Шарнир манипулятора

сОюз сОаетснихСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ СПУБЛИН 594 В 25 1-0 Бюл.ий по хническии С 8 ботообоен- техобреГОСУДАРСТаЕННЫй НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ МУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретенитехнике и можеттах и манипулятных для обслужинологических пр 088.8)свидетельство С25,Х 17/00, 19ИПУЛЯТОРАе относится к роприменяться в рорах, предназначвания различныхоцессов. Цель из тения - повышение надежности приобеспечении компактности и технологичности конструкции. Цель изобретения достигается выполнением передачив шарнире манипулятора в виде планетарного винтового механизма с резьбовыми роликами, в котором одни гайки,сопряженные с участками резьбовыхроликов, встроены в одно звено шарнира, а другие гайки, сопряженные свыходными участками реэьбовых роликов и имеющие делительный диаметр,отличающийся от делительного диаметра первых гаек, встроены в другоезвено шарнира. 1 э.п. ф-лы, 1 ил.129461Изобретение относится к робототехнике и может использоваться в роботах и манипуляторах, предназначенныхдля обслуживания различных технологических процессов, 5Цель изобретения - уменьшение габаритов и повышение надежности засчет размещения элементов передачипривода поворота звеньев шарнира вкаждом звене, при этом передача вы Ополнена в виде планетарного винтового механизма,На чертеже изображен шарнир манипулятора,Шарнир манипулятора содержит пер,вое звено, выполненное в виде вилки1, и второе звено 2, а также привод:их относительного поворота, включающий в себя двигатель 3 и планетарныйвинтовой механизм с винтом 4 и гайками 5-8, между которыми расположенырезьбовые,ролики 9.Гайки 5 и 6 смонтированы на вилке1, гайки 7 и 8 - на звене 2. Гайки255 и 6 сопряжены с соответствующимиучастками резьбы резьбовых роликов 9,которые также сопрягаются с резьбойвинта 4. Гайки 7 и 8 сопряжены с выходными участками винтовой нарезкиреэьбовых роликов 9. Гайки 5 и 6 игайки 7 и 8 соответственно выполненыс одинаковыми по величине и противоположными по знаку углами подъема реэьб, Каждая гайка сопрягается с соответствующим участком ролика, имею щим угол подъема резьбы, равный по величине и направлению углу подъема резьбы, сопряженной с этим участком гайки, Углы подъема реэьб на участках винта равны по величине и противоположны по знаку углу подъема резьбы сопряженного участка ролика. Ротор двигателя 3 и ротор тормоза 1 О закреплены на винте 4. Передаточное отношение передачи винт-гайка с резь 45 бовыми роликами определяется по формуле, аналогичной формуле передаточного отношения зубчатой передачи типа ЗК.50Устройство работает следующим образом.Двигатель 3 приводит во вращение винт 4, При этом резьбовые ролики- сателлиты совершают планетарное дви жение и приводят во вращение выходные гайки 7 и 8 вместе со звеном 2 относительно гаек 5 и 6 вилки 1. При выключении двигателя тормоз 10 сое 06 2диняет винт с вилкой 1 и устраняет возможность относительного движения звена 2 вилки 1. Прн поджатии гаек 5 и б, а также гаек 7 и 8 друг к другу выбираются люфты во всех резьбовых сопряжениях.Вместо тормоза для упрощения конструкции и улучшения ее компактности можно выполнить резьбовое зацепление гаек 7 и 8 и ролика самотормозящим.Предлагаемое устройство в укаэанном варианте выполняет одновременно как функции передачи, так и функции радиально-упорного подшипника и тормоза. Это улучшает компактность, сокращает кинематическую цепь, повышает надежность и точность привода, Вследствие большего диаметра тел качения и большего количества точекконтактов грузоподъемность механизма с резьбовыми роликами в несколькораз превышает грузоподъемность стандартных подшипников одинаковых радиальных габаритов,Формула изобретения1, Шарнир манипулятора, содержащий два звена, первое из которых выполнено в виде вилки, охватывающейвторое звено, и привод их относительного поворота, включающий в себядвигатель и планетарную передачу,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью уменьшения габаритов и повы щения надежности, привод выполнен ввиде планетарного винтового механизма с резьбовыми роликами, винт которого установлен с возможностью вращения соосно оси поворота звеньев исвязан с двигателем, размещенным напервом звене, причем каждый резьбовой ролик выполнен с двумя парамиучастков разнонаправленной винтовойнарезки и установлен с возможностьювзаимодействия участками винтовойнарезки первой пары с соответствующими участками винтовой нарезки, выполненной на винте, а также - с гайками этого винтового механизма, смонтированными соосно оси поворота звеньев в проушинах вилки первого звена,а участками винтовой нарезки второйпары - с гайками этого винтового механизма, смонтированными соосно осиповорота звеньев во втором звене,2. Шарнир по п.1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что винтовая нарезкапервой и второй пары участков резьбовых роликов выполнена с разным числом заходов.129460 б Составитель Е.ЕрмолаевТехред И.Ходанич Корректс Редакто ипенко уп каз 431/1 ВН мите открыская 13 ственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна Прои Тираж 954