B25J 15/00 — Захватные головки

Номер патента: 905063

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Горячко, Клюкин, Попов, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...достигается тем, что пантогра механизм выполнен в виде основного полнительного параллелограммов, п одно из звеньев основного параллело ма жестко связано с приводом прямол ного перемещения и на противополо звене этого параллелограмма разм призматическая губка, а одно из сме звеньев этого параллелограмма шар связано со звеном дополнительного п лелограмма, причем смежное с ним фныи и доричем грам- инейжном ещена жных нирно арал- звено аллелограмма жестко а на противоположномплоская губка.ажен схват, общий вид.ат устроен следующим 1 установлен силовой м 3, который жестко входящим в механизм грамма, включающего, и 6 и призматическую время дополнительный ючает звено 8, связан- скую губку 9 и звено же является одним из...

Номер патента: 905064

Опубликовано: 15.02.1982

Авторы: Костюк, Резников, Ямпольский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...11 подачи рабочей среды через подводные каналы 2 в полости стержней 3 из источника 12 рабочей среды, тяга 13 - в крайнем положении (левом для левой группы стержней 3 и правом для правой группы стержней 3). При подаче .сигнала от системы управления манипулятора на захват детали 15 начинается подвод рабочей среды из источника энергии 12. При этом под действием силы давления рабочей среды стержни 3 начинают выдвигаться в направлении захватываемой детали 15, а пружина 6 работать на растяжение. При контакте стержня 3 с захватываемой деталью 15 усилие контакта через головку 8 стержня 3 передается на датчик 9 измерения усилия. Под действием усилий, возникающих при контакте головки 8 стержня 3 с поверхностью детали 15 изменяется проводимость...

Номер патента: 906688

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...оси 1 О,на которые насажены рычаги 11 и 12,в которых установлены упоры 13 и 14с гайками 15Схват работает следующим образом,При включении золотника 6 энергоноситель по магистрали 8 поступает,в полость 16 силового цилиндра, врезультате чего поршень 2 со штоком3 и толкателем 9 перемещается вправо.Верхний клин толкателя 9, воздействуя на упоры 13, поворачивает рычаги 11 и 12 вокруг осей 10 и происходит зажим детали,При переключении золотника 6 энер"гоноситель по магистрали 7 поступает в полость 17 силового цилиндра,в результате чего поршень 2 со штоком 3 и толкателем 9 перемещаетсявлево. Нижний клин толкателя 9, воздействуя на упоры 14, поворачиваетрычаги 11 и 12 вокруг осей 10 ипроисходит разжим детали.Для изменения положения...

Номер патента: 908590

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Галковский, Гольдберг, Дорохин, Немолочнов, Парамзин

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...и займет положение,при котором захватное устройство 5 будетрасполагаться над зоной позиционирования.При этом корпус - схвата не останавли 5вается резко, а проходит дальше в направлении стрелки А еще некоторое расстояние,растягивая пружину 10, Палец 8 скользитпо поверхности копира 4, переходит на егонаклонную плоскость, при этом захватноеустройство 5 опускается в направлении стрел. 10ки В для захватывания расположенной взоне позиционирования детали (либо дляустановки переносимой детали в зону позиционирования),При опускании захватного устройства 5последнее достигнет плоскости зоны пози 15ционирования раньше, чем прекратится движение корпуса 1 схвата в направлении стрелки А, произойдет отрыв пальца 8 от копира 4,при котором будет лишь...

Номер патента: 910410

Опубликовано: 07.03.1982

Авторы: Игнатьев, Самарский, Скокова

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...манипулятора состоит иэ корпуса 1, тяги 2, блока 3, тросика 4, пропущеммого через блок, и большего количества паль. цев 5, которые закреплены на пружинящем элементе - плоских пружинах 6, Пружины 6 служат для разжимания пальцев при ослаблении натяжения тросика 4,Захват манипулятора работает следующим образом.При отсутствии натяжения тяги 2 пружины: 6 занимают первоначально заданное им поло. жение. При приложении усилия к тяге 2 тросик 4 натягивается, преодолевая сопротив.Формула изобретения иковаКорректор Сй 1 ом ехред А,Ач едактор П. Горькова Тираж 1082 ВЯИИПИ Государственного комитета С по делам изобретений н открытий 3035, Москва, Ж, Раушская наб., д.каз 983/14 СН ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,3 , 910410 4ление...

