B25J 15/00 — Захватные головки

Номер патента: 751621

Опубликовано: 30.07.1980

Авторы: Пашков, Симоненко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...кольЗ 0 цевым контактам 9, а также возврат пальцев в исходное положсцне обеспечивается пружинами 11. Одна фдзд ГипдО(цсго напряжения подведена к Неподвижным ко.(ьцевым контактам через блок сравцения уп- РДВЛЯЕОЩСГО УСТ(0011 СТВс 1, с ДРУ 1 с 151 - Е КОР ПУСУ ЗаХВс(ТЦОГО УСТРОйЕСВа.Работает здх 1 здт 110 с устройство следуо. щим образом.В исход 1 ом поло:к(.иип цяльцьГ 6 ыдвинугы из захватного устройста под дсйстВисм пружии 11 ц Всс контякгпыс пары замкнуты. Захвдтцос устройство псрсмеГГГЯ- ют в зону предполагаемого цахо)кдсиия за- ХватыЯМО 0 ОогСЕТЯ ц ПОДЯЕТСЯ КОМЯГГДЯ иа его опускапис. Пальцы 6, попавшие В плошаДь захвс(тывдемоц Детали Гф(1 г. 1), УТДПЛИВ;ЮТСЯ, ВС,С,ГСТВИС сЕГО ЕептсКты 9 размыкаются. После пускаГия зсхватГого...

Номер патента: 751622

Опубликовано: 30.07.1980

Автор: Корбан

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...и подпружинена В сторону двигателя, д также тем, что ро лик каждой губки связан с ведущим звеном параллелограмма посредством кулачка, жестко закрепленного на этом звене.На фиг. 1 изображен захват манипулятора в разрезе; на фиг. 2 - разрез Л - Л паф г.1. Захват манипуля ора состоит цз корпуса 1, установленного в нем привода, выполненного в виде цилиндра 2 со штоком- поршнем 3 и вилкой 4; губок 5 с захватной частью 6 ц параллелограммных подвесок, ведущееи ведомое 8 звенья которой связаны с одной стороны с вилкой 4 ц корпусом 1 посредством осей 9 и сухарей 10 соответственно, а с другой - с губкдми 5 ц захватной частью 6 посредством осей 11 За;ватная часть 6 выполнена подвижно подпружиненной в осевом направлении ц снабжена роликами...

Номер патента: 753629

Опубликовано: 07.08.1980

Авторы: Лизунов, Румынская

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...27, имеющих криволинейные поверхности 28. С этими криволинейными поверхностями контактируют захватные рычаги 29. Захватные рычаги 29 с помощью универсальных шарниров 30 и 31 и тяг 32 соединены с вилкой 20.Захват работает следующим образом,Перегрузка вертикально стоящей топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образные рычаги 22 повернуты .на осях 21 и охватывают трубу 18 см.фкг,2), Хвостовк. захвата, образовачный длиннымк плечами Г- образных рычагов 22, вводится в головку топливной сборки, в которой имеются пазы под байонетный замок.;ти пазы и топливная сборка оказыввется сцепленной с захватом.Перегрузка горизонтально располо-женной топливной сборки осуществляется захватом, у которого Г-образныерычаги 22 повернуты на осях...

Номер патента: 764976

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Гончаренко, Кивензор, Кричевер, Кухарец, Лоев, Николенко, Спасская, Шлафер

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...8,Рычаги б снабжены эажимными элементами 9 для зажима иэделий 10,На корпусе 1 смонтирован силовой цилиндр 11, на штоке которого смонтирована двусторонняя рейка 12.На осях 13, связанных с корпусом1, установлены дополнительные шестерни 14, в которых выполнены продольные пазы 15, ширина которых соответствует ширине зажимных рычагов б идопускает их относительное перемещение. Шестерни 14 входят в зацеплениес рейкой 12.Захват манипулятора работает следующим образом,В исходном положении рейка 12 выдвинута относительно корпуса 1, Приэтом. рычаги б разведены для захватаизделий. При перемещении штока рейки 12 поворачиваются шестерни 4 и 14,которые приводят в движение рычаги б.Рычаги б перемещаются в пазах 15 шестерни 14 и совершают при...

