Копесбаева

Номер патента: 1283924

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Воробьев, Ключев, Копесбаева, Сафонов

МПК: H02P 5/06

Метки: координаты, манипулятора, электропривод

...Зависимость максимального коэффициента демпфированияот параметра механической частиимеет нелинейный вид (Фиг.2). Причем эта нелинейность может быть различного рода для конкретной структуры привода.Для поддержания на максимальном уровне коэффициента демпфирования при изменении в процессе работы момента инерции (при изменениии Й ) необходимо изменять параметры регулятора скорости.Регулятор скорости имеет вид передаточной Функции ы(р) = к - -- кТ,о + 1 К+ Кнэстр+1сг ос Т ,Т ,Т - постоянные времени;2 - сопротивление в цепи обратной связи регулятора.Значения постоянных времени Т и Тг зависят от сопротивления нелинейного элемента Бз, от соотношения Т, /Т, в свою очередь будет зависеть демпфирование в системе. Таким обраФормула и з...

Номер патента: 1282080

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Ключев, Копесбаева, Сафонов

МПК: G05B 11/01

Метки: позиционирования

...могут быть использованы тахогенератор или поте нциометр, контролирующий ЭДС двигателя 1, формирует на своем выходе сигнал, пропорциональный скорости вращения вала двигателя. Этот сигнал выпрямляется в детекторе 13, выходной сигнал которого поступает на вход дифферециатора 5 и на первый вход компаратора 10. Выходной сигнал дифференциатора 5 поступает на вход двухпозиционного реле 6, которое осушествляет определение ускорения врашения вала исполнительного двигателя 1, При торможении, когда дифференциал модуля скорости отрицателен, через первый ключ 7 на вход интегратора 8 поступает отрицательный сигнал.Интегрирование сигнала в интеграторе 8 происходит до тех пор, пока скорость двигателя 1 не спадает до заранее заданного значения ыз...