Схват манипулятора

(5 4) СХ 1 ЫХ (57) Изобр рукцпям с.;в н млппуллз обеспечение лей прп пе 1 нологпческинпе нбкон рещение ца 1 через двупл ЯР ьДЬ ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ)етельство ССС15102, 1979ельство СССРК 37/04, 197 Ч 11 ЛИ 1111 У 11 ЛБОРАтеппе относится к констатов промышленных роботов оров. Цель изобретения - Фиксации собираемых детаемещении и расщирение техх возможностей, Перемещетягп 1 осуществляет переужных губок 12, которые ечий рычаг перемещаютвнутренние губки 9, Встречное движе ние губок 12 и 9 обеспечивает фикса цию деталей. При обратном перемещении тяги 17 пружины 11 перемещают губки 12 в обратном направлении. Дпя 1294605перехода на сборку другого типоразмера корпуса 3 перемещают по направляющим 2, а направляющие 2 - по раме 1, 2 з.п. Ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к конструкции схватов промышленных роботов иманипуляторов и может быть использовано для автоматизации сборочно-сварочных работ в робототехническихкомплексах, например, при сварке коробчатых сечений,Цель изобретения - обеспечениеФиксации, собираемых деталей при перемещении и расширение технологических возможностей,На фиг.1 изображен предлагаемыйсхват промышленного робота; на фиг.2 -разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - видБ на Фиг.1.Схват манипулятора содержит раму1, на направляющих элементах 2 которого установлены четыре корпуса 3 поуглам изделия, В каждом корпусе 3смонтированы приводные 4 и ведомые5 звенья, кинематически связанныемежду собой посредством двуйлечегорычага 6, установленного с возможностью поворота вокруг оси 7 корпуса 3.Концы рычага 6 связаны с приводными4 и ведомыми 5 звеньями. На ведомомзвене 5 через упругие элементы 8 установлены внутренние губки 9, выполненные в виде подпружиненных токоподводящих подкладок с закрепленными наних токоподводящими кабелями 10. Наприводных звеньях 4 установлены упругие элементы, например возвратные.пружины 11, и наружные губки 12, выполненные в виде вилки, пальцы 13которой охватывают внутренние губки 9. На раме 1 расположен также привод, выполненный в виде трособлочной передачи и состоящий из пневмоци.линдра 14, блоков 15, переходника 16, осуществляющего Функции регулировочного натяжения тросов 17, концы которых соединены с приводными звеньями 4. Схват манипулятора работает следующим образом.При срабатывании пневмоцилиндра14 тянущее усилие на штоке через5 переходник 16 и трособлочную передачу равномерно распределяется на приводные звенья 4.При втягивании приводных звеньев4 сжимаются возвратные пружины 11,наружные губки 12 обжимают свариваемые кромки иэделия, тем самым устраняется зазор между кромками. Приэтом посредством рычага 6, вращающе 5гося на оси 7, перемещаются ведомыезвенья 5. Закрепленные на них внутренние губки 9 через упругие элементы 8 поджимаются к свариваемому стыку с внутренней стороны изделия иосуществляют его сборку.20После окончания технологическогоцикла отключают подачу воздуха впневмоцилиндр 14. Под действием возвратных пружин 11 приводные звенья4 перемещаются в обратном направлении и шток пневмоцилиндра 14 посредством трособлочной передачи возвращается в первоначальное (исходное)положение. При этом наружные 12 и30внутренние 9 губки отводятся от изделия,Для переналадки схвата на сборкудругого типоразмера иэделия корпуса3 перемещают по направляющим элементам 2 рамы 1 или направляющие элемен 35 ты 2 перемещают относительно рамыКонструкция: схвата позволяет обеспечить фиксацию собираемых элементовпри перемещении их под технологическое оборудование и расширяет техноло 40гические возможности.Формула изобретения1. Схват манипулятора, содержащийраМу, корпуса с перемещающимися в них от привода навстречу друг другу1294 б 05 Составитель Е.Крюковаедактор Н.Тупица Техред М.Ходанич Корректор Е.Рошко . Тираж 954 НИИПИ Государств по делам изобр 13035, Москва, Жое ПодпиСССРийаб., д каз нного комите тений и откр 35, Раушская/5 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная наружными и внутренними зажимнымигубками, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью обеспечения фиксации собираемых деталей при перемещении, схват снабжен смонтированнымина раме направляющими, каждый корпуссмонтирован на направляющей и снабжен шарнирно установленным двуплечимрычагом, взаимно действующим своимиплечами соответственно с наружной ивнутренней губками, подпружиненнымиотносительно корпуса.1 Схват по п.1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что привод выполненв виде гибкой тяги, одними концамисвязанной с наружными губками каждого корпуса, а другими - с основнымцилиндром.3. Схват по п.1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, 10 корпуса установлены на направляющихс возможностью перемещения и фиксации е