Номер патента: 764977

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Канчуковский, Мороз, Преснов, Шенкевич

МПК: B25J 15/00

Метки: барьерных, емкостей, манипулятор, поверхностно, структур

...фиг. 1 изображен общий вид предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Предлагаемый манипулятор содержитподвижный пьедестал 1, на котором расположена полупроводниковая пластина 2 с поверхностно-барьерными структурами 3, рас О положенными на полупроводниковой пластине; контактный зонд 4, осушествляюший контакт с измеряемой поверхностно-барьерной структурой; заземленный электрод 5, размером не менее размера пластины, имею.,сщий две взаимно перпендикулярные щелидля контактного зонда, жестко связанныйс подвижным пьедесталом, электрическиестойки 6 для крепления заземленного электрода к подвижному пьедесталу; две взаимно перпендикулярные щели 7 в заземленномэлектроде для контактного зонда.Работает устройство...

Номер патента: 766857

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Кондратенко, Ткаченко, Трунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...4 через отверстия 5 в стойках, причем оболочки выполняются из прочного материала, допускающего большие упругие деформации.На шлангах 4, по которым сжатый воздух подается в каждую оболочку губок независимо от подачи его в остальные оболочки, установлены трехходовые клапаны 6.Захват работает следующим образом.При захватывании деталей захватомманипулятора сжатый воздух по шлангам 4 через отверстия 5 подается в каждый баллон 3 одновременно, При этом характер материала, из которого выполнена деталь 1 О (магнитный или не магнитный) не влияетна работу захвата. При захватывании очень мелких деталей сжатый воздух подается одновременно во все баллоны 3. Если же деталь имеет довольно большие размеры, то воздух подается только в верхние баллоны...

Номер патента: 768633

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Владов, Данилевский, Соколовский

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...На рабочих плоскостях губок 24 (см. фиг. 3) установлены тактильные датчики 26, 27, 28 и 29,электрически соединенные с системойуправления промышленного робота.Устройство работает следующим образом.После подвода захвата рукой промышленного робота к детали, центр которой может не совпасть с центром губок (см. фиг. 3), по команде системыуправления шток 12 (см. фиг. 1, 2)привода сжатия губок перемещается впе- Щред, наезжая клином 13 на ролики 21и раздвигая их по прямой вдоль паза19 корпуса 8 захвата. При этом оси 23шарниров вместе с губками 24 сближаются также по прямой; Поскольку "центрдетали не совпадает с центром губок,касание их с деталью произойдет вначале по одной из рабочих плоскостей,например по поверхности, на...

Номер патента: 768634

Опубликовано: 07.10.1980

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...расстоя(нане от точек касания детал(и до мест,крепления оказывается меньше, чем при отсутствии детали. Это обуславливает появление упругих сил, преодолеваемых приводным, механизмом. Если теперь отключить привод, то под дейспвием сил упругости произойдет возвращение подвижного элемента в исходное состояние. Схват оказывается подготовленным к повторению рабочего цикла,Из большого разнообразия приводныхэлементов наиболее целесообразным является применение электромапнитного привода. При этом сердечник электромагнита,выполняется полым, сквозь, него пропускаетсярука 4 (крепление среднего перегиба), служащая одновременно несущим элементомконструкции схвата. Подшипник 7 соответствует полому сердечнику электромагнита,,надетому наруки 4. К...

