляющей 2 и регулируемыми опорами 5 качения. Для обеспечения про дольного перемещения и фиксации обоймы 10 от ее поворота при вращении гайки 12 ось 9 лысками 16 перемещается в пазах 15 стакана 14. Чтобы наружное кольцо подшипника 8 не каса лось стенок обоймы 10, на оси 9 установлены дистанционные шайбы 21. Фиксация положения регулируемой опоры 5 качения обеспечивается винтом 18 и гайкой 19. 20Регулирование натяжения контактных ленточных дорожек производится тем, что отпускается левая гайка 27 (фиг.З) и подтягивается торированным 2 Б ключом правая гайка 27. После натяжения левая гайка 27 подтягивается к опоре 25, фиксируя положение винта 24. Все винты 24 подтягиваются до одинаковой величины степени затяжки.Формула изобретения1, Привод манипулятора, содержащий неподвижную стойку с установленными на ней регулируемыми опорами качения, подвижную направляющую,размещенную в неподвижной стойке ишарнирно связанную с силовым цилиндром, закрепленным на неподвижнойстойке, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью улучшения динамическиххарактеристик и повышения надежности,он снабжен контактными ленточнымидорожками, размещенными между регулируемыми опорами качения и подвижной направляющей и связанными с последней с одной стороны жестко, а сдругой стороны посредством устройства их натяжения, а каждая регулируемая опора качения выполнена в видестакана с внутренними продольнымипазами, жестко связанного с неподвижной стойкой, обоймы, на оси которойустановлен подшипник качения, концы этой оси размещены в пазах стакана с возможностью линейного перемещения, причем обойма соединена состаканом посредством дифференциального резьбового соединения, и фиксируюцдм элементом.2.,Привод по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что устройство натяжения контактной ленточной дорожкивыполнено в виде винта, установленного на подвижной направляющей свозможностью регулировочного перемещения и имеющего призматическую головку, с которой соединен конец контактной ленточной дорожки, причемв последней выполнены продольные пазы под элементы соединения контактной ленточной дорожки с подвижнойнаправляющей, 1414641орректор О.Кравцова едактор А,Мотып з 3825/1 одписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Тираж 908 ВПИИПИ Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, Раушскитета СССР ткрытий наб., д, 4/5