B25J 15/00 — Захватные головки

Номер патента: 1815223

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Березовик, Маслюков, Самсонов, Фещенко

МПК: B25J 15/00, B25J 19/02

Метки: очувствленный, робота, схват

...информационная линейка 12 переместилась в крайнее правое положение (на фиг.1 оно показано пунктирными линиями), После этого трубчатый элемент 15 подвергается термообработке на память в среде инертных газов или вакууме и охлаждают. В охлажденном состоянии трубчатый элемент 15 деформируют повторно для придания ему такой формы, чтобы информационная линейка 12 была установлена в крайнее левое положение (см. фиг,1). после чего трубчатый элемент 15 устанавливают в схват, Поэтому при нагреве элемента 15 от детали 21, зажатой в схвате, он принимает форму, которую он имел при термической обработке на память. Причем в процессе возврата в материале трубчатого элемента генерируются значительные напряжения, за счет которых преодолевается...

Номер патента: 1816685

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Котенко, Павлов, Соловьев

МПК: B25J 15/00

Метки: робота, схват

...схвата и обеспетипоразмер детали. чивающего вращение скобы 8, относительЭта цель достигается тем, что схват ро- но оси 9, с ограничением углового разворота ботаимеетдваограничительныхмеханизма скобы при повороте схвата на 180 вокруг предельного раздвижения захватных губок, вертикальной оси посредством ограничипричем один воздействует на ограничение 50 тельного винта 11, закрепленного на крон- раздвижения губок при съеме деталей в эо- штейне 7 и проходящего через отверстие в не прессования при одном положении схва- скобе 8, На скобе 10 оппозитно располота, а второй воздействует на ограничение жены регулируемые упоры 10 для огранираэдвижение губок при развороте схвата на чения раскрытия захватных губок схвата, 180 вокруг вертикальной оси...

Номер патента: 1816686

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Корендясев, Левин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...12 расположен посередине между сердечниками 10 и 11 электромагнита. Тог 35 40 45 50 55 да в исходном состоянии конец коромысла 8, на котором расположена губка 7 прижат к упору 13. При зажиме захват подводится к зажимаемой детали 14 до касания ее зажимной губкой 7. После касания включается привод 2, вращая винт 3 самотормозящейся винтовой передачи, Вращение винта 3 приводит к перемещению гайки 4, подвижного звена 5 и расположенной на его конце зажимной губки 6 в сторону зажимаемой детали 14. Перемещение производится до прижатия губки 6 к детали 14, которое можно определить по возрастанию тока двигателя 2 или с помощью специальных датчиков. После остановки привода 2 отключается напряжение от обмотки электромагнита, расположенной на...

Номер патента: 1816687

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Силин, Стадник

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

...пружин растяжения 16 и тянущего электромагнита 5.Захват работает следующим образом. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Перед опусканием захвата рукой транс- робота над обьектом переноса 17 (спутник с заготовками) подается команда на включение тянущего электромагнита 5 и оба фиксатора (собачки) 14, поворачиваясь на шарнирах 13, освобождают траверсы 6 с захватными рычагами 8; согласно алгоритма включаются толкающие электромагниты 4, выдвигая траверсы с захватными рычагами в крайнее внешнее положение (захватные рычаги раскрыты); информация о положении фиксируется датчиком положения 10 посредством упора 12.При подаче захвата к объекту переноса 17 напряжение с толкающих электромагнитов 5 снимается и захватные рычаги под действием пружин...

Номер патента: 1816688

Опубликовано: 23.05.1993

Авторы: Педченко, Саленко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...робота, а другой фиксатор(нижний) под действием пружины 10 сопри-касается с углублением плоскости 11 на руке промышленного роботаи не взаимоде:.лствует с сухарем 4. Таким образом, в указанном положении зафиксирован цилиндр 3, в то время как сухарь 4 свободен. В этом случае нижняя по фиг, позиция является позицией загрузки-выгрузки. При подаче рабочей жидкости в канал 26 поршень перемещается вверх и поднимает шток 20, который освобождает зажимные рычаги, под действием пружин 21 последние совершают перемещение к центру,При вводе рычагов цанги в отверстие детали 24 подается рабочая жидкость в канал 25 цилиндра 3 и поршень перемещается вниз, воздействуя посредством толкателей 5, 20, на рычаги 19. При этом последние, преодолевая...