Номер патента: 768635

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Калико, Сомин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...повышение надежности и расширение технологических возможностей.Указанная цель достигается тем, что захватный рычаг каждой губки снабжен прямолинейной направляющей и установлен на корпусе с возможностью поворота в продольной плоскости, сама губка жестко закреплена на этой направляющей, а направляющая снабжена эксцентриковыми пальцами, связанными с зажимной губкой. На фиг. 1 изображен общий вид захвата; на фиг. 2 - разрез А - А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б фиг. 2.Захват промышленного робота состоит 5 из корпуса 1 с осями 2 и подвижно установленной в нем тягой 3 привода, шарнирно соединенной с коромыслом 4, которое через серьги 5 соединено с захватными ры чагами 6. Захватные рычаги 6 имеют про 10 дольные пазы 7, в которые...

Номер патента: 768636

Опубликовано: 07.10.1980

Автор: Усубаматов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...зубчатым колесам 7 и 8, закрепленным на валах 9 и 10. Затем движение передается через зубчатые колеса 11 и 12 правой ветви и через зубчатые колеса 13 и 14 левой ветви на рейки 17 и 18, т, е. к губкам 19 и 20, жестко связанным с этими рейками. При сближении губок происходит зажим детали 28.При этом деталь захватывается без смещения при несимметричном ее расположе нии относительно продольной оси захвата. Например, если губка 20 захвата вошла в соприкосновение с деталью 28 и при определенном сопротивлениями со стороны детали передача движения .прекравилась, то по левой кинематической цепи от колеса 8 дифференциала через вал 10, зубчатые колеса 13, 14 и 16 и рейку 18 водило 4 получит дополнительное движение и оно передается на правую...

Номер патента: 770787

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...рамки, размещены детали захватывающего устройства. В торцовых поверхностях губок16, обращенных к рабочей зоне, выполнен ряд отверстиЛ, где расположены рабочие стержни 20, выступающие над торцовой поверхностью губок 16. Эти стержни подпружинены пружина,ми 21, для улучшения работы которых предусмотрены направляющие 22 и сухар: 23. Выступающие из губки концы стержней 20 взаимодействуют с грузом.Со стороны губки 16, противоположной рабочей зоне, в крышке 24 установлены дополнительные стержни 25, неподвижные относительно губки 16 и расположенные между рабочими стержнями 20.На обращенных друг к другу концах рабочих стержней 20 и дополнительных стержней 25 выполнены округленные гладкие поверхности (см.фиг. 1), взаимодействующие с...

Номер патента: 770788

Опубликовано: 15.10.1980

Автор: Горбунов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...полости - друг с другом, а сами штоки жестко связаны с накладками.На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого захвата.Захват включает в себя губки 1 и 2, кинематически связанные с выходными полуосями 3 и 4 дифференциального механизма 5 привода. Губки снабжены накладками б и 7, которые могут скользить вдоль их поверхностей, Внутри губок размещены гидроцилиндры 8 и 9, штоки 10 и 11 которых жестко соединены с накладками. Поршневые полости гидроцилиндров соединены с распределительным устройством 12, а штоковые их полости соединены между собой. Благодаря такому соединению при движении поршня цилиндра 8 вниз поршень цилиндра 9 будет двигаться вверх.Работает захват следующим образом.Под действием привода губки 1, 2 движутся...

Номер патента: 770789

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Беднов, Жабин, Мильгевский, Черноколенко

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...На корпусе 1 закреплены подвижно захваты 2, несущие выполненныеиз эластичного материала губки 3,полости которых заполнены сыпучимматериалом 4 и через перфорации 515 в захватах 2 и трубопроводы 6 и 7сообщаются с сильфоном 8, установленным на держателе 9 корпуса 1 исо средством его привода 10. Материалы нижней части каждой губки 320 выполнены с утолщением 11, плавноубывающим от основания захвата 2к центру губки 3, контактирующейс деталью 12.Работа исполнительного органа25 манипулятора заключается в следующем.В исходном положении перед взятием детали 12 захваты 2 разведены,сильфон 8 находится в сжатом сос 30 тоянии так, что в губках 3 давле770789 формула изобретения Составитель Л.ОрловТехредн.Вабурка Редакто Заказ 7.Аристо...

