Привод перемещения звеньев захвата руки робота

О П И С А Н И Е (11)779066ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик(51) М, Кл.а В 25 1 15/00 Гасударственный кемнтет СССР до делам наебретеннй и юткрытнйДата опубликования описания 25.11.80(54) ПРИВОД ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ ЗАХВАТА РУКИ РОБОТА1Изобретение относится к конструкции промышленных роботов, в частности к конструкции приводов их отдельных элементов,главным образом звеньев кистевых захватов рук роботов, и может быть использовано в тех отраслях промышленности и хозяйства, которые создают и применяют роботы.Известны конструкции захватов механических рук роботов, в которых наиболеераспространенным приводом перемещения.звеньев захватов является пневмо- или гидроцилиндры, одним концом (например кор ппусом) закрепленные на одном звене, а вторым (штоком) связанные со вторым звеномК,Однако, наряду с достаточной простотойконструкции и управления, эти приводы имеют ряд недостатков: ограниченные возможности миниатюризации; трудность воспроизведения наиболее благоприятных законов изменения усилий на выходе; сложность размещения цилиндров непосредственно на звеньях,Цель изобретения - повышение универ 20сальности и упрощение конструкции привода,Указанная цель достигается тем, что онснабжен нерастяжимым гибким элементоми эластичным мешком, соединенным с источником давления, причем нерастяжимый гибкий элемент расположен надмешком и одним своим концом закреплен на одном звене захвата, а вторым - на другом звене, а также снабжен упругой пластиной, расположенной между мешком и нерастяжимым гибким элементом, причем мешок выполнен многогофровым.На фиг. 1 изображен захват с предлагаемым приводом, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 2; на фиг. 4 - привод в рабочем состоянии; на фиг. 5 - вид В на фнг. 2.Для иллюстрации конструкции предлагаемого привода и его работы взят трехзвенный захват, состоящий из неподвижного звена 1 (запястья) и двух подвижных звеньев 2 и 3 (пальцев), Звенья 2 и 3 относительно звена 1 перемещаются, т.е, занимают положения 1 или 11 (фиг. 1), при помощи привода, который состоит из эластичного мешка (или камеры) 4, соединенного трубопроводом 5 с источником энергии, например, сжатого воздуха, через соответствующую переключающую аппаратуру (на фиг. не показана), Поверх мешка 4 расположен гибкий нерастяжимый элемент 6, например трос или79066 формула изобретения 7 лента, который одним концом 6 закреплен на звене 1, вторым 6" - на звене 2 (для простоты рассмотрим пару звеньев 1 и 2, так как для пары 1 и 3 все аналогично). Для предохранения мешка 4 от износа при трении о гибкий элемент 6 между ними помещена упругая пластина 7 со скобами 8, под которыми проходит элемент 6. Для возврата звеньев 2 и 3 в исходные положения служат пружины 9. Мешок 4 и пружины 9 помещены в углублениях, выполненных в звене 1. Пружины 9 через тросики 10 связаны со звеном 2 через деталь 11, имеющую желоб.Элемент 6 связан со звеном 2 через шкив 12 с желобом. Шкив 12 шпильками 13 скреплен со звеном 2. Последнее на оси 14 вращается относительно звенав подшипниках 15. Для лучшего перехода элемента 6 и для уменьшения его износа имеется шкив 16, свободно вращающийся на оси, вмонтированной в звено 1,Привод работает следующим образом, В исходном положении звенья 2 и 3 занимают горизонтальное положение 1. Воздух из мешка 4 стравлен, т. е. мешок сжат и полностью находится в углублении. Элемент 6 занимает горизонтальное положение (фиг. 3).Если необходимо подвести звенья 2 и 3 друг к другу (до положения 11 или какого-то промежуточного), тогда по трубопроводу 5 в мешок 4 подается сжатый воздух. Мешок начинает подниматься (фиг. 4). При этом через пластину 7 он воздействует на элемент 6, который одним концом 6 закреплен на звене 1, вторым концом 6" через шкив 12 начинает поворачивать звено 2 на оси 14 до требуемого положения. Вместе с этим растягиваются пружины 9.Когда звено 2 нужно вернуть в исходное положение 1, воздух из мешка 4 выпускается, а пружины 9 возвращают систему в первоначальное состояние.Выполнение мешка 4 многогофровым благоприятно сказывается на его работе, а также позволяет осуществлять большие углы поворота звеньев 2 и 3.Расположение элемента 6 в исходном положении горизонтально обеспечивает возможность развивать большие усилия на элементе 6 (на начальных стадиях работы).Предлагаемый привод весьма компактен, р может быть использован в широком диапазоне конструкций рук роботов (от миниатюрных до больших), так как легко встраивается. При использовании зубчатых или иных передач в шарнирах возможности привода могут быть еще более расширены. 1. Привод перемещения звеньев захватаруки робота, содержащий источник давле ния и силовой орган, взаимодействующийсо звеньями захвата, отличающийся тем,что, с целью повышения универсальности иупрощения конструкции, он снабжен нерастяжимым гибким элементом и эластичныммешком, соединенным с источником давле 1 ф ния, причем нерастяжимый гибкий элементрасположен над мешком и одним своим концом закреплен на одном звене захвата, авторым - на другом звене.2. Привод по п. 1, отличающийся тем,что он снабжен упругой пластиной, расположенной между мешком и нерастяжимымгибким элементом,3. Привод по п. 1, отличающийся тем,что мешок выполнен многогофровым.Источники информации,Зз принятые во Внимание при экспертизе1, Белянин П. Н. Промышленные роботы.М., Машиностроение, 1975, с. 199 - 205./амид 8 РедакЗаказ Государственного комитеталам изобретений и открытква, Ж - 35, Раушская наб Патента, г. Ужгород, ул. П р А. Долинич13/19ВНИИПИпо д113035, МоФилиал ППП Составитель Л. ОрлТехред К. ШуфрнчТираж 1033 Корректор М. КосПодписноеСССРйд. 4/5роектная, 4