Захват манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВ ЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республмк(22) Заявлено 27. 04. 79(21) 2759039/25-08 (51)М КлЭ В 25 3 15/00 с присоединением заявки Нов(23) Приоритет -Государственный омитет СССР по делам изобретений и открытий(53) УДК 62- -229. 72 (088. 8) Дата опубликования описания 251 080 1В.М. Кресов, Е.Г. Ореховская, С.А. Полтаев и И.П. .ЧадКЬ-3,-., д(72) Авторы изобретения Инстит АНтехнической кибернетилорусской ССР 71) Заявитель(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА емх10 Изобретение относится к захватнымустройствам, используемым преимущественно в промышленных работах.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, связанные с корпусом шарнирными многозвенниками, содержащими ведомые, промежуточные и ведущие звенья, причпоследние выполнены в виде упругиэлементов переменного сечения подлине 1),Известный захват отличается высокой надежностью удержания объектовманипулирования, однако из-за неконтролируемости усилий зажима, он не мо жет удерживать объекты, выполненныеиэ различных материалов без их деФормации, что снижает его технологическиевоэможности,Цель изобретения - расширение тех нологических возможностей захвата.Для достижения поставленной цели,каждый шарнирный многоэвенник снабжен дополнительным ведомым звеном,шарнирно соединенным посредством 25осей с, корпусом и с промежуточным звеном и образующим с корпусом, промежуточным и ведомым звеньями шарнирныйпараллелограмм, причем в оси, установленной на промежуточном звене, 30 2выполнен даз, а каждый из упругих ,элементов одним концом кинематически связан с приводом, а вторым концом установлен в упомянутом пазу свозможностью осевого перемещения.На чертеже представлен захватманипулятора, общий вид.Захват манипулятора содержит корпус 1, несущий ведущие звенья 2, выполненные в виде двусторонней рессоры, сочлененные между собой са" мотормозящимся приводом 3. Корпус 1 совместно с ведомыми звеньями 4 и промежуточными звеньями 5 и шарнира- ми б - 9 образуют механизмы шарнирных параллелограммов. Рессоры 2 снабжены датчиками 10 деформации, а их концы 11 установлены с воэможностью осевого перемещения в пазах 12 поворотных шарниров 9, На промежуточных звеньях 5 закреплены губки 13, контактирующие с объектами манипулирования 14 и 15 соответственно охВатываемыми или охватывающими поверхностями губок.Работа захвата осуществляется следующим образом.При включении привода 3 губки 13 плоскопараллельно перемещаются к объектам манипулирования 14 или 15772843 Формула изобретения г Ю Составитель ЛТех ед А.Ач овХор енто В, Син еле Тираж 033 ВНИИПИ Государственного комитпо делам изобретений и откр 113035 Москва ЖРаушска Па СССРийнаб. одписноед,45 филиал ППП "Патент , г. Ужгород, ул. Проектная,При этом конец 11 рессор 2 скользит но паэам 12 поворотных шарниров 9, увлекая за собой звенья 4 и 5. После касания губками 13 объектов манипулирования 11 или 15 движение звеньев 4 и 5 прекращается и привод 3 начинает иэгибать рессоры 2, .онцы 11 которых, скользя по паэам 12, поворачивают шарниры 9, Происходит процесс наращивания усилий удержания объекта манипулирования. ПО сигналу датчиков 10 деформации о раэ витии необходимого усилия отключается привод 3. Благодаря самоторможению в приводе заданное усилие захвата .фиксируется до включения привода на разжим. Захват манипулятора, содержащий корпус, эажимные губки,связанные с корпусом шарнирными многозвенниками, содержащими ведомые, промежуточные и ведущие звенья, причем последние выполнены в виде упругихэлементов переменного сечения подлине, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждый шарнирный многоэвенник.снабжен дополнительным ведомым звеном, шарнирно соединенным посредством осей с корпусоми с промежуточным звеном и образующим с корпусом, промежуточным иведомым звеньями шарнирный параллелограмм, причем в оси, установлен- ной на промежуточном звене, выполненпаэ, а каждый иэ упругих элементоводним концом кинематически связан с 15 приводом, а вторым концом установ-.лен в упомянутом пазу с возможностьюосевого перемещения. Источники информации,М принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 523798, кл. В 25 4 15/00 1974