Номер патента: 770790

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Гомзяков, Ельчугин

МПК: B25J 15/00

Метки: головка, захватная, манипулятора

...13. Один конец упругого тела 7 закреплен на ярме б, другойконец - на основании 12 электромаг770790 формула изобретения Составитель Л.ОрловТехред А. Ач Корректоря.кост Редактор Н.Арист/18ВНИИПИ Госпо дела113035, Мо Заказ 73 раж 1033ственногообретенийЖ, Ра Подписмитета СССРоткрытийская наб., д. 4 лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 нита 5. Головка манипулирует с изделием 14.Захватная головка работает следующим образом. Ъ исходном положении привод 4 и электромагнит 5 отключены. Подпру 5 жиненные рычаги 2 разведены, торцовые поверхности ярма 6 и сердечника 11 под действием упругого тела 7 образуют зазор д , Регулировочный винт 8 и сердечник 11 образуют зазор О10 Включают привод 4, при этом рычаги 2 поворачиваются и...

Номер патента: 772843

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Кресов, Ореховская, Полтаев, Чайко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...вид.Захват манипулятора содержит корпус 1, несущий ведущие звенья 2, выполненные в виде двусторонней рессоры, сочлененные между собой са" мотормозящимся приводом 3. Корпус 1 совместно с ведомыми звеньями 4 и промежуточными звеньями 5 и шарнира- ми б - 9 образуют механизмы шарнирных параллелограммов. Рессоры 2 снабжены датчиками 10 деформации, а их концы 11 установлены с воэможностью осевого перемещения в пазах 12 поворотных шарниров 9, На промежуточных звеньях 5 закреплены губки 13, контактирующие с объектами манипулирования 14 и 15 соответственно охВатываемыми или охватывающими поверхностями губок.Работа захвата осуществляется следующим образом.При включении привода 3 губки 13 плоскопараллельно перемещаются к объектам манипулирования 14...

Номер патента: 776914

Опубликовано: 07.11.1980

Авторы: Тарасов, Фарушев

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...изображена). В первом варианте, изображенном на фиг. 1 и 2, привод 14 представляет из себя гидро(пневмо) цилиндр, выходной конец штока которого одновременно является рейкой 12, входящей в зацепление с зубчатым колесом 11. Во втором варианте, изображенном на фиг. 3, в качестве привода 14 использован электродвигатель.Схват работает следующим образом.Схват, изображенньш на фиг. 1 и 2, ориентирует зажатую в роликах 9 и 1 О деталь 15 соосно патрону 16 на некотором расстоянии 5 от его торца (фиг. 1). По сигналу срабатывает привод 14 механизма досылки детали в осевом направлении, При этом шток (рейка 12) выдвигается в направлении к патрону 16, поворачивая через зуочатое колесо 11 ролик 10, перемещая за счет фрикционного сцепления длинномерпую...

Номер патента: 779066

Опубликовано: 15.11.1980

Автор: Кармацкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, звеньев, перемещения, привод, робота, руки

...6" - на звене 2 (для простоты рассмотрим пару звеньев 1 и 2, так как для пары 1 и 3 все аналогично). Для предохранения мешка 4 от износа при трении о гибкий элемент 6 между ними помещена упругая пластина 7 со скобами 8, под которыми проходит элемент 6. Для возврата звеньев 2 и 3 в исходные положения служат пружины 9. Мешок 4 и пружины 9 помещены в углублениях, выполненных в звене 1. Пружины 9 через тросики 10 связаны со звеном 2 через деталь 11, имеющую желоб.Элемент 6 связан со звеном 2 через шкив 12 с желобом. Шкив 12 шпильками 13 скреплен со звеном 2. Последнее на оси 14 вращается относительно звенав подшипниках 15. Для лучшего перехода элемента 6 и для уменьшения его износа имеется шкив 16, свободно вращающийся на оси,...

