Рабочий орган манипулятора

(57) Изобрстроению ипри трансп ОРГАН МАНИПУЛЯТОРАние относится к машинжет быть использованоировке грузов с разли ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ(71) Центральный научно-исследовательский .и проектно-экспериментальный институт организации, механизации и технической помощи строительству Госстроя СССР и Центральное экспериментальное конструкторское бюрокомплексной механизации и автоматизации в строительстве(56) Патент ВеликобританииВ 1443979, кл. В 8 Н 25, 1976,ной конфигурацией поверхности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого элементы 10 уплотнения корпуса выполнены в виде эластичных камер, в которых расположены упругие пластины 7, установленные в пазах поворотных опор и имеющие возможность фиксированного поворота. Силовой цилиндр 8 предназначен для изгиба пластины 7 при захвате грузов с цилиндрической поверхностью, а также для фиксации пластин в нужном положении. При захвате груза пластина устанавлив ется таким образом, чтобы ее кро или плоскость повторяли конфигура- а цию поверхности груза. Уплотнение 10 прижимается грузом к пластине 7, и вакуумная камера корпуса подключается к вакуумной системе. 2 э.п. С ф-лы, 7 ил,Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри перегрузке грузов с различнойконфигурацией поверхности,Целью изобретения является расширение технологических возможностейустройства,На фиг. 1 изображен рабочий органманипулятора, вид сверху; ка фиг, 2 -разрез А-А на Фиг. 1; на Фиг. 3вид Б на фиг, 2; на фиг. 4 - рабочийорган при взаимодействии с грузомс Волнистой поверхностью; на фиге 5 -то жес выпуклой цилиндрической поверхностью, на фиг. 6 - то же, свогнутой цилиндрической поверхностьюна фиг, 7 - разрез по В-В на Фиг. 6(повернуто) .20Рабочий орган содержит корпус в виде П-образной пластины, на которой закреплен узел 2 крепления рабочего органа к поворотной головке манипулятора, В корпусе 1 выполнено отверстие 3, предназначенное для штуцера подключения к вакуумпроводу. На торцовьг участках пластины закреплены коробчатые держатели 4, являющиеся частью корпуса 1. .Боковые стен ки держателей 4 выполнекы со сквозными Отверстиями, в которых установлены поворотные опоры 5, состоящие из двух шарнирно соединенных элементов,одном из которых выполнен паз, Наружные части опор 5 снабжены рукоятками 6, Внутри каждого коробчатого держателя расположена упругая пластина 7, две кромки которой имеют конФигурацию, соответствующую Форме поверхности груза, подлежащего захвату, и силовые цилиндры 8 со штоками, Пластины 7 установлены с возможностью перемещения в пазах опор 5 и могут быть сменными. Штоки силовых цилиндров выполнены с пазами, обеспечиваю-" 4 щими возможность ввода в них центральных участков пластин 7, уплотнение рабочего органа содержит уплотнительные элементы 9 преимущественно трубчатого сечения и уплоткитель ные элементы 10, каждый из которых выполнен, напримеп, из листа эластич-. ного материала, закрепленного на обеих продольных стенках соответствующего держателя 4, образуя эластичную 55 камеру. Высота эластичкых стенок элементов 10 уплотнения превышает высоту элементов 9, что необходимо для обеспечения возможности требуемого прогиба элементов 10 вовнутрь держателя 4.Рабочий орган работает следующимобразом,При необходимости захвата груза11 штоки цилиндров 8 втягиваются ив держатели 4 рабочего органа вводятся пластины 7, обращенные к грузу продольные кромки которых имеютконфигурацию, соответствующую формеповерхности груза 11. После вводапластин 7 в пазы опор 5 штоки выдвигаются на длину, обеспечивающую возможность их сцепления с пластинами 7.Затем рабочий орган накладывают нагруз 11, ориентируя его таким образом, что элементы 10 уплотнения располагаются поперек криволинейнойповерхности груза, При этом пластины7 перемещаются к поверхности груза11 и деформируют элементы 10 уплотнения, заставляя их копировать формуповерхности груза и обеспечивая темсамым герметизацию контактной поверхности уплотнения. Продольные элементы 9 уплотнения обеспечивают надежную герметизацию контактной площадиза счет их трубчатой Формы. При необходимости захвата и транспортирования груза с цилиндрической поверхностью (вогнутой или выпуклой) привтянутых штоках пластины 7 развораочивают на 90 с помощью рукояток 6,располагая их горизонтально, Последующее выдвижение штоков приводитк выгибу пластин 7, обеспечивает соответствующее растягивание элементов10 уплотнения и возможность захватагрузов с вогнутой поверхностью. Призахвате грузов с цилиндрической выпуклой поверхностью штоки втягивают,Деформация элементов 10 уплотненияв этом случае осуществляется за счетвеса самого рабочего органа, а концыштоков служат ограничителями прогибапластин 7.По завершении операции наложениярабочего органа на груз его вакуумную камеру соединяют с исгочникомвакуума. Захваченный груз поднимаютстрелой манипулятора и транспортируют в требуемое место.Формула изобретения1. Рабочий орган манипулятора, содержащий корпус с элементами уплотнения, расположенными на торцовой рабочей поверхности корпуса. и обра1419883 Фиг, 18 дб Фиг. 3 зующимн вакуумную камеру, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей, торцовые уплотнения, расположенные с противоположных сторон корпуса, выполнены в виде эластичных камер, при этом внутри каядой упомянутой камеры установлена упругая пластина, продольная ось которой-параллельна рабочей торцовой поверхностикорпуса, причем пластина имеет возможность фиксированного поворотавокруг продольной оси и изгиба под действием дополнительно введенного привода.2. Рабочий орган по п. 1, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что каждый привод представляет собой силовой цилиндр, на штоке которого выполнен паз, а каждая упругая пластина установлена в пазах поворотных опор, расположенных в отверстиях стенок корпуса3. Рабочий орган по п, 2, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что каждая поворотная опора выполнена в виде двух шарнирно соединенных элементов.