Захват автоматического манипулятора

(9) (И) СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК ИЕ ИЗОБРЕТЕНИ(57) Изобретени строению, в час томатических маи, Целью пальцам ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРУ 988550, кл. В 25 Л 15/ОО, 1983.(54) ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА относится к машино- ности к захватам авипуляторов с гибкими изобретения является(51) 4 В 25 3 15/ООФ 15/12 повышение надежности. При захвате предмета рабочее тело подается в рабочие камеры 1 от трубопровода 15 через регуляторы давления 16,17,18. Управляющие входы регуляторов давления подключены к сегментным камерам. Захватываемый предмет воздействует на стенки фиксирующих камер 3, в рабочей среде 4 возникает давление, которое через гибкие стенки передается рабочим средам сегментных и изме" рительной камер. Зто давление в ви" де командных импульсов подается на управляющие входы регуляторов давления 16,17; 18 и на реле давления 10. Ь Ж1421531При определенном усилии зажима дета- напряжения, в результате электрореоли подача. рабочего тела в камеры 1 логическая жидкость 5 затвердевает прекращается, реле 10 подключает то- и камеры 3 надежно фиксируют предкопроводящие слои 6 и 7 к источнику мет. 3 ил.Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к захватам манипуляторов с гибкими пальцамии является усовершенствованием известного захвата по основному 5авт.св. У 988550.Цель изобретения - повышение надежности,Указанная цель достигается тем,что рабочее тело от источника давления в пальцы подается раздельно через регуляторы давления, управляемыеот сегментных камер, расположенныхвокруг измериТельной камеры.На фиг, 1 изображена конструкциязахвата автоматического манипулятора;на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1,на фиг, 3 - сечение Б-Б на фиг, 2.Захват состоит из пальцев, содер-.жащих эластичные гофрированные рабочие камеры 1 с гладкими гибкими стенками 2, являющимися общими для рабочих камер 1 и фиксирующих камер 3,заполненных рабочей сыпучей средой 4,например, из пенополистирола, в которую введена электрореологическаяжидкость (суспензия) 5. Внутренниеповерхности Фиксирующих камер 3 покрыты токопроводящими слоями 6 и 7 изгибкого материала, например, из берил"лиево-бронзовой фольги, причем оба.слоя би 7 неимеют внутрикамер Зэлектрического контакта между собой и под-,ключены к источнику напряжения (блоку электропитания) проводниками 8 35и 9 через управляющее реле 10 давления, В неподвижной Масти захватамежду его пальцами размещена измерительная камера 11, заполненная рабочей средой 12, например трансформа- щторным маслом, Камера 11 через импульсную трубу 13 подключена к реле10, при этом стенки камеры 11 выполнены гибкими. Рабочее тело, напримерсжатый воздух или жидкость, подаетсяв рабочие камеры 1 через регулирующий клапан 14 по трубопроводу 15,2разветвляющийся на каждый палец захвата через регуляторы 16-18 давления, содержащие управляющие входы.Управление регуляторами 16-18 производится импульсами давления от сегментных камер 19-21, расположенныхвокруг измерительной камеры 11. Стенки камер 19-21, так же, как и камеры 11, выполнены из гибкого материала. Полости камер 19-21 заполненырабочей средой, например, трансформаторным маслом и с помощью импульсныхтрубок 22-24 связаны с управляющимивходами регуляторов 16-18. Клапан 14приводится в действие электромагнитом 25. Захват с помощью крепежногоустройства 26 установлен на кисти27 манипулятора,Захват работает следующим образом,После ориентации захвата относительно захватываемого предмета втрубопровод 15 подается рабочее тело,поступающее в рабочие камеры 1 пальцев захвата, гофрированные поверхности которых раздвигаются, и. пальцызахвата сближаются до контакта спредметом. При дальнейшем движениипальцев захвата стенки фиксирующихкамер 3 деформируются, среда 4 принимает форму поверхности предмета;при этом при взаимном перемещениичастиц среды 4 между собой и тренияих о внутренние поверхности камер 3,и стенок 2 их поверхности связываются дисперсной средой жидкости 5. После деформации стенок камер 3 в жидкости 5 возникает давление, котороечерез гибкие стенки камер 11 и 19-21передается содержащимися в них жидкостями. При этом командные импульсыдавления из камер 19-21, величинакоторых пропорциональна усилию воздействия соответствующих пальцев напредмет, по импульсным трубкам 2224 передаются на управляющие входырегуляторов 16-18 давления, которыекорректируют и стабилизируют давле1531щается в жидкую фазу, подача рабочего тела реверсируется и пальцы захвата расходятся, отпуская предмет; а 5форма фиксирующих камер восстанавливается. А 4 б.Ходанич Сост Техр Пожо дактор Е,Па орректо 08 Заказ 437 одписное комитета СССи открытийкая наб., д. ВНИИПИ Государственног по делам изобретени113035, Москва, Ж, Рауш ическое предприятие, гУжгород, ул, Проектная, 4,оизводственно-по 3 142 ние рабочего тела в рабочих камерах 1; выравнивая тем самым усилие захвата предмета пальцами и их перемещение.Приложенное давление деформирует стенки камер 19- 21 и, соответственно, и стенки камеры 11, примыкающие к жидкости 12, и далее по импульсной трубе 13 подается на реле 10, настроенное предварительно на определенное давление, соответствующее наибольшему усилию захвата, прикладываемому к предмету. По достижении заданного усилия захвата реле 10 срабатывает, подавая напряжение на электромагнит 25, отключающий (закрывающий) клапан 14, прекращая подачу рабочего тела, одновременно напряжение подается на токопроводящие слои б и 7 в фиксирующих камерах 3, после чего между этими слоями возникает электрическое поле, в котором жидкость 5 отвердевает, фиксируя частицы рабочей среды 4. Для расфиксации предмета напряжение отключается, жидкость 5 возвраф о р м у л а и э о б р е т е н и я Захват автоматического манипулятора по авт.св. У 988550, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен сегментными камерами, расположенными вокруг измерительной камеры, и регуляторами давления с управляющими входами, при этом регуляторы давления включены между трубопроводом и соответствующей рабочей камерой, а управляющий вход каждого регулятора давления соединен с соответствующей сегментной камерой, причем рабочая среда каждой фиксирующей камеры имеет возможность взаимодействия с рабочей средой измерительной камеры через соответствующие гибкие стенкисегментных камер, также заполненных рабочей средой.