Рука манипулятора

(51) 4 В 25 ) 9/02 И ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБР ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к области машиностроения, более конкретно к манипуляторам и роботам. Целью изобретенияявляется повышение точности позиционировация конечного звена за счет компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их тяжести и приложенной к ним полезной нагрхзки. Прц выдвижении штока 3 силового цилиндра 2 телескопические выдвижные звенья 5 - 7 упруго деформируются. От датчика, контролирующего положение указанных звеньев ц штока, через систему управления включается привод 22, перемещение выходного звена которого приводит к повороту звеньев 5 - 7 вокруг шарнира 21, при этом схват 20 приходит в положение, соответствующее заданному недеформироваццому состоянию звеньев 5 - 7. 6 ил.Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к манипуляторам и роботам.Цель изобретения - повышение точности позиционирования конечного звена путем обеспечения компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их тяжести и приложенной к ним полезной нагрузки.На фиг. 1 показана рука в крайнем выдвинутом положении; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б - Б на 10 фиг, 1; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 1;на фиг. 5 - узел 1 на фиг. 4; на фиг. 6 - рука, изометрия.Рука манипулятора имеет корпус 1.Нижний пояс руки содержит силовой ци линдр 2 со штоком 3 и датчиком 4, верхний пояс представляет собой телескопические выдвижные звенья 5 - 7.Первое звено 5 состоит из параллельных стержней 8 и 9, которые одним концом жестко связаны поперечиной 10, а другим - кронштейном 11. Стержни 8 и 9 являются направляющими для последующего звена 6, которое состоит из параллельных стержней 12 и 13, левые концы которых 25 жестко связаны поперечиной 14, а пра. вые - поперечиной 15. Стержни 12 и 13 являются направляющими для последующего звена 7, которое состоит из параллельных стержней 16 и 17, левые концы которых связаны поперечиной 18, а правые - ригелем 30 19. Ригель 19 жестко связывает верхний и нижний поясы, т,е. краевые концы стержней 16 и 17 и конец штока 3. На ригеле 19 крепится схват 20. Верхний пояс руки связан с корпусом 1 шарниром 21, который обеспечивает возможность поворота верхнего 35 пояса руки против часовой стрелки и препятствует его перемещению по часовой стрелке (по направлению действия нагрузки) .Рука содержит привод 22 управления деформированным состоянием (деформационный 4 привод). Левый конец верхнего пояса руки жестко связан с деформационным приводом посредством кронштейна1, верхняя часть которого жестко связана с концами стержней 8 - 9, а нижняя часть кронштейна с поршнем привода 22. Положение штока силового цилиндра 2ко нтрол и руется датчиком 4.Рука манипулятора работает следующим образом.Программой задается величина линейного перемещения схвата (линейное перемегцение) и полезная нагрузка. По сигналу системы управления в силовой цилиндр 2 подается рабочее тело, перемещающее поршень. Шток, связанный с поршнем и схватом, перемещается вправо, одновременно перемещаются вправо и телескопические выдвижные звенья 6 - 7. Одновременно подается рабочее тело и в деформационный привод 22. Датчик 4 отслеживает положение поршня, т.е. величину вылета консоли руки и из системы управления подается сигнал, по которому осуществляется перемещение выходного звена деформационного привода 22. Величина этого перемещения изменяется в зависимости от вылета консоли руки при заранее заданной массе перемещаемого груза (полезной нагрузки). Под действием деформационного привода левый конец верхнего пояса перемещается вниз, при этом схват 20 приходит в положение, соответствующее заданному недеформированному состоянию телескопических выдвижных звеньев.форлщла изобретенияРука манипулятора, содержащая корпус с направляющими, телескопические выдвижные звенья, смонтированные в этих направляющих, силовой цилиндр, закрепленный в корпусе соосно направляющим, шток которого связан с конечным телескопическим выдвижным звеном, и систему управления, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности позиционирования конечного звена за счет компенсации упругой деформации телескопических звеньев под действием силы их тяжести и приложенной к ним полезной нагрузки, направляющие одним своим концом шарнирно соединены с корпусом, а другим концом - с выходным звеном дополнительно введенного привода, установленного в корпусе, при этом система управления снабжена датчиком положения штока силового цилиндра дополнительного привода.1303400 Вид 4 г 1 О. Вильчанскии ерес Кор Под Р по .генам изоор пк кая нао., и. ятпе, г. Ужгород, ул. 1 роктпи Редактор Л. Пчолинская Заказ 125718 ВНИИГИ Государствннг 113035, Мо Производственно-полигра