B25J 15/00 — Захватные головки

Номер патента: 1414639

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Дмитриев, Злотников, Капустин, Стаховский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...изобретенийсква, Ж, Рауш Почпис нкомитета СССРи открытийкая наб., д, 4/5 ВНИИП по 035, р л, у." Прс ектная Производственно-полиграфическое предприятие,Изобретение относится к грузоэахватным механизмам.Цель изобретения - повышение производительности и расширение техно 5 логических возможностей за счет автоматической перестройки захвата на , размер захватываемых деталей.На фиг, 1 изображен захват, продольный разрез, по силовым цилинд О рам; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг.Захват включает корпус 1, на котором установлены силовые цилиндры 2, в которых размещаются зажимные 15 губки 3 с поршнями 4. Цилиндры закрыты крышками 5, подвижные соединения уплотнены резиновыми кольцами 6 и 7, Между губками 3 размещены дисковые элементы 8,...

Номер патента: 1419878

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Горская, Кузьмичев, Лебедев, Рязанов, Унтилова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...пазах корпуса 1 и подпружиненных пружинами 13 и 14. Ролики 9и 10 перемещаются в пазах клина 4.На рычагах 15 и 16 шарнирно установлены захватные губки 17 и 18, каждая из которых подпружинена соответственно пружинами 19,20 и 21,22,На корпусе 1 захватного устройства жестко закреплены втулки 23 ишайба 24, а на корпусе привода 2 линейного перемещения жестко установлена втулка 25, расположенная с возможностью вращения в шайбе 24. Втул 2. Ролики 9 и 10 перемещаются в пазах клина 4. Корпус 1 захватногоустройства шарнирно устанввлен накорпусе привода 2 линейного перемещения. Шайба 24, установленная жестко на корпусе 1 захватного устройства, связана с втулкой 25, жесткоустановленной на корпусе привода 2,с помощью пружин кручения, возвращающих...

Номер патента: 1419879

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Баркаускас, Гутаускас, Кондратас, Палаймайте

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: захвата, захватное, мягких

...текучей средой 12, например жидкостью или сыпучим материалом.Устройство работает следующим образом.Через шарнир 2 посредством рукиробота или манипулятора, устройствосовершает вертикальное возвратно-поступательное и поворотное перемещение, При этом оно захватывает плоскую деталь 9, отделяет ее от пачки10, переносит в нужном направлениии сбрасывает,40В исходном положении (фиг. 2)устройство находится выше пачки 10деталей 9. Текущая среда 12, находящаяся во внутренней полости 11 корпуса 1, под действием силы тяжести 45прогибает мембрану 7. Иглы 8, размещенные на нижней поверхности мембраны 7, ориентируются вниз,При опускании устройства мембрана 7приближается к пачке 10 и входит в 50 79 2контакт с верхней деталью 9. Приэтом мембрана 7...

Номер патента: 1419880

Опубликовано: 30.08.1988

Автор: Тиминский

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, цилиндрических

...детали.Цель изобретения - расширениеэксплуатационных воэможностей схвата,и повышение его надежности в экс плуатации,На фиг. 1 изображен схват, общийвид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг, 1;на фиг, 3 - вид А на фиг, 2; нафиг. 4 - разрез Б-Б на фиг, 3,Схват содержит зажимной механизм1 и пальцы, оканчивающиеся призматическими губками 2. В каждой призматической губке выполнены пазы, в которых установлены элементы предварительного центрирования, выполненныев виде плоских Г-образных пластинчатых пружин 3, у которых полка конца4 каждой пружины расположена подуглом 25-30 к другой полке пружины.Схват работает следующим образом.При заводе захвата на цилиндрическую деталь вдоль оси она выставляется по центру за счет отогнутых концов 4 элементов...

Номер патента: 1419881

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Ахмадеев, Луговин, Плечистов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...насажена ведущая шестерня 3, входящая в зацепление с тремя пестернями ., выполненными за одно целое с валами, на концыкоторых насажены съемные планки 5,в которые вставленп оси б элементовзажима в виде губок 7 с выступами 8.предназначенными для контак;а с деталью.В корпусе 2 по оси схвата располо-.жен подпружиненный поошень 9 с подпружиненным толкателем 10 механизма 35досылки внутри него, на конец которого навинчен баек 11., В цилиндре выполнен канал 12 для подачи воздуха кпоршню 9.На ступице пестерни 3 установлен 4 О13, прижатый к одному из поворотных рычагов 1 А микропереключателя 15.Губки 7 установленп относительнопланок 5 под углом и с возможностью 45его изменения., что позволяет расширить диапазон размеров деталей призахватеСхват...