Номер патента: 1816689

Опубликовано: 23.05.1993

Автор: Кондратас

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...9, пальцы 8, попавшие на деталь 9 (в площадь детали) остан;н,ливаются, а остальные опускаются так,что их наконечники располагаются по еепериметру, Опираясь буртиками на несущий элемент 5 (фиг,2). При включении привода 2 эксцентрик 4 начинает вращаться, а 50верхние концы пальцев 8 начинают двигаться по замкнутым траекториям, приближаясьи удаляясь от оси вращения эксцентрика 4,При этом часть зажимных пальцев 8, попавших на деталь 9, соскальзывают с нее, опускаются вниз и после одного оборотаэксцентрика 4 захватываемая деталь 9 зажимается выгнутыми зажимными пальцами8 по периметру со всех сторон (фиг.3). Придальнейших оборотах эксцентрика 4 расположение зажимных пальцев 8 на захватываемой детали 9 не меняется, Захват детали 9...

Номер патента: 1818210

Опубликовано: 30.05.1993

Авторы: Антонов, Грибов, Новичихин, Плюгачев

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...по стенкам 30. трубы 32. Зубчатое колесо 13 при движениифланца 1 перемещается по зубчатой рейке 3 и приводит во вращение колесо 15. Малоеколесо 16, жестко связанное на оси с колесом 15, вращает колесо 17, которое переме щает рейку 2 вместе с поперечной рейкой 4к центру трубы. Коэффициент передачи передаточного механизма равен 1/2. Такимобразом, при перемещении фланца 1 отцентрального схвата 9 по рейке 3 со скоро 40 стью ч происходит движение также реек 2 и4 относительно фланца со скоростью 0,5 ч и,следовательно, относительно центральногосхвата 9 со скоростью 1,5 ч,Блок управления захватным устройст 45 вом постоянно контролирует расстояние 3между схватами 11, фиксируемое датчиком26. Как только расстоение Я, определяемоеблоком...

Номер патента: 1821357

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...на деталь, При выполнении операциизакима первоначально срабатывают штокпоршни 4, 5 поршневых приводов зажима,которые через подпружиненные тяги 6, 7 и35 ползуны 8, 9, а также стойки 17 приводятэажимные элементы 16 во взаимодействиес наружной поверхностью детали 38. Требу, емое усилие зажйма достигается соответствующими жесткостью и деформацией40 пружин 14, 15. Наличие гибкой связи междушток-поршнем 4(5) и тягой 6 7) позволяетзахвату беспрепятственно взаимодействовать с деталями, имеющими различные диаметры, или меняющими их при ведении45 технологического процесса,Исключение влияния погрешности по зиционирования захвата относительно де:тали по горизонтали, равно как и перепададиаметров детали, связанного с особенно 50 стямй...

Номер патента: 1821358

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Свита

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...по изобретениям и.открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, ужгород, ул,Гагарина, 101 4Изобретение относится к машиностро,ению и может быть использовано в манипуляторах,Целью изобретения является расширение технологических воэможностей захват. ного устройства.Изобретение поясняется чертежом.Захватное устройство содержит привод1, установленный на крышке 2, корпуса 3, спомощью которого исполнительные элементы 4 со стержнями 5 и закрепленнымина них гибкими лентами 6 и 7 могут разворачиваться вокруг оси на 180, Дополнйтельные гибкие ленты 8 установлены настойках 9, которые зафиксированы фиксаторами 10. На каждой стойке 9 установленупор 11, который при опускании стойки...

