Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 9) (11) 69 4 В 25 1 15 06 я ЬСТВУ итута п СССР981. РА к .робо тех ноло ипулято епления ичесра за детаМаа 4 бГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ. ИЗОБЕ ВТОРСКОМУ СВИ(71) Донецкий филиал Инсуглеавтоматизация(57) Изобретение относитсянике и позволяет расширитькие возможности схвата масчет повышения точности зак лей, уменьшения габаритов и При движении вниз держав корпуса 2 захватываемая дета упор 15, центрируется и пр блоку постоянных магнитов. захватываемой детали 16 дальнейшее движение держав корпуса 2 вниз. Упор 15 ос вместе с жесткосвязанным втулку 14 и штифты 17 бло тов, а полый корпус 2 прол ние. Сжимая пружину 11, п открывает захватываемую дет ка магнитов и прижимает ти, на которую она укладыва массыхвата. ки 1 и полого ль 16 входит в итягивастся к Дчя кча кп осупгествляют ки 1 и полого танавливается с ним через ком 8 магии. лжает движеолый корпус 2 аль 6 от блоее к плоскосется. 3 ил.1301699 Формула изобретения Фиг. г Фиг. ЮВНИИПИ Заказ 932/19 Тираж 954 Подписи Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата и удержания ферромагнитных деталей.Цель изобретения - расширение технологических возможностей сх вата за счет обеспечения возможности захвата деталей с отверстием и без него, а также за счет повышения точности,На фиг. 1 изображен схват, общий вид; в момент захватывания детали; на фиг. 2 - то же, в момент укладки детали; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 1.Схват манипулятора содержит державку 1, в которой установлен с возможностью перемещения полый корпус 2, зафиксированный от проворота шпонкой 3 и подпружиненный пружиной 4, один конец которой упирается в шайбы 5 и 6, установленные на полом корпусе 2, а другой в державку 1. Полый корпус 2 удерживается в державке 1 шайбой 7. 20Внутри полого корпуса 2 размещен блок 8,постоянных магнитов, в котором установлены постоянные магниты 9 и магнитопроводы 10. Блок 8 подпружинен относительно корпуса 2 пружиной 11, один конецкоторой упирается в подпятник 12, а другой - в гайку 13,На корпусе 2 установлена с возможностью перемещения втулка 14, на которуюнавинчен упор 15, выполненный в видевтулки с конусным отверстием, наименьшийдиаметр которого соответствует диаметру30захватываемой детали 16.Втулка 14 соединена с блоком 8 постоянных магнитов штифтами 17, Одни концыштифтов 17 жестко соединены с втулкой 14, а другие - с блоком 8 постоянных магнитов. Штифты 17 проходят че 35рез продольные пазы 18, выполненные в полом корпусе 2, Длина продольных пазов 18не меньше величины, равной сумме величин хода полого корпуса 2 и диаметраштифта 17. 4 ОСхват манипулятора работает следующимобразом.Детали захватываются из пакета 19 иукладываются на плоскость 20. Для захватывания детали из пакета 19 манипулятор (не показан) осуществляет перемещениевниз державки 1 и полого корпуса 2.При этом деталь 16 входит в упор 15, центрируется относительно оси схвата и притягивается к блоку 8 постоянных магнитов, т. е. магнитопроводам 1 О постоянных магнитов 9. В таком состоянии деталь переносится к месту укладки ее на плоскость 20.Для укладки детали также осуществляется движение вниз державки 1 и полого корпуса 2. В какой-то момент времени упор 15 упирается в плоскость 20 и останавливается. Жестко связанный с ним через втулку 14 и штифты 17 блок 8 магнитов также останавливается, а полый корпус 2, продолжая движение вниз, сжимая при этом пружину 11, отрывает деталь 16 от блока 8 магнитов и прижимает ее к плоскости 20. Погрешность хода вниз автоматического манипулятора компенсируется пружиной 4. При подъеме схвата вверх вторичного захватывания детали 16 не происходит, так как зазор между ней и блоком магнитов 8 остается постоянным,Таким образом, предлагаемое устройство позволяет захватывать и удерживать плоские ферромагнитные детали с отверстием и без него и может быть использовано в качестве схвата, автоматического манипулятора благодаря высокой точности закрепления детали, простоте работы, небольшим габаритам и массе. Схват манипулятора, содержащий державку, полый корпус, установленный в ней с возможностью перемещения и подпружиненный относительно нее, блок постоянных магнитов, размещенный внутри полого корпуса с возможностью перемещения и подпружиненный относительно него, и упор, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен установленной на полом корпусе с возможностью перемещения относительно него втулкой, соединенной с упором, и штифтами, одни концы которых жестко связаны с втулкой, а вторые - с блоком магнитов, причем штифты размещены в продольных пазах, выполненных в полом корпусе, при этом длина продольных пазов полого корпуса не меньше величины суммы хода полого корпуса и диаметра штифта, а упор выполнен в виде оправки с конусным отверстием.А.А