Номер патента: 1419882

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Болотов, Яськевич

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: манипулятор, спутников, транспортировки

...из двух двуплечих рычагов6, установленных с возможностью поворота в корпусе 3,. Рычаги 6 могутвзаимодействовать одним своим плечомсо спутником 5, а другим плечом8 - с клином 9, жестко установленнымна руке 1, Расстояние между внутренними боковыми поверхностями П-образного корпуса 3 схвата 2 больше размера приспособления-спутника на удвоенную величину погрешности при позицио- фнировании для свободного входа схвата 2 при любом возможном отклонении.Для контакта механизма закрепления с приспособлением-спутником 5на осях выдвижных упоров 4 установлены ролики 10,Плечи 8 рычагов 6 сжаты пружиной 11 до соприкосновения склином 9 или упорами 12 в положениизахвата спутника 5. й 0Манипулятор работает следующимобразом,В исходном положении (схват...

Номер патента: 1421530

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Байдаков, Ким, Флеклер

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...односторон" ними зубчатыми рейками 8 и 9. Движение на рейки передается через шарнирно-параллелограммный механизм 10 посредством перемещения винта 5 за счет вращения гайки 2, связанной с ведущим зубчатым колесом 1 через муфту 3 сцепления. Движение на ведущее зубчатое колесо 1 передается от зубчатого колеса 22, жестко связанного с выходным валом двигателя 21.Для изменения позиции работы захватных органов включается второй двигатель, вал которого связан с червяком 24. Вращаясь, червяк поворачивает червячное колесо 23, жестко связанное с корпусом 4, в котором размещены рабочие губки захватных органов.Первыми в контакт с деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, при этом винт 5 продолжает перемещаться, а рычаги...

Номер патента: 1421531

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...15,2разветвляющийся на каждый палец захвата через регуляторы 16-18 давления, содержащие управляющие входы.Управление регуляторами 16-18 производится импульсами давления от сегментных камер 19-21, расположенныхвокруг измерительной камеры 11. Стенки камер 19-21, так же, как и камеры 11, выполнены из гибкого материала. Полости камер 19-21 заполненырабочей средой, например, трансформаторным маслом и с помощью импульсныхтрубок 22-24 связаны с управляющимивходами регуляторов 16-18. Клапан 14приводится в действие электромагнитом 25. Захват с помощью крепежногоустройства 26 установлен на кисти27 манипулятора,Захват работает следующим образом,После ориентации захвата относительно захватываемого предмета втрубопровод 15 подается рабочее...

Номер патента: 1421532

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Зинченко, Черемисин

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора

...параллелограммов, шарнирно связаны с захватными устройствами 2 и 3. Захватное устройство 2 рычагом 7 шарнирно связано с захват 5 ным устройством 3, В корпусе расположен пневмоцилиндр с поршнем 8, связанным с захватным устройством 2 тягой 9. Кисть работает следующим образом.Деталь 10 захватывается одним из захватных устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно. связанный с захватным устройством 2, через тягу 9 поворачивает его вокруг оси 5 на некоторый угол, Одновременно спаренные параллелограм-, мы, жестко связанные между собой, боковые стороны которых образованы рычагами б и 7, перемещают захватное устройство 3, шарнирно соединенное с ними, т,е. осуществляется увод захватного устройства 3 иэ рабочей зоны...

Номер патента: 1421533

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Абаринов, Вешников, Градецкий, Зиновьев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: вакуумный, манипулятора, схват

...22 соединена каналом23 с атмосферой, Штоковая полость 24 40дополнительного пневмоцилиндра соединена с каналами 12 и 13, а поршневаяполость 25 соединена каналом 26 сатмосферой. Дополнительный поршень 18подпружинен относительно крышки 5пружиной 27,Вакуумный схват работает следующимобразом,Схват устанавливают над деталью,При подаче сжатого воздуха в штоковуюполость 6 он частично стравливаетсяв атмосферу через каналы 12 и 13,однако из-за наличия дросселя 11 основной поршень 4, преодолевая сопротивление пружины 17, начинает движение вниз к детали. При касании деталимембраной 14 канал 13 перекрывается,за счет чего возрастает давление вштоковой полости 24, Дополнительный поршень 18 начинает движение вверх, пружина 27 сжимается, а шток 19...

