Исполнительное устройство манипулятора

) (Ш А 1 150 4 В 25,) 1 02 3 Щ.и,5 яИ,Р%4 Хгз 1 Я". Е ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ИСАНИЕ ИЗОБР А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Проектно-коцструкторско-технологическое бюро цо вагонам(57) Изобретение относится к манипуляторам для механизации технологическихроцессов, включающих под ьемно-трансортцые и другие операции. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет получения догол интел ьного вращения захвата. Для этогоисполнительное устройство манипулятораимеет привод ротации захвата, а также дополнительные входное 4 и выходное 7 звенья. Привод ротации захвата включает двигатель, выходной вал которого связан с валом 26, и цепные передачи с передаточным отношением 1=1, размещенные в полостях дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев. Вал 26 посредством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи, расположенной в полости корпуса шарнира сочленения. Далее посредством ведомого зубчатого колеса 3 и звездочек 32, 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением 1=1, расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передается на вал 35, находящийся в конечном элементе 8 и связан ныи с захватом. Межцентровые расстояния звеньев 2 - 7 одинаковы. 1 ил.114Изобретение относится к манипуляторам для механизации технологических процессов, включающих подъемно-транспортные и другие операции.Цель изобретения - расширение тех-нологических возможностей за счет получе, ния дополнительного вращения захвата.На чертеже изображена конструкция ис полнительного устройства манипулятора.Устройство манипулятора содержит основание 1, выполненное разъемным, шарнирно установленные на нем основную пару входных звеньев 2 и 3 и дополнительное входное звено 4, основную пару выходных звеньев 5 и 6 и дополнитель-ное выходное звено 7, шарнирно свя-занные с конечным элементом 8, захват(не показан) и приводы линейного пере мещения конечного элемента 8 и ротации , захвата. Основная пара входных звеньев 2и 3 и дополнительное входное звено 4 , связаны с основной парой выходныхзвеньев 5 и 6 и дополнительным выходным звеном 7 посредством шарнира соединения 9, корпус которого выполнен разъемным.Привод линейного перемещения конечного элемента 8 включает два двигателя (не показаны), выходные валы которых связаны с валами 10 и 11, две кинематические цепи, размещенные соответственно в полостях разъемных корпусов звена 2 основной входной пары звеньев и шарнира соединения 9, и цепную передачу, расположенную в полости разъемного основания 1.Ведущая звездочка 12 этой передачи установлена на валу 10, а ведомая звездочка 3 жестко связана с корпусом звена 2 основной входной пары звеньев.Причем второе звено 3 этой пары одним концом жестко связано с валом 10, а другим связано с корпусом шарнира соединения 9 посредством вала 14.Кинематическая цепь, размещенная в полости основного входного звена 2, включает четыре аналогичных зубчатых колеса 15 - 8, находящихся в зацеплении друг с другом, причем ведущий вал этой кинематической цепи жестко связан с валом 14, а ведомый вал -- с валом промежуточного колеса 19 кинематической цепи, размещенной в полости корпуса шарнира соединения 9 и имеющей три одинаковых зубчатых колеса 19 - 21. Причем валы 22 и 23 зубчатых колес 20 и 21 жестко связаны с соответствующими звеньями 5 и 6 основной выходной пары, последние из которых с помощью валов 24 и 25 связаны с конечным элементом 8.Привод ротации захвата выполнен в виде двигателя (не показан), выходной вал которого связан с валом 26. и цепных передач с передаточным отношением 1=1, размещенных в полостях дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев, Вал 26 пос 14620 10 15 25 30 35 40 45 50 55 2редством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи с передаточным отношением 1=1, расположенной в полости корпуса шарнира соединения. Далее посредством ведомого зубчатого колеса 31 и звездочек 32 и 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением 1=1, расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передается на вал 35, расположенный в конечном элементе 8 и связанный с захватом. Межцентровые расстояния всех звеньев 2 - 7 одинаковы.Устройство манипулятора работает следующим образом.При повороте вала0 от приводного двигателя одновременно поворачиваются звездочки 12 и3, основное выходное звено 3 и корпус основного входного звена 2. Вал остановлен, поэтому при взаимном обкате зубчатых колес 16 - 18 вокруг колеса 15 равенства делительных диаметров этих колес (угол поворота колеса 18) равны углу поворота корпуса основного входного звена 2, при этом направления вращения их совпадают, С колесом 18 соединено колесо 19, находящееся в зацеплении с колесами 20 и 21, расположенными в корпусе шарнира соединения 9 и связанными с основными выходными звеньями 5 и 6. Зубчатые колеса 19 - 21 имеют одинаковые делительные диаметры, поэтому поворот колес 20 и 21 происходит в сторону, противоположную направлению поворота колеса 19. В итоге поворот пары основных входных звеньев 2 и 3 происходит в сторону, противоположную вращению пары основных выходных звеньев 5 и 6, а равенство межцентровых расстояний этих звеньев обеспечивает прямолинейное перемещение конечного элемента 8 и вала 35, связанного с захватом.При повороте вала 10 одновременно поворачиваются зубчатые колеса 15 в 18, колесо 19, а также зубчатые колеса 20 и 21, расположенные в шарнире соединения 9 и связанные с основными выходными звеньями 5 и 6. Поэтому происходит поворот только этих звеньев 5 и 6, а конечный элемент 8 совершает поступательное движение обеспечивая перемещение рабочего органа вверх-вниз. В связи с тем, что вал 26 остановлен, поворот вала 35, связанного с захватом, не происходит.При повороте вала 26 привода ротации вращение передается звездочкам 27 и 28, зубчатым колесам 30 и 31, расположенным в шарниое соединения 9, далее звездочек 32, сообщающей через цепь 34 вращение звездочке ЗЗ и валу 35, связанному с захватом.Таким образом, предлагаемое исполнительное устройство обеспечивает три степени подвижности, две поступательных и одну14вращательную. При этом движения являютсяполностью взаимно независимыми. формула изобретенияИсполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, шарнирно установленную на нем основную пару входных звеньев, основную пару выходных звеньев, шарнирно связанных с конечным элементом, захват, шарнир соединения, установленный между основными парами входных и выходных звеньев и выполненный полым, и приводы линейного перемещения конечного элемента, включающие двигатели и две кинема. тические цепи, имеющие аналогичные зубчатые колеса, расположенные соответственно в полостях шарнира соединения и одного 4620звена основной пары входных звеньев, отличаюи 4 ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения вращения захвата, оно снабжено 5 приводом ротации и дополнительными вход.ным и выходным звеньями, выполненными полыми и соединенными между собой шарниром соединения при этом дополнительное входное звено связано с основанием.а дополнительное выходное - с конеч О ным элементом, причем привод ротации выполнен в виде двигателя, размещенного на основании, и цепных передач с 1=1, расположенных в полостях дополнительных входного и выходного звеньев и кинематически связанных между собой, а захват установлен на выходном валу привода ротации.Составитель А. ШиряеваРедактор А.Мотыль Техред И. Верес Корректор Э. ЛончаковаЗа к аз 3823/5 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4,5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4