Номер патента: 1821359

Опубликовано: 15.06.1993

Авторы: Иванов, Павликов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...5,.скрепленнымискор мент 11 захватывает в рассматриваемом, пусом 1. Рабочая среда подводится через случае деталь.14 за ее внешнюю паверхканалы подвода и слива 6, 7; Рабочие лапа- ность(положение изображено на фиг,2 и 3,сти 4 вййолненыв виде секторов круговых . 4 левыечасти),.колец, на периферии которых образованыДлязахватаполойдетали 14 заеевнуткааксиально пазы. Часть поверхности пар 35 реннюю поверхность давление рабочей сресоставляют зубчатые сектора 8; взаимодей-ды подаетсяв канал 7, а кайал 6 соединяетсяствующие с шестернями 9,закрепленнымисо сливом. Лопасть 4 из положения, изобранеподвижно на валах 10 захватных злемен- женного.на фиг, 1 или крэйнега левого полотов 11, " -: жения. разворачивается по часовойВ вариантеисполнения...

Номер патента: 1821360

Опубликовано: 15.06.1993

Авторы: Абраров, Алферов, Данцев, Клетнев, Кондратьев, Поздняков, Рыженков, Яковлев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: робота, схват

...колебаний переменного. напряжения от 45генератора 3, и далее через усилитель мощности 5 подается, либо нэ обмотку возбуждения 10 магнитострикционного вибрэтора(фиг. 2), либо на Э 13 и 15 пьезоэлектрического вибратора 6 (фиг. 3), возбуждая вибратор 6.Таким образом формируется устойчивая эона захвата между электродами 13 ЭЗи поверхностью детали, достаточная дляобеспечения стабилизации усилия захвата, 55а в моментвозникновения силы электростатического взаимодействия по всей границераздела подложки 12 с закрепленными наней электродами 13 и ЗД. В режиме открепления детали, сигнал, поступающий от электронной системы управления манипулятором, на БУ 2, отключает источник постоянного напряжения 1. При этом изменяется коэффициент передачи...

Номер патента: 1830344

Опубликовано: 30.07.1993

Автор: Шенкер

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, схват

...шарик и шток, который нажимает на зажимные губки и отводит их, После удаления воэройства схват снабжен стакан ром шарнирно закреплены эаж Шток привода расположен в с можностью продольного пере носительно него. Связь поршн осуществляется посредством д но введенного шарика, распо полости поршня. При перемещ вправо зажимные губки. опир шток, раскрываются, При обрат щении поршня зажимные губк ют деталь. 1 ил. духа (или жидкости) пружина 11 возвращает поршень, а пружины 4 возвращают зажимные губки и шток. Это движение зажимных й губок позволяет захватить и освободить деталь. Но при вращении захватываемой детали в данном схвате зажимные губки, захватившие деталь, имеют возможность вращаться вместе с деталью относительно цилиндра так, как...

Номер патента: 1830346

Опубликовано: 30.07.1993

Авторы: Абаринов, Рачков

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захватное, пневматическое

...5 отверстиями 10.Устройство работает следующим образом, Поток сжатого воздуха от источника 4 сжатого воздуха 1 подается в кольцевой О пневматический канал 7 равномерно по его периметру. Сила реакции потока воздуха воздействует на упругую манжету 6, проги- д бая ее в сторону поверхности фиксации и тем самым уплотняя неровности поверхно. сти при их наличии, что обеспечивает герме 1830346тизаци о объема нэсадки 5, После этого поток воздуха раздваивается и направляется, с одной стороны, в зазор между насадкой 5 и корпусом 2, а с другой стороны в паз 4 с последующим выходом в атмосферу. Наличие в зазоре последовательно размещенных кольцевых сопла 8 и диффуэора 9 обеспечивает вакуумирование объема насадки 5 путем эжекции, а прохождение...