Номер патента: 1423369

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Буяков, Федоров

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: заготовки, захвата, листовой, промышленного, робота, рукой

...захвата листовой заготовки рукой промышленного робота содержит систему управления (не показана), закрепленные на основании промышленного робота под рукой 1 и захватом 2 (электромагчитным,магнитным или вакуумным) бесконтактные датчики 3 наличия заготовки, 4 контроля количества заготовок и 5 опроса, Для сброса деталей служит упор 6, закрепленный на основанииУстройство работает следующим образом.0После захвата заготовки 7 из стопы (позиция Б) рука робота поворачивается в зону расположения датчиков 3 " 5. Датчик 3 настроен таким образом, что дает команду в систему управления при наличии одной или нескольких эагото 45 вок. При пересечении продольной осью Руки 1 центра датчика 5 происходитего срабатывание, он включает датчик4 контроля...

Номер патента: 1423370

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Голубятникова, Попович

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...схему настраивают при положении "Открыто следующим образом. Устанавливают давление в. расходных соплах 26 0,1 кгс/см с помощью пневмосопротивлений 34. На выходе элементов 30 с помощью пневмосопротивлений 35 также устанавливают 70выходное давление в пределах 0,10,2 кгс/см. На задатчиках 32 блоков27 и 28 устанавливают давления.соответственно 0,4 и 0,8 кгс/см. Общиеточки питания обеспечиваются стабиль. -ным давлением не менее 1,2 кгс/см,Для исполнения команды "Захват"следует сиять питание с трех элементов 37-39. Тогда элементы 3 и 33блоков 27, 28 первоначально отрабатывают соответственно сигналы О,кгс/смв блоке 27 и 0,8 кгс/см в блоке 28.При этом поршни пневмоцилиндров 7.перемещая свои штоки, сближают плас тины 14. Через некоторое...

Номер патента: 1423371

Опубликовано: 15.09.1988

Автор: Завьялов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...11, свободно посаженной на оси12, укрепленной на скобе 8. В направляющих пазах скобы 8 установлены поводки 13, жестко укрепленные на ползунах 2. Поводки 13 служат для исклю"чения поворота ползунов 2 вокругсвоей оси. Для индуцирования магнитного силового поля, жестко связывающего поршни 4 с ползунами 2, в последних установлены катушки 14 элект"ромагнитов постоянного тока, Ползуны2 жестко фиксируются на корпусе 3 коническими упругими кольцами 15, обжимающими корпус 3 и соединяющими40ползуны 2 с муфтами 16.Схват манипулятора работает сле, дующим образом,Включают питание катушек 14 от45 источника постоянного тока (не показан), магнитное силовое поле жестко связывает поршни 4 с ползунами 2, при этом торцы ползунов 2 магнитным нолем...

Номер патента: 1423372

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Волков, Соломин

МПК: B25J 15/00

Метки: кисть, манипулятора

...приводных око"нечиостей зажимных рычагов 11 пальцы13 размещены с зазором. Деталь 15захватывается двумя парами зажимныхрычагов 11. За счет наличия зазоровтраверса 8 может поворачиваться наугол, необходимый для эажатия деталиФ15, если деталь имеет ступенчатуюкоНфигурацию. На толкателе 16 кистиустановлена С-образная скоба 17, которая вместе с Т-образным стержнем18 образует два места для заходаТ-образных концов тяг 7, Для удержания деталей 15 рычагами 11 на тягах 7 установлены упругие элементы 19, расположенные в интервале между Г-образными концами тяг и поверхностью вала 6 поворотного корпуса.При работе раскрытие зажимных рычагов 11 производится перемещением толкателя 16 в сторону основания 2 кисти. При этом Т-образный конец тяги 7...

Номер патента: 1423373

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Волковский, Лившиц, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Самойленко, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, робота

...изобретения является расшиение технологических возможностей а счет обеспечения автоматической астройки захватного устройства ротс" 10 а на требуемый типоразмер детали и овышение быстродействия работы схваа за счет минимального пеРемещения убо при аахеате детали.На чертеже представлено захватное 15 стройство, общий вид.Захватное устройство содержит корус 1, привод 2 линейного перемещеия, шарнирно закрепленные на корпуе 1 двуплечие захватные рычаги 3, арнирно связанные через шатуны 4 со током 5 привода 2 захватного устройтва.На корпусе 1 жестко закреплена ц убчатая рейка 6 с возможностью рас оложения в продольном канале штока привода 2 захватного устройства. поперечном канале штока 5 установлен фиксатор 7, шарнирно связанныйодним...