Номер патента: 918086

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Афанасьев, Марков, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...рычага, позволяет с помощью воло-коннооптичекого преобразователя регистрировать величину перемещениястержня и по ней контролировать величину усилия сжатия захватом перемещаемого объекта. Использование в захвате бесконтактного датчика усилиясжатия, например волоконнооптического преобразователя вместо электроме- зрхаотического, позволяет повысить на"дежность его работы.На чертеже изображен захват в разрезе.Захват промышленного робота с дат- зчиком усилия сжатия содержит зажимныерычаги 1 и 2. В одном из зажимных рычагов, например в рычаге 1, с рабочей стороны расположена губка 3, подпружиненная с помощью пружины 4 иподвижная относительно эажимного ры- .чага 1, жестко прикрепленный к губке3 стержень 5, направленный в сторонузажимного...

Номер патента: 918087

Опубликовано: 07.04.1982

Авторы: Коблев, Кореньков, Логинов, Микиртумов, Якименко

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...крышками 8, несущимжесткб закрепленный клин 9 и шарнйрно установленные рычаги 5. Каждая изполостей А и Б цилиндра 7 ограничена З 0 внутренней поверхностью цилиндра 7918087 Формула изобретения ИПИ Заказ 1985/19 Тираж 1082 Подписное ПП фПатент, г. Ужгород, ул. Проектн Фил наружной поверхностью штока 1 и тор. цом крыаки 8. При захваченном объек" те между поверхностью верхней части. клина 9 и губками 3 имеется зазор аСхват промышленного робота рабо,тает следующим образом. 5В исходном положении перед захва" тыванием объекта давление подано в полость Б, а полость А цилиндра 7 соединена со сливом. Цилиндр 7 вместе с клином 9 находится в крайнем верхнем 1 О попожении, рычаги 5 и губки 3 сведены, зазоры выбраны полностью.При захватывании...

Номер патента: 921852

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Волков, Дебунов, Ильин, Комисов, Митяшин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...щими иэ зажимных губок 15 и: 16 иг.3), Губка 15 жестко закреплена на одном конце двуплечего рычага 17 . имеющего , возможность вращения на оси 18. На другом конце рычага 17 (фиг. 2) на Ьси 19 установлен ролик 20, поджима" маемый к дополнительному копиру 21 пружиной 22 растяжения.20Шток 23, на одном конце которого закреплена зажимная губка 16, жестко связан с дополнительным копиррм 21. Ва другом конце штока 23 установлен ролик 24, вращающийся на оси 25. Воз"25 вратно-поступательное движение штока 23 с губками 16 и дополнительным копиром происходит в скользящих опорах 26 от пружины 27 сжатия и кулачка-копира 28, жестко связанного с валом 29, поворот которого осуществляется от механизма 30 поворота(гидроцилиндра) через соединительный...

Номер патента: 925624

Опубликовано: 07.05.1982

Авторы: Зерний, Крючков, Мальцевский, Семенов, Скородумов, Сулейманов

МПК: B25J 15/00

Метки: заготовки, захвата, листовой, промышленного, робота, рукой

...как показано на фиг,16. Это искривление вызывает замыкание контактов геркона. Замыкание контактов коммутирует электрическую цепь, в которую включен датчик. На этом принципе основано действие датчиков, используемых в предлагаемом устройстве контроля. Контроль осуществляется следующим40 образом,Датчик 6 контроля наличия заготовки закрепляется на захвате руки робота и настраивается с помощью микрометрических винтов 12 относи 45 тельно плоскости захвата листовой заготовки, например, электромагнитным захватом 8 таким образом, чтобы призахвате заготовки она попадала в магнитное поле магнитов датчика и вызывала искривление магнитных силовых линий, В этом случае контакты геркона датчика 6 замыкаются,и коммутирувт цепь управления 15...