Номер патента: 1834796

Опубликовано: 15.08.1993

Авторы: Анисимов, Галкин

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...для четырех многозвенников, Цилиндр 3 привода линейного перемещения установлен в корпусе 1 на регулировочных винтах 13, Такая установка силового цилиндра в корпусе позволяет поосто регулировать минимально необходимую величину разжима зажимных губок под действием привода линейного перемещения в зависимости от размеров предметов и тары,Устройство работает следующим образом,При подаче управляющей команды "зажим" воздух (или жидкость) под давлением подается в полость цилиндра 3 со стороны штока 5, шток вдвигается и крестовина б, .перемещаясь вместе со штоком 5, повора 203040 50 55 дались,При выходе захвата иэ тары (ящика, коробки и т,п,) закимные губки под действием пружин разжимаются полностью, выбирая всю величину копирных пазов....

Номер патента: 1837007

Опубликовано: 30.08.1993

Авторы: Буравлев, Глуховской, Коренев, Малых, Новоселов

МПК: B25J 11/00, B25J 15/00, B25J 15/06 ...

Метки: грузозахватный, комплекс, новоселова, транспортирования

...8.Захватное устройство 2 содержит корпус 13, выполненный из немагнитного материала, например из капролона, электрическую обмотку 14, охватывающую корпус 13, Корпус 13 выполнен в виде емкости, На внутренней поверхности корпуса 13 выполнены кольцевые или спиральные ребрц 15, На нижней торцевой поверхности корпуса выполнено уплотнение 16 из эластичного материала, например из резины, В верхней части корпуса 13 выполнено отверстие 17,Гидросистема и позиция разгрузки транспортного робототехнического комплекса могут быть выполнены следующим образом, Гидропровод 5 с насосом 6 соединен гибким трубопроводом не показан) с входным отвеостием 18 захватного устройства 2 робота, На позиции разгрузки 4 выполнено воронкообразное углубление 19,...

Номер патента: 2001740

Опубликовано: 30.10.1993

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, схват

...к продольной оси схвата, содержит дополнительные зажимные элементы из магнитного материала, а магнитопровод выполнен из нескольких частей с возможностью образования с дополнительными зажимными элементами замкнутый магнитный контур. причем части магнитопровода расположены поочередно с дополнительными зажимными элементами, которые установлены с возможностью радиального перемещения между частями магнитопровода, при этом витки обмотки управления соответствующим образом рас 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 положены на каждой из частей магнитопровода, а каждый зажимной элемент закреплен на двух соседних дополнительных зажимных элементахНа чертеже схематично изображен предлагаемый схват,Схват содержит зажимные элементы 1, выполненные в виде...

Номер патента: 2001741

Опубликовано: 30.10.1993

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: вохмянина, захват, промышленного, робота

...образом.После позиционирования захвата наэлектроды 7 и 8 подается постоянное напря 25 жение Чупр и вследствие эффекта электроотсоса начинается перетекание жидкостичерез пористую диафрагму 6 и движениепоршня 5, жестко связанного со штоком 9,происходит захват детали. Для открепления30 детали 11 на электроды 7 и 8 подают постоянное напряжение обратной полярности.(56) Авторское свидетельство СССР М 1570893, кл, В 25 1 15/00, 1990.35 штоком, и пористая диафрагма, по обе стороны которой размещены электроды, связанные с источником питания. отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, поршень выполнен в виде пустотелого цилиндра, а диафрагма установлена в его полости,Захват промышленного робота, содержащий основание с установленными...

Номер патента: 2001742

Опубликовано: 30.10.1993

Авторы: Буренин, Залипаев, Иванин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захватное

...4 штока, при этом образуется полость растягивающейся камеры 5. В штоке 1 выполнены каналы б и 7, обеспечивающие подвод рабочей среды воздуха в полость растягивающейся амеры 5. В нижней части штока 1 пяте 8 в канале 9 установлен перепускной клапан 10, сообща 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ющий полость растягивающейся камеры 5 с полостью 11 присоски.Захватное устройство работает следующим образом.Дпя обеспечения процесса захватывания детали воздух подается по каналу 6 штока 1 через канал 7 в виде отверстия в растягивающуюся камеру 5. В этом случае происходит деформация растягивающейся камеры 5, сопровождающаяся изменением формы присоски в сторону расплющивания последней, При этом необходимый закон изменения формы присоски может...