Номер патента: 1425080

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Кириллов, Клименко, Королев, Крюков

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...подвижной а сыс подвижной губкой 3) цен сосбразно. увыполнить гребенчатой - с рядом гребБей, Лналогичньм Образом МОгут бытьвыполнены и защелки ",2., Кроме тогс,целесообразно подвижную и;-ерционн,амассу 5 снабдить приводом ее перекещеия,е показан) между упомянутыми руппгми защелок О, 11,0,12,Схват робота работает следуюрмооразом,Перед началом ра,боть ьэвОДР,тся, "механизм приВодя сх.вя 5 тя посред твОМПЕР 8 МЕЩРНИЯ ПОДВИЖНОЙ ИЕЕРЦИОНИОИмассы 5 ,с соответствующи. сжатиемДОПОЛНИТЕ Нго УПР УГОГС;, ПЕЕ 1 , / ) до срабатывания защелки 10 с соответствующей защелкой 12. Взвьд пружины 7 может быть осуществлен либо оператором, либо посредством привода перемещения подвижной инерционной массы 5.При поступлении команды от системы...

Номер патента: 1425081

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Николенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...механизм включающий установленный ка ползуге 4 фиксатор б с зубом 7 и бородкой 8) и кольцо 9, расположенное ка корпусеВыше ползука 4. Кольцо 9 имеет пилообразные вырезы 10 и параллельные проДольнои оси корпуса пазы 11 располол(енкь)е через шаг пилообразных вырезов 10 и может поворечива.;ься вокОУГ копуса 1От прадоп.ькОГО сме"щения кольцо 9 удерживается штифтами12 выстуг)ающими из внутренней частикольца 9 в круговой паз на корпусе 1(паз не показан),Бо внутренней полости корпусаразмещен стержень 13. Корпус 1 имеетпродольные пазы 14 через которыестержень 13 с помощью штифта 15 ж;-стко связан с ползуном 4.устройства работает следующим об-. разом.3 процессе работь 1 манипулятор каклядывает Закрепленное на е о руке за...

Номер патента: 1425082

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Ивашов, Логачев, Некрасов, Петров, Степанчиков

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, очувствленный, схват

...таким образом, что продольнаяось каждой плоской пружины и продольные оси лежащих на ней пьезокерами 1 еских пластин взаимно перпендикулярны. Плоские пружины 5 и 6 соединеныприводом 17 установленным на корФ351 усе (не показан). Блок 18 выполненвиде источника постоянного тока,электрически вязанного с пьеэокераюическими пластинами, а блок 19 управления выполнен с возможностью40Изменения напряжения на пьеэокерамических пластинах.ГОчувствленный схват манипулято ра работает следующим образом.Привод 17 сводит губки 1 и 2 сплоскими пружинами 3-6. При схватывании объекта манипулирования датчики 7-10 деформации, установленные наплоских пружинах 3-6, выдают сигнал,пропорциональный силе схватывания и50внесу объекта манипулирования,...

Номер патента: 1425083

Опубликовано: 23.09.1988

Автор: Шапкин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...надежности удержания деталей схватаии с немагнитными лентами и упрощение конструкции.На. Фиг. 1 изображен схват, общий ид; на фиг. 2 - вид А на Фиг. 1; на иг. 3 - разрез Б-Б на Фиг, 2 (в неабочем положении); на Фиг, 4 - то е, при закреплении детали,Схват манипулятора содержит корус 1, к которому крепятся концы уг"угой ленты 2, имеющей поперечные прорези 3. Лента в среднем перегибе вобадно насажена на шток 4. кинеиаически связанный с приводом линейого переиещения (не показан). По .раям внутренней поверхности ленты 2 ппозитно установлены кольца 5, чеез которые последовательно пропущеа гибкая тяга б, одним концом закрепенная на крайнеи кольце, а другим 25 онцом соединенная с натяжным мехаизмоиПерегибы 7 ленты 2 выполняют аль губок схвата....

Номер патента: 1426783

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Макаров, Челпанов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, промышленного, робота

...положении в магазине или в патроне станка,захватное устройство зажимает детальи удерживает ее губками 2 и 3 за счетсил трения. В этом положении губкирасположены строго горизонтально, авыступы и впадины сечения, детали занимают произвольное случайное положение, характеризуемое тем, что большая и малая оси симметрии сечения детали не совпадают с вертикальной осьюсимметрии призматической губки. Затем усилие зажатия детали умень- . шаются до некоторого значения, доста точного для того, чтобы лри включении источников вибрации силы трения в точках контакта были достаточно малы и не препятствовали вращению детали,Величина этого усилия может бытьзадана датчиком давления, которыйрасполагается, например, н губке 2 взоне контакта...