Номер патента: 781054

Опубликовано: 23.11.1980

Авторы: Кузьмин, Хащин, Яхимович

МПК: B25J 15/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...механизм, включающийстакан 32, пружину 33 и шайбу 34, вкоторой закреплен конец тросика 24.Работает исполнительный орган сле. -дующим образом - при подаче, воздухав пневмопривод 2 (через нижний наФиг, 1 и 2 штуцер) кисть исполнительного органа, установленная на Фланце3 (Фиг. 3), перемещается штоком пневмопривода 2 на рабочую позицию. На 4 Опоследней воздух одновременно подается в камеры пневмо риводами 9 и 10схватов кисти. При этом .движение каж-,дой мембраны со штоком передаетсячерез хомут 18 (другой хомут условноне показан), тяги 16-17 и 22-23 губками 14-15 и 20-21, которые осуществляют захват и удержание деталей(фиг. 6). Затем подача воздуха в пневмопривод 2 переключается (воздух подаетсячерез верхний на Фиг. 1 и 2 50штуцер), и кисть с...

Номер патента: 785027

Опубликовано: 07.12.1980

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, рука

...звено 11. На конце замыкающего звена 11 на шарнире 12 установлена верхняя губка 13. Оси шарниров 3 и 12, а также ось шарнира 14 соединения поворотнйх рычагов являются рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой. Шарниром 14 механизм пантографа связан также с тягой 5. Губка 13 соединена системой параллельных рычагов 15 со щеками 1,785027 ны 7 захват раскрывается, освобождает деталь.В предлагаемой конструкции упразд.- нен привод захвата, зажатие и подъемдетали осуществляется от одного привода, без пауз между движениями, Обеспечение в конструкции прямолинейногодвижения губок позволяет зажиматьдетали, размеры которых меняются вбольшом диапазоне, и при этом не возникает составляющих сил, стремящихся ф раскрыть губки. Следовательно,...

Номер патента: 795939

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Великович, Житомирский, Козырев, Кулагин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...механизма защиты,Цель изобретения - повышение на,дежности и упрощение конструкции. Указанная цель достигается тем, что устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, одно иэ плеч которого кинематически связано с датчиком системы управления, а второе - с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки, а также тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически связан с рычагом с возможностью их разъединения.795939 йд,4 Фиг. Составитель В. Павловедактор С, Тараненко Техред Н.Келушак Корректор И. Муск ж 1099 Подпис ого комитета СССР тений и открытийРаушская наб., д. каз 9563/21 Тир ВНИИПИ Государствен по делам иэобр 113035, Москва, Ж/5 илиал ППП "Патент", г....

Номер патента: 795940

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Векшин, Новаковский, Письменная, Письменный

МПК: B25J 15/00

Метки: кистевой, очувствленный, суставманипулятора

...(9,11,13 и 15) соответственно связываютподставки 16 с внутренним флайцем б,Упругие элементы 8-15 снабжены измерителями деформаций, которыеустановлены в местах наибольших из"гибов. Зазор между внутренним фланцем б и внутренним кольцом 7 выбирается и пределах допустимых деформаций упругих элементов первого инФормационного блока 5. Блок 5 предназначен для измерения сил, лежащихв горизонтальной плоскости. 2Второй информационный блок 17,предназначенный для измерения сил,лежащих в вертикальной плоскости,состоят из внешнего кольца 18, к которому жестко крепится внутрейнее,кольцо 7 первого информационного бло,ффка 5, н внешнего Фланца 19, связан-.ного с внешним кольцом 18 посредствомчетырех дополнительных упругих элементов 20-23, на которых...