Номер патента: 2004410

Опубликовано: 15.12.1993

Автор: Зинченко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватный, манипулятора, орган

...13. Герметичность соединения обеспечивается упругой прокладкой 14Захватный орган манипулятора работает следующим образом,При включении привода 7 в пустотелые криволинейные упругие элементы 2 под давлением подается рабочее тело (масло, сжатый воздух и т,г(,), в результате чего кри 5 10 15 20 25 30 3 Г, 40 45 50(561 Авторское свидетельство СССРМ. 1421531, кл, В 253 15/00, 1986. визна упругих элементов 2 уменьшается, при этом радиус кривизны возрастает, что позволяет обхватить захватываемую деталь 6, После сброса давления упругие элементы 2 за счет упругих свойств создают необходимое усилие для захвата, а полости 4 эластомерного материала 3 вследствие соединения между собой каналами 5 и перетекания воздуха обеспечивают соответствие...

Номер патента: 1839146

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Лазарян, Меликов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, хрупких

...материала, закрепленной на его торце, Полость силового сильфона 5 через трубку 7 сообщена с полостью баллона 2, Кроме того, оболочка баллона 2 со стороны, противоположной рабочей поверхности губки, выполнена гофрированной. С внешней стороны между гофрами для обеспечения упругости расположены витки пружины 8, С внутренней поверхности гофр расположена сетка 9 для исключения попадания гранул 4 между складками гофр. Со стороны, противоположной месту ввода трубки 7 в баллон 2, на оболочке 3 закреплен электромагнит 10, Конец трубки 7 в месте ввода в баллон 2 закрыт сеткой 11,Гофрированная сторона баллона 2 и силовой сильфон 5 размещены в полости рычага 1, заполненной жидкостью, например водой 12, и снабженной сильфоном 13. 15 20...

Номер патента: 1839651

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Дорфман, Чинчараули

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...гибкой нерастягивающейся пластиной 3, с регулируемыми 15ограничителями их взаимного изгиба Регулируемый ограничитель представляет собой тросик 4, пропущенный сквозьд"отверстия в болтах 5, закрепленных на секциях 2 шайбой б и гайкой 7.Сквозь секции 2 пропущены пустотелыеэластичные гофрированные пальцы 8,скрепленные с секциями с помощью рамок9 и связанные с системой подачи воздуха. С 25концом каждой гибкой нерастягивающейсяпластины 3 сочленены конечные секции 10,установленные с возможностью откидываться в направлении изгиба пальца, С другой стороны от точки регулируемого 30ограничителя на пальце сквозь отверстия всекциях 2 проходит изгибающий тросик 11,наматываемый на катушки 12 двигателем13,35 Формула изобретения ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО,...

Номер патента: 2005062

Опубликовано: 30.12.1993

Автор: Вейтцель

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...роботов, т.е. в областиробототехники, например, для обслуживания металлообрабатывающих станков с35 ЧПУ, а также для захвата и транспортировкиразличных деталей между обрабатывающими станками.Предлагаемое устройство является простым, компактным, точным, надежным и40 экономичным, что обеспечивает как при изготовлении, так и при эксплуатации значительный экономический эффект.Сущность изобретения заключается втом, что ось эажимных рычагов смонтирова 45 на на подвижном выходном звене привода,а ролики смонтированы в корпусе с возможностью взаимодействия с наружной поверхностью зажимных рычагов, при этом губкина зажимных рычагах выполнены с возмож 50 ностью их перестановки.На фиг. 1 показано захватное устройство в раскрытом положении(т.е....

Номер патента: 1690307

Опубликовано: 10.05.1996

Автор: Сысоев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, промышленного, робота

ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий основание с закрепленным на нем своей средней частью полым эластичным баллоном, края которого имеют возможность изгиба, а полость заполнена упругим рабочим телом и соединена с источником вакуумирования, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, рабочее тело выполнено из пористого воздухопроницаемого губчатого материала.