Номер патента: 1426784

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Ануфриев, Ковальчук, Копкарев, Прохоров

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...рычаги 6, раздвигаясь, резьбовыми поверхностями 10 зажимных губок 8 вступают в контакт с резьбовойповерхностью осевого отверстия детали11.В случае, если выступы резьбыгубки 8 вступают в контакт с нижнейстенкой впадины резьбовой поверхностиотверстия детали 11 (фиг,5), то в ходе продолжающегося удлинения сильфона,губка 8 самоустанавлинается реэьбовойповерхностью 10 в резьбе детали 11,совершая при этом перемещение совместно с рычагом 6 вверх перпендикулярно оси сильфона 4 на величину Б относительно своего положения в моментначала контакта с резьбой детали 1,сопровождаемое поперечной деформацией сильфонд 4.За счет наклонного положениясильфонов и их деформаций обеспечивается надежный радиальный зажим детали11 по резьбовому отнерстио....

Номер патента: 1426785

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...соединяющим рычаг 6, на котором закреп лен диэлектрический корпус 10, и тягу7 привода схвата.Схват работает следующим образом,При захвате объекта, находящегосямежду губками 2, тягу 7 перемещаютвверх относительно корпуса 1, Вместес тягой 7 перемещают вверх рычаги 6 ирейки 5. Поскольку рейки 5 находятсяв зацепледнии с секторами 4, то последние совместно с губками 2 поворачиваются на осях 3, обеспечивая захватизделия,Профиль губок 2 выбран так, чтообеспечивает не только захват круглыхтел вращения, типа конус или ступенчатый вал, но и центрирование их вопределенном диапазоне диаметров. Вслучае захвата, например ступенчатоговала (фиг.1), левые губки 2 сводятся на больший угол, чем правые, что обеспечивается перекосом шарнирного...

Номер патента: 1426786

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Руденков, Свита

МПК: B25J 15/00, B25J 15/02

Метки: захватное

...10 уменьшаются снизувверх на величину Я. Таким образом,длина пазов 5 обратно пропорциональна размерам окон 10, 25Устройство работает следующим образом.После установки захватного устройства над стопкой деталей 6, включается привод 2 гибких лент 3, которые ЗОпередают усилие на держатели 9. Подь"гм держателей 9 и вместе с ними деталей 6 происходит последовательносверху вниз, При этом держатели 9под действием гибких лент 3 располагаются горизонтально, а затем двигаются вверх, так как оси 7 держателей 29 скользят по паэам 5 направляющих 4, причем такие движения совершают все держатели 9, кроме нижнего, который для захвата детали 6 устанавливается в горизонтальное положение.После упора верхней детали 6 в основание 1 привод 2 гибких лент 3...

Номер патента: 1430261

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Кац, Петров, Петрова

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...На чертеже схематически показано захватное устройство.Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2. В корпусе 1 установлены с возможностью поворота поводки 3 на осях 4 и кривошипы 5 на осях 6. Кривошипы 5 имеют зубчатый сектор для взаимодействия со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с захватными рычагами 9, несущими на одних своих концах жестко установленные призматические губки 10, а на вторых концах выполнены пазы 11, продольные оси которых совпадают с осями захватных рычагов 9. Пазы 11 имеют возможность взаимодействовать с поводками 3. При этом оси 4 поводков 3 с центром 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых соответствующими шарнирами 8....

Номер патента: 1430262

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Калиниченко

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовок, захвата

...устройство в момент захватывания заготовки включенными электромагнитами; на фиг, 2 - устройство в момент прохождения крючков через отверстия заготовки, вид сверху; на фиг. 3 - устройство с заготовкой при выключенных электромагнитах, вид спереди,Устройство для кантования заготовок содержит электромагниты 1, установленные в корпусе 2, и крючки 3 из упругого материала (например, сталь 65 Г), установленные концами от устройства и закрепленные винтами 4 на боковой поверхности корпуса 2, имеющей подкос 5, Заготовка 6 зафиксырована в плоскости ловителями 7. Устройство работает следующим образом.Из исходного состояния устройство опускается к горизонтально лежащей заготовке 6, зафиксированной в плоскости ловителями 7.Крючки 3, расположенные над...