Номер патента: 925625

Опубликовано: 07.05.1982

Авторы: Зерний, Крючков, Мальцевский, Семенов, Скородумов, Сулейманов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота, руки

...также поворачиваетЕося, одновременно кривошипом механизма 2. Поворот кривошипов механизмов 2 и 3 вызывает вертикальныевозвратно поступательные перемещенияшатунов механизмов 2 и 3 и шарнирнос ними связанного элемента 1 осуществляющего захват заготовки,Кинематическая связь кривошипныхмеханизмов 2 и 3 посредством зубчатых секторов 4 и 5 обеспечивает синхронный поворот кривошипов и строго50вертикальные возвратно-поступательные перемещения шатунов механизмови, следовательно,. вертикальное безперекосов и смещений от вертикальной оси перемещение элемента 1,55Кривошипные механизмы 2 и 3 выполнены дезаксиальными с отношениемдлины кривошипа к длине шатуна 5 фй.1=-="(0 0-1) и отношением эксцентрй 1ситета (е ) к радиусу кривошипаК=-=(0, 35-0,...

Номер патента: 929432

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Алпатов, Ивлев, Панченко, Тарасов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...в эластичной оболочке. Эта информа 929432ция заносится в блок логики, чем и осуществляется настройка захвата на работу с заданным набором деталей разных типов. Вес, прочность и другие параметры деталей в процессе работы захвата непосредственно не определяются, но информацияимеющаяся после настройки в блоке логики, дает возможность формировать давление в эластичной оболочке, соответствующее параметрам данной детали.В рабочую зону манипулятора, например, на ленте транспортера, подаются детали 1 О нескольких типов, каждую из которых, в соответствии с ее назначением, необходимо переместить в нужную позицию. Для этой цели основание 1 с эластичными оболочками 4 при отсутствии силового давления в оболочках надевается на деталь 10, н от...

Номер патента: 931464

Опубликовано: 30.05.1982

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...посторонних источников света устройство заключено в светонепроницаемый кожух 16. Губки 1 приводятся в движение с помощью силового цилиндра и крепятся к его штокам 17. Корпус 18 имеет отверстие 19 для подвода рабочей среды, Аналогичные отверстия 20 выполнены в крышках 21..Схват работает следующим образом, При подаче рабочей среды к отверстию 19 губки 1 разводятся, схват подводится к предмету, затем путем подачи рабочей среды к отверстиям 20 производится сближение губок 1, и наконечники 4 рабочих стержней 2 вступают в соприкосновение с грузом. Стержни 2 подпружинены пружинами 3 и взаимодействуют с гибкой и нерастяжимой лентой 6, поэтому суммарная величина пути, пройденного рабочими стержнями 2 одной губки 1 от нейтрального положения в...

Номер патента: 931465

Опубликовано: 30.05.1982

Авторы: Ботез, Кирика, Попа, Хаймович

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...4 - вид Б на фиг. 2. Захват манипулятора содержит сочлененные с ладанью 1 пальцы, каждый из которых собран из отдельных звеньев 2, имеющих отверстия 3, фасонные поверхности 4 и направляющие 5 по которым установлены звенья 2 с возможностью перемещения вдоль 15 пальца на пружинящем элементе 6. Вдольодной из фасонных поверхностей 4 звена 2 по его продольной оси симметрии выполнен паз 7, а вдоль другой фасонной поверхности - выступ 8. Звенья 2, образующие пальцы для захвата изделия 9, установлены выступами 8 в пазах 7 соседних звеньев, причем глубина паза 7 больше высоты выступа 8, что обеспечивает контакт зубьев 2 по фасонным поверхностям 4. Через отверстие 3 звеньев 2 каждого пальца пропущен трос931465 А иг,2. Вид иг.7 В. Ушаккас...

