Модуль манипулятора

(5 УЛЬ МАНИПУЛЯТОР Изобретение отостроения, а имрукцни манипулации различныхссов, Целью изирение технолога счет увеличести выходного хнически аш он инод ати роц асш ьство СССР1/00,28.08.8 тевиж СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ ОПИСАНИЕ И Н АВТОРСКОМУ СВИДЕ 62975/31-08 .12.86,229.72 (088,8орское свидете2, кл. В 25 Л БРЕТЕНИЯ носится к области евно к элементам яторов для авто- технологических обретения является ических Возможнос ния степени под- телескопического1423366 звена. Для осуществления поступательного перемещения звена 11 срабатываетэлектромагнит 7, и зубчатый диск Бвходит в зацепление с диском В управления и муфты сцепления. Вращениевала привода 5 через дополнительное, зубчатое колесо 6 и второе дополнительное зубчатое колесо 10 передается винту 9, вызывающему планетарноедвижение винтовых роликов 12 и соответственно поступательное движениевыходного телескопического звена.Для осуществления вращательного движения выходного звена зубчатые диски Изобретение относится к машиностроению, а именно к элементам конструкции манипуляторов для автоматиза ции различных технологических процессов.1 Целью изобретения является расши 1 рение технологических воэможностей за счет увеличения степени подвижнос-ти выходного телескопического звена,На фиг. 1 показана кинематическая , схема модуля; на фиг.2 - исполнение предпоследнего телескопического стакана с криволинейным направляющим па" зом. 15Модуль манипулятора состоит из корпуса 1, в котором с воэможностью вращения вокруг своей оси смонтированы телескопически расположенные звенья 2, которые зафиксированы от 20 взаимного поворота с помощью шпоночных соединений 3 и связаны через управляемую муфту 4 сцепления с приводом 5, закреплены на корпусе 1, при этом зубчатый диск муфты А расположен 25 на опорах качения на наружном телескопическом звене 2 и связан через дополнительное зубчатое колесо 6 с приводом 5, подвижный зубчатый диск Б установлен также на наружном теле скопическом звене 2 с возможностью осевого перемещения по нему от электромагнитного устройства 7 для замыкания или с диском А, или с диском В, который установлен в корпусе 1 с воэ- З 5 можностью осевого перемещения от А, Б и В размыкаются, срабатываетэлектромагнит 8, и второе дополни"тельное зубчатое колесо 10 вводитсяв зацепление с торцовым зубчатым венцом наружного телескопического звена2, Далее вращение от привода 5 передается на выходное звено. Различныекомбинации включения муфты позволяютполучить одновременно вращательноеи поступательное движения выходногозвена. При наличии криволинейногопаза на предпоследнем телескопическомзвене происходит винтовое движениевыходного звена. 1 э,п. Ф-лы, 2 ил. электромагнитного устройства 8, Набоковой поверхности наружного телескопического звена 2, обращенной кприводу, нарезаны зубья для связиего с винтом 9 посредством расположенного на винте 9 с возможностьюосевого перемещения по нему от электромагнитного устройства 8 второгодополнительного зубчатого колеса 10,Димеющего также зубья на боковой поверхности,Гайка винтовой передачи состоитиз телескопических звеньев 11, на наружных поверхностях которых, кроменаружного звена, выполнена резьба,а на внутренних - участки с кольцевыми канавками с длиной, равной длиневинтовых роликов 12, имеющих кольцевые нарезки с тем же шагом и расположенных в сепараторах 1 Э, причемвнутренние части торцов сепаратороввыполнены коническими и взаимодействуют с упорными кольцами 14, установленными на концах резьбовой нарезкина винте 9 и звеньях 11,На предпоследнем из телескопических эвеньев 2 (фиг.2) вместо прямолинейного шпоночного паза может быть выполнен криволинейный направляющий паз 15, с которым через полэун 16 связано наружное телескопическое звено гайки, при этом развертка паза соответствует развертке винтовой линии резьбы на телескопических звень 1423366ях, но имеет противоположное резьбовое направление.Модуль манипулятора работает следующим образом,Для осуществления поступательногоперемещения выходного звена 11 срабатывает устройство 7, зубчатый диск Бвыходит иэ зацепления с диском А ивходит в зацепление с диском В Вращение от привода 5 через колесо 6передается винту 9 и преобразуетсяв планетарное движение винтовых роликов 12 и цалее в поступательноедвижение телескопического звена 11до тех пор, пока сепаратор 13 не достигнет кольца 14, после чего даннаяпара начинает вращаться и происходитвыдвижение следующего телескопического звена.Для осуществления вращения выходного звена 11 зубчатый диск Б выводится иэ зацепления с диском В, сра.батывает устройство 8, и второе колесо 10 вводится в зацепление боковымизубьями на боковой поверхности наружного телескопического звена 2. Вращение от привода 5 через шестерню 10апередается на звенья 2 и далее назвено 11,Для осуществления одновременноговращетельного и поступательного перемещения выходного звена 11 колесо 10выводится из зацепления со звеном 2,срабатывает устройство 7, и диск Бвводится в зацепление с диском А,Вращение от привода 5 через второеколесо 10 передается винту 9 и преобразуется в перемещение звенао 11, ачерез зубчатую пару колесо 6 - дискА передается наружному телескопичес 40кому звену, которое вращается с отличной от вращения винта 9 угловойскоростью за счет редукции в зубчатой паре колесо б - диск А, Производится наложение поступательного дви 45жеиия звена 11 и вращательного движения звеньев 2.При наличии криволинейного паза15 на предпоследнем звене 2 за счетполэуна 1 происходит заданное винто вое движение выходного звена 11 присхеме включе:.ия зубчатой муфты 4 дляосуществления поступательного перемещения.Ф о р м у л а:; з о б р е т е н и я1. Модуль манипулятора, содержащий корпус, размещенную в нем винтовую передачу, винт которой связан с приводом, а гайка выполнена в виде ряда телескопических звеньев, кинематически связанных с винтом с помощью винтовых роликов, и муфту, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей эа счет увеличения степени подвижности выходного телеско-.пического звена, он снабжен управляемой муфтой сцепления, станов. ечн; ив корпусе и выполненной в виде трехподвижных соосных винту зубчатыхдисков, первый из которых расположенс возможностью вращения на первомтелескопическом звене гайки и кинема-тически связан посредством дополнительно введенного зубчатого колесас приводом, второй установлен с возможностью осевого перемещения на томже звене гайки и кинематически связанс первым или третьим диском муфты,а третий установлен в корпусе с воэможностью осевого перемещения, приэтом на торцовой поверхности укаэанного телескопического звена, обращенной к приводу, нарезан зубчатый венец, кинсматически связанный с винтомпосредством второго дополнительногоуправляемого зубчатого колеса, подвижного в осевом направлении и расположенного на этом винте.2, Модуль по п,1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что предпоследнее телескопическое звено кинематическисвязано с выходным телескопическимзвеном гайки посредством винтовогосоединения, угол подъема винтовойлинии которого равен углу подъемавинтовой линии гайки, но имеет противоположное направление,142336 б ЬГГ К р тор А,Тяск ул. Проектная, 4 ятие, г. Прои Составитель А.Уведактор И,Циткина Техред Л.олийнык Закаэ 4476/19 Тираж 9 Ь 8 ВНИИПИ Государственного коми по делам изобретений и от3035, Москва, Ж, Раушская твенно-полиграфическое и Подписноеета СССРрытийаб., д. 4