Номер патента: 1430263

Опубликовано: 15.10.1988

Авторы: Алексеев, Копкарев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/10

Метки: захват, пневматический

...отверстиями 20, Деталь 21 имеет отверстие 22,Захват работает следующим образом.При подводе захвата к детали 21 корпус 1 с камерой 6 входит в ее отверстие 22. После этого камера 6 раздувается сжатым воздухом, поступающим в проточку 2, а оттуда через отверстие 20 гайки 19 и каналы 3 и 4 - под внутреннюю поверхность стенки 11. Камера 6, раздуваясь, стенкой 11 плотно поджимается к боковой поверхности отверстия 22, чем достигается фиксация детали 21 в захвате и ее удержание на корпусе 1 при последующем переносе к позиции разгрузки. За счет утончения стенки 11 у дна стакана, вызывающего повышенную степень деформации данного утонченного участка по сравнению с другими зонами камеры 6, наибольшие усилия прижима возникают вблизи дна...

Номер патента: 1430264

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Схват состоит из корпуса 1, на котором 10 установлен приводной двигатель 2. Последний посредством муфты 3 своим валом соединен с валом 4, смонтированным в подшипниках 5 и 6, установленных в корпусе 1. На валу 4 жестко закреплен диск 7. На диске 7, параллельно его оси, установлены упругие стержни 8 - 10, на свободных концах которых установлены захватные элементы, выполненные в виде радиальных подшипников 11 - 13. Наружные обоймы каждого подшипника выполнены в форме сферы, На 20 корпусе 1 схвата жестко смонтировано фиксирующее устройство в виде силовых цилиндров 14 и 15 таким образом, что их оси параллельны друг другу и перпендикулярны оси захватываемой детали 16, а штоки 17 и 18 силовых цилиндров 14 и 15 выполнены...

Номер патента: 1431923

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Воротников, Письменный, Рунков

МПК: B23P 19/10, B25J 15/00, G01B 5/25 ...

Метки: вынесенным, податливости, сборочное, центром

...стержне 7 соосно установлена прухина 9, поджимающая стержень к корпусу 1 с помощью регулировочной гайки 10. Стержень 7 жестко связан сосхнатом, а корпус 1 - с конечным звеном манипулятора, ЗОУстройство работает следующим образом.Как только вкладываемый в отверс: тие объект встречает скошенную кромку (фаску), платформа 2 перемещаетсян своей плоскости совместно с корпусом 1, чтобы скомпенсировать несоосность между вертикальными осями объекта и отверстия. При дальнейшем соПряженин деталей возникает двухточечНый контакт, свидетельствующий о не 40Параллельности вертикальных осей деталей. При этом произойдет поворотплатформы 2 совместно с фланцем 6 вокруг вынесенного центра податливости,расположенного вблизи нижнего срезавкладываемой детали....

Номер патента: 1433792

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Ананьев, Борисов, Луцков, Новикова, Нуждихин

МПК: B25J 15/00, B25J 19/00

Метки: промышленного, робота, схват

...(К 2, К 3, К 4 реле 13. Устройство работает следующим образом.Схват с разведенными губками 2 подво,дится к захватываемой детали так, что последняя оказывается под губками. Система управления робота (не показана) подает ,команду на опускание схвата. При опускании схвата шток 5 входит в соприкос. новение с деталью и поднимается в верхнее положение. Система управления вырабатывает сигнал на сжатие детали и перевод ее на позицию сборки. После этого губки разводятся и деталь 17, освобождаясь, попадает на узел8 сборки. Шток 5 опускается вслед за деталью и контактирует с ней. Положение штока определяет положение сердечника 4 по отношению к вторичным обмоткам 8 датчика 3 перемещения, определяющего ЭДС на вторичных обмотках 8, которые наводятся...

Номер патента: 1433793

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Малафеева, Петров

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...надежности захвата изделий путем сниже 1 ния динамических нагрузок на схват,На фиг. 1 изображен общий вид схвата; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Схват содержит корпус 1, рычаги 2, несущие с одного конца зажимные ролики 3, с другого - опорные ролики 4 с упругим кольцом 5, конус 6, связанный с штоком силового цилиндра 7, шарниры 8, регулируемые упоры 9, пружины 10 и 11.Ролик 4 выполнен с ручьем 12, в котором установлено кольцо 5. Кольцо 5ожет быть изготовлено, например, из полиретана. Площадь сечения ручья 12 равна 1 логцади сечения кольца.Схват работает следующим образом.При подаче рабочей среды в полость цииндра шток силового цилиндра 7 с конуом 6 движется влегзо, конус 6 давит на ольца 5 опорных роликов 4. Рычаги 2, оворачиваясь...