Номер патента: 931466

Опубликовано: 30.05.1982

Автор: Долгов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - сечение А - А на фиг. 1.Захват манипулятора включает корпус 1,установленные на нем соосно в противоположные стороны двигатели линейного перемещения, выполненные в виде цилиндра 2 со штоками-поршнями 3 и 4, имеющи 2 о ми на концах вилки 5, кронштейны б сгубками 7 и параллелограммные подвески, ведущие 8 и ведомые 9 звенья которых связаны с одной стороны с вилкой 5 и корпусом 1 посредством сухарей О и осей 11931466 Формула изобретения фиь.1 соответственно, а с другой - с кронштейнами 6 посредством осей 2. Губки 7 установлены с возможностью поворота на осях 13 относительно ведущих 8 и ведомых 9 звеньев параллелограммных подвесок и фиксации в нужном положении винтами...

Номер патента: 931467

Опубликовано: 30.05.1982

Авторы: Емельянов, Ермаков

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...в виде опор качения, которые получают усилие зажима от поршня 2, передающего усилие на поршень 6, и кулачков 7, через передающий толкатель 28 и рычаг 26. При подаче команды на установку детали 30, например, в патрон станка канал 12 соединяется с атмосферой, а в канал 13 подается давление. Поршень 2 при этом отходит в левое положение, а поршень 6 удерживается на месте. При отходе поршня 2 в левое положение губка 24 пружиной 25 отводится от детали 30 и одновременно движение со штока 3 через рейку 4, зубчатые венцы 16 и 17 зубчатого колеса передается на рейку 18, которая начинает перемещаться по направлению стрелки, обозначенной на фиг. 1 и 3 сплошной линией. Рейка 18 перемещает в указанном направлении кронштейны 20 и направляющую 19...

Номер патента: 931468

Опубликовано: 30.05.1982

Авторы: Печатников, Попов, Северова, Храбров

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...3 между собой и пружинами 4 со скобами 5. На скобах 5 устанавливаются электромагниты 6.5 Крышка 7 крепится к корпусу 1 с помощьювинтов 8, скобы 5 - винтами 9. Деталь 10 попадает внутрь корпуса 1 через отверстие.Захват работает следующим образом.В исходном положении катушки электро- Омагнитов 6 включены в электрическую сеть одновременно, губки 2 притянуты к ним, растянув пружины 3 и преодолев усилие пружины 4. После попадания изделия 10 через отверстие в корпус 1, катушки электромагнитоь 6 обесточиваются, губки 2 5 зажимают деталь 10, а пружины 3 центрируют положение детали. Для улучшения условий сборки на сборочной позиции электромагниты 6 могут включаться одновременно, последовательно .или попарно в любом сочетании. Деталь 10, зажатая...

Номер патента: 933452

Опубликовано: 07.06.1982

Авторы: Афанасьев, Марков, Хутский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора, очувствленный

...усилия сжатия содержит зажиж 1 и 2, губки 3 и 4, выполненные из однородного эластичного деформируемого материала, хорошо поглощающего свет, например каучука,и приклеенные к зажимам 1 и 2 соответственно, полый канал 5, имеющийся,например, в губке 3 и расположенныйперпендикулярно направлению усилиясжатия Рсс, напротив концов которого в зажиме закреплен с однойстороны источник электромагнитногоизлучения, например лампа накаливания 6, а с другой стороны - фотоприемник 7,Устройство работает следующимобразом.В исходном состоянии перед взятием объекта 8 губки Э и 4 не деформированы, и электромагнитное излучение от лампы 6 свободно проходитчерез полый канал 5 и попадает нафотоприемиик 7, в котором преобразуется в электрический сигнал.При...