Номер патента: 795941

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Алпатов, Ивлев, Панченко, Тарасов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, пневматический

...оболочку 4, соединенную каналами 5 с пневмосистемой, и катушку индуктинности 6, Пневматический захнат связан с системой управления манипулятором 7 и логическим блоком 8.Устройство работает следующим образомВ рабочую зону манипулятора,например, на ленте транспортера, подаются детали 9 нескольких типов, каждую из которых, в соответствии с ее назначением, необходимо переместить в нужную позицию. С этой целью основание 1 с эластичными оболочками 4 при отсутствии силового давления в оболочках надевается на детали 9, и сигнал с датчика индуктинности б подается н логический блок 8. Поскольку каждому из типов деталей соответствует определенная величина сигнала с датчика индуктинности, то в блоке 8 определяется тип детали и нырабатынаются...

Номер патента: 795942

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Горностай, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата

...нарезкой 10 зажимныеэлементы 5 кинематически связанымежду собой через шестерню 11. Шестерня 11 установлена посредствомоси 12 на подвижных частях 13 привода 14, выполненного например,в виде силового цилиндра, подвижныечасти 13 которого имеют возможностьперемещаться вдоль дополнительныхзубчатых нарезок.10 на зажимныхэлементах 5.Захватное устройство работаетследующим образом,Одну из полостей силового цилиндра привода 14 сообщают с источникомсжатого воздуха. Прн этом подвижныечасти 13 вместе с шестерней 11 пере-, 1 Ймещаются вдоль дополнительных зубчатыхнарезок 10 на зажимных элементах5Шестерня 11 при этом не вращается и сообщает поступательное перемещение через дополнительные зубчатые Янарезки 10 зажимным элементам 5,каядый иэ которых...

Номер патента: 804425

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Дун, Козлов, Колюгаев, Силкин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...3,2 и 3.3. Применяемая схема поз-,воляет осуществлять движения губок параллельно друг другуВ губках выполнены призматическиепазы 21 и 22 для эахватывания гайковерта (не показан), пазы 23 и 24 для804428е пользуя конические протбчхи 25 и 26в губках 11 и 12, робот схватомраскла а- дывает в отверстия холодки 12 винтов.Призматическими пазами 24. и 22 губохзахватывается гайковерт для свинчивания поочередно винтов с гайками. Собранная колодка с помощью плоскостей 31 ей и ограничительных буртов 32 перекладывается на конвейер. Цикл работы прое о мышленного робота повторяется. 3захватывания гаек (не показаны), Кром того, в передней части губок имеются конические проточки 25 и 26 .,для захв тываниявинтов с конической головкой (не...

Номер патента: 804426

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Алексеенко, Бансевичюс, Кибиркштис, Рагульскис

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...сборки происходит ориентирование детали 6 по какому-либо признаку,например по смещению центра тяжести пригоризонтальном положении оси детали 6.При включении сжатого воздуха с давлением в зоне Р Р (фиг. 3), между губ рками 4 схвата и деталью 6 образуется воздушная пленка, т,е, трение фактически исключается, Деталь 6 ориентируется (в данном случае по смещению центра тяжести)и включается третий режим - автоколебательный. Это происходит следующим образом,При подаче сжатого воздуха с давлением в зоне Р Рср . (фиг,З) по воздухоподводйпим шлангам 9 и 10 воздух поступает в карманы 7 и 8, .;:затем вытекает в рабочие зазоры 16, откуда частьего вытекает наружу, При течении сжатого воздуха через рабочие зазоры 16,между поверхностями детали 6 и...

Номер патента: 804427

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Ковригина, Петров, Полищук, Сес, Сорокин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, очувствленный, схват

...помощи конической шестерни 9 и рычажного механизма 10 соединено с губ - ками схвата 11, а центральное колесо 12 с внутренним зацеплением при помощи зубчатого колеса 13 соединено как с датчиком 14 измерения усилия, установленнымЬ 4427 4чается и муфта 7 односторонней передачи момента фиксирует схват в зажатом состоянии, что позволяет удерживать предмет схватом длительное время без потреб 5ления энергии. 3 8 на корпусе 5, так и с корпусом 5 через упругий элемент-пружину 15, .Очувствленный охват манипулятора работает следующим образом.Сжимая задающий механизм 1, опера-, тор при помощи загружателя 2 формирует сигнал управления по величине усилия, который через систему управления 3 подается на привод перемещения губок охвата 6, В результате...