Номер патента: 933453

Опубликовано: 07.06.1982

Автор: Филатов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...сФерическими головками 6 и захватывающими лапами 7, Рычаги 5 крепятся в корпусе резиновой шайбой 8 и секторными пластинаьм 9.Фиксация рычагов 5 на закрепляемом объекте 10.или 11 осуществляется эа счет фрикционного трения гайки 4 по резьбе 3 или с помощью пружин 12, закрепленных на рычагах 5, Использование лап с цилиндрическим уступом 13 позволяет закреплять объекты как по наружному, так и по внутреннему диаметрам.Работа захвата осуществляется следующим образом.В исходном положении рычаги 5 располагаются параллельно друг другу. Для закрепления объекта поворачивают гайку 4 на некоторый угол, разводя тем саввам рычаги 5 с захватывающими лапами 7. Обратным поворотом гайки 4 рычаги 5 сводятся до упора захватывающих лап 7 в закрепляеьаюй...

Номер патента: 933454

Опубликовано: 07.06.1982

Автор: Ирлин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...1 также размешенподпружиненный фиксатор 7, связанныйс системой управления манипулятором,как информационным датчиком, так итормозом, взаимодействуя с зубчатым 1 О колесом б.Схв: работае; следующим образом,Деталь 8 зажимается между роликами 3,4 и 5 захватных рычагов 1 и 2При переносе детали 8 в рабочую позицию возникают инерционные нагрузки,Удержание детали происходит эасчет стопорения от проворота ролика3 с зубчатым колесом б подпружиненнымФиксатором 7. Усилие стопорения определяется усилием поджима фиксатора7 к зубчатому колесу 6.При подводе детали 8 к рабочей позиции могут возникнуть иэ-за неточности базирования ситуации, когда деталь 8 своим торцом не,попадет вгнездо рабочей позиции 9, В этомслучае усилие поджима превышаетусилие...

Номер патента: 935263

Опубликовано: 15.06.1982

Автор: Перовский

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...4 захвата. Внутри баллона расположены тепловыделяютериал 3 затвердевает, сохраняя свою форму, предмет надежно закреплен в захвате и готов к перемещению, При этом затвердевание материала 3, лишь частично занимающего объем баллона, также происходит быстрее и с меньшими затратами энергии.После переноса предмета и установкиего на новое место отключают холодильник б и включают нагреватель 5, плавкий ма О териал 3 переходит в жидкое состояние. Переводом вентиля 10 соединяют полость трубок 7 с окружающей средой, губки 4 расходятся, рабочий цикл захвата закончен.Таким образом, все операции в,процессе работы захвата осуществляются быстрее 15 и с меньшими затратами энергии за счетсокращения удельного объема плавкого материала, заполняющего...

Номер патента: 942983

Опубликовано: 15.07.1982

Авторы: Бараб-Тарле, Волоценко, Гамарник, Кадыш, Клигман, Табаченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...14 и продолжать движение по пазу 12. Кулак 8 не поворачивается и поэтому рсюаки 6 вкатываются в пазы 16 кулака 8. Рычаги 4 остаются раздвинутыми. При саедуюшем перемещении втулки 19 влево происхощт поворот кулака 8, против. Роликов 6 устанавливается коническая по верхность 15, При обратном ходе втул 40 45 выполнен выступ 14 высотой камерно в половину высоты пазов 12 и 13, На наружной крнической поверхносж 15 кулака 8 выполнены продольные пазы 16 (см. фиг, 2. Между кулаком 8 и вилкой 1 через подл ипнш 17 установлена пружина 18, На правом конце штанги установлена втулка д.9, в которой установлен винт 20, входящий в шпоноч ный паэ 21 на штанге 2, На конце штан- ф ги 2 выполнен упор 22. На втулке 19 с помощью резьбы закреплены две полу....

Номер патента: 944920

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Горностай, Дашкевич

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

...7 В систему автоматического управления 3введено сравнивающее устройство 9,имианее два входа, один из которыхчерез блок 10 эталонной модели подключен к выходу источника 5, а второй - к выходу приемника 6 излучения.Захват работает следующим образом.Перед включением в работу составляется модель объекта 4 эахватыванияна основании его характерных точек.Эти данные заносятся в ячейки памяти З 0 блока 10 эталонной модели. Корпус 7944920 Формула изобретения Составитель 7, КцахинаТехред Е. Харитончик Коррект Редактор С. Патруше Дзятко аказ 5225/2 Тираж 1087 Государственного елам изобретений ва, Ж, Раушскф Подпиомитета СССРоткрытийнаб., д. 4/5 ое ВНИИ по 13035, Млиал ППП Патентф, г. Ужгород, Ул. Проектная,монтируется на захвате таким образом,...

Номер патента: 944921

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Головкин, Таиров, Тонкий

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...изолированы друг от друга повнутреннему объему прокладкой 5. Электроды 1 и 4 соединены с источником6 высокого напряжения. Соединенныепровода изолированы от корпуса 1 20 вставкой 7.Схват работает следующим образом.Для захвата детали к электродам1 и 4 через коммутатор подключаетсянапряжение, и рабочая поверхностьподводится к детали. За счет большогоразмера поверхности плоскости деталии схвата манипулятора хорошо ориентируются параллельно друг другу, Пересекающиеся полосы позволяют работать с деталями различных размеров. ЗО При нажиме манипулятором давлениеПатруше орректор А. Дзятк Тираж 1087 ВНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открыти 035, Москва, Ж, Раущская наб., аказ 5225/21 Подпи сноеССР филиал ППЙ фПатент,...

Номер патента: 946919

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Алпатов, Ивлев, Тарасов, Шичанин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора, полых

...2 для подвода воздуха и на- ро прввляюшцмц пвзвмц 3, эластичной каме ры 4, ц жескцх скоб 5.Усгройсгг 5 о работает следующим образом. 2В исходном положении эластичная камера 4 облегвег корпус 1, скобы 5 прилегают к корпусу 1 зв счет воздействияупругих сил со с ороны камеры 4. Приподаче рабочего давления по отверстиям2 для подвода воздуха внутрь камеры 4,последняя раздувается до диаметра отверстия в захватываемой детали, что приводит к выдвижению скоб 5 т 5 о нвправляюшцм лазам 3 нв соогвегствуюшую величину,Таким образом, между захватываемойдеталью и корпусом 1 захвата образуется жесткая связь, зв счет которой значительно увеличиввегся точность позиционирования и, вместе с тел 5, не возникаетлокальых нагрузок нв захватываемуюдеталь. При...

Номер патента: 946920

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Деменков, Киричук, Коржов, Никонов, Сорокин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...1 ми относительно рыагов 7 пружинами 10.Расстояние между осями симметрии двух соседних фигурных пазов скобы 3 делится штоком 5 в отношении - 2,5,0. 5Е 1 3, т. е, точка приложения усилия удалена от оси симметрии захвата в 2,53 раза дальше, чем от оси симметрии крайнего зежщ 1 чого органа.ОЗахват работает следующим образомШтоки 5 цилиндров 1 перемещают скобу 3 в направлении рычагов 7, Пружицы 6 прц этом растягиваются. Скоба 3 перемешаясь, воздействует плоскостями Б фигурных пазов ца поверхности Б двуплечих рычагов 7, которые поворачиваются на осях 8 и сжимают зажимцые губки 9 для полного зажатия всех заготовок. Шарнирное соединение 4 при этом перемео шается вдоль оси захвата. Пружины 10 регулируют усилие зажима и положение губок 9 при...

Номер патента: 952580

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Холошня

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...силового цилиндра 1 на осях закрепленырычаги 5, имеющие внутренние и внеш-ние поверхности для захвата деталей6. Правый торец силового цилиндра 1закрыт крышкой 7, в центральном отверстии которого ввернут штуцер 8,а в нижней части силового цилиндраштуцер 9,сСхват работает следующим образом,При подаче давления в силовой цилиндр 1 через штуцер 8 поршень 3передвигается влево, воздействуяна шток 2 и через него на толкатель4. Толкатель 4 передними образующими раздвигает рычаги 5, которыесвоими наружными поверхностями замыкают изнутри деталь 6, Воздух илижидкость, находящиеся в левой полости силового цилиндра 1, вытесняются наружу через штуцер 9 в силовойцилиндр 1, и поршень 3 передвигаетсявправо, увлекая за собой шток 2 столкателем 4, который...