Номер патента: 806406

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Дьяконов, Зубок, Курышев, Мишинский

МПК: B25J 15/00

Метки: длябобин, промышленного, пряжей, робота, схват

...рычагами посредством этих рессор, 45а накладки изолированы от губок и расположены по окружности с равномернымшагом,На фиг, 1 изображен охват в закрытом состоянии, вид спереди; на фиг. 2 -то же, вид сверху; на фиг. 3 - вид А-Лна фиг. 1.Захватные рычаги 1, рессоры 2 и 3,губки 4 с электрически изолированныминакладками 5, защитное кольцо 6 соштырями 7, узлами 8 крепления штырейпружинами 9 и конечными выключателями 10 расположены снаружи цилиндрической руки 11 манипулятора, имеющей прорези вдоль образующей на противоположных сторонах, в которые проходят концы рычагов 12 и проушин 13.Механизм перемещения захвата вдоль руки 11 (пара винт-гайка) расположен внутри руки 11 (не показан.). Механизм раскрытия захвата также расположен внутри...

Номер патента: 806407

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Гладков, Порозов, Фефелов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...поверхности копиры 7.В верхней части копирного устройства 6 закреплено зубчатое колесо 8,зацепляющееся с шестерней 9 выходного вала привода 10, закрепленного настойке 2. На захватных рычагах 4 выполнены выступы 11, скользящие по по. верхности копиров 7 при повороте копирз 8064 ного устройства 6.- Привод 10 включает силовой цилиндр 12, поршень которого выполнен в виде рейки 13, зацепляющейся с шестерней 14.Количество захватных рычагов может5 быть любое. На чертеже показаны три захватных рычага. Направление действия силового цилиндра перпендикулярно направлению действия массы захватываемой детали.1 ОСхват манипулятора работает следующим образом,Исходных положений для захватных рычагов 4 может быть два в зависимости от того, за какую...

Номер патента: 806408

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Барехов, Ефимова, Кузнецов, Субботин, Хмелев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...которых свободены вкладыши, причем наостях, контактирующих с рыча. Захватное устройство содержит корпус1, в котором на оси 2 с возможностьюповорота закреплены рычаги 3 с захватными губками 4. Между губкамипомещается груз (на черт. не показан).На штоке 5 привода 6 закреплена подвижная рамка 7, выполненная в видепризмы, внутренние грани которой снабжены криволинейными, например цилиндри-,ческими, канавками 8. В них свободноустановлены вкладыши 9, имеющие лыски10. Рычаги постоянно контактируют свкладышами 9 под действием пружины 11.Устройство работает следующим образом,Шток привода 6 поступательно перемещает призму 7 вместе с вкладышами 9,воздействуя на рычаги 3.3 806408При движении призмы 7 вверх происЫ ходит сближение рычагов 3 путем...

Номер патента: 810476

Опубликовано: 07.03.1981

Автор: Мудров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...изготовления).Захватные части губок могут конструктивно оформляться в разных вариантах с учетом физико-механических свойств поднимаемых грузов, т. е. выполняться плоскими, рифлеными, цилиндрическими, фи 25 гурными и т. д. Все шарнирные соединения звеньев конструктивно оформляются стандартными шарикоподшипниками нли подшипниками зо скольжения, 810476Параметры шарнирного механизма определяются исходя из свойств поднимаемых грузов: формы, габаритов, твердостиит.д,Длина звеньев 1 выбирается исходя из 5максимальных габаритов поднимаемогогруза и из общей компоновки всего манипулятора.Углы а и р выбирается из возможногомаксимального раскрытия захватных губок 10и,их положения в сжатом состоянии, т. е.из диапазона захвата грузов разных...