Номер патента: 952581

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Пашков

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...охвата (положение пружин показано пунктирными линиями).и зажим детали. Возврат приводного элемента в исходное положение обеспечивается пружиной 10, а возврат губок - за счет энергии упругих деформадий, накОпленных в пружинах 4 по всей их длине, в то время как при срабатывании схватаперемещению распорной пружины 3 противодействует лишь нижний участок пружин 4, т.е. начиная от упоров 9.По сравнению с известными конструкциями схватов, у которых скорость перемещения губок находится в прямой зависимости от скорости перемещения 60 приводных элементов, в предлагаемой конструкции эти скорости независимы, причем скорость перемещения губок значительно превосходит скорость перемещения приводных элементов, что б 5 связано с отсутствием внешнего...

Номер патента: 956271

Опубликовано: 07.09.1982

Авторы: Коновалов, Макрицкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...што ком 15 и камерой 16 имеется пружи" на 18, Винты 19 в вилках 20 и 21 служат для регулировки положения полу. муфт 6 и 7. Последняя поджимается пружиной 22, 20Захватное устройство работает сле" дующим образом.Перед перемещением устройства с помощью "руки" робота в зону захвата подается воздух в пневмокамеру 16. 25 Шток 15 перемещается .в крайнее правое положение, увлекая за собой тросы 13, огибающие вторые полумуфты 7, и вращая первые полумуфты 6, Упоры первых полумуфт 6 упираются в губки 8 и 9 и З 0 поворачивают их внутрь корпуса, После этого устройство подается в щелевое пространство только в горизонтальном направлении и останавливается над де" талью, частично закрытой технологи 35 ческой оснасткой и оборудованием,Во время захвата...

Номер патента: 958082

Опубликовано: 15.09.1982

Авторы: Аронов, Батанов, Ильин, Кузнецов

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...связанный с рукояткой 8. В корпусе рукоятки 8 расположена под 3 9580пружиненная собачка 9, взаимодействующая с зубьями зубчатого сектора 16цереэ окно 11, выполненное в отсекателе 5, для жесткой фиксации в заданном положении на втулке 3 отсекателя 5 предусмотрен штифт 12. На валу 1 жестко смонтирован кулачок 13,взаимодействующий через толкателина рычаги 15.Захват манипулятора работает следующим образом,Предварительно отсекатель 5 устанавливается на втулке 3 со смещениемего окна 11 относительно оси рукоятки8 на угол А закручивания торсиона 7, исоответствующий необходимому усилию,зажатия деталй, и Фиксируется в этомположении.Зажатие детали осуществляется вращением рукоятки 8 по часовой стрелке. 20При этом в начальный период...

Номер патента: 960007

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Ковалев, Кузьмин, Наймушин, Пашков, Фролов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...по форме, жесткости, габаритам и весу деталей, например обоймы трансформатора и катушки с магнитопроводом при осуществлении их сборки, протекающей в последовательности - захват и установка нежесткой обоймы в базирующее устройство, захват и установка жесткой катушки с магнитопроводом в обойму, работа схвата происходит следующим образом.Для захвата обоймы, являющейся нежесткой деталью, в сечении, обозначенном (фиг,4) как уровень захвата и обусловленном конструктивными особенностями робота, а также габаритами окружающей среды, схват подводят сверху. Своими верхними концами обойма смещает упор 8 к корпусу 1 на величину В в положение, показанное (фнг. 1) пунктирной линией, после чего рычаги 3 поворачиваются на величину Л 1. (см. фиг. 2),...