Способ автоматического фиксирования положения линейками манипулятора

(11)498 О 52 О П ИИЗОБРЕК АВТОРСКОМУ С И ЕНИЯ оюз СоветскихциалистическихРеспублик ДЕТЕХВЬСТ В д ау авт. нтегьно 51) М Кт з В 2(22) Заявлено 02,04.74 (21) 20 73422-2 динением заявк с при Государственный комитет 23) иорнтет истров ССС света блнковано 05.0.76. Бюллетень ЛЪ 1,088.8) елам изобретении и открытий 5) Дата опубликования нсання 06.04.7 Авторыизобретения Т. Березнюк, И, Т, Гераймович, Ли В, А. Чковснко ятин(71) Заявител 54) СПОСОБ АВТОМАТИЧ ПОЛОЖЕНИЯ ПОЛО МАНИПУКОГО ФИКСИРОВАНИЯ1 ЛИНЕЙКАМИТОРА удовлетво льнвания).Целью изобретения является исключение дополнительной корректировки положения раската линейками манипулятора при задаче его,в калибр после улавливания,Для этого предложен способ, по которому линейки манипулятора с улавливаемым раскатом удерживают в положении, симметричном относительно центра калибра прокатных валков за счет того, что производят выделение сигнала, пропорционального асимметрии линеек относительно оси прокатки раската в каждом калибре путем алгебраического сумаиравания сигналов датчиков положения каждой линейки и совместно формируют управляющие сигналы на улавливание раската в систему управления электроприводами линеек манипулятора путем алгебраического суммирования сигнала контрольного уровня напряжения задания с сигналами. являющт- мися функциями асимметрии положения линеек относительно оси прокатки и скорости их перемещения с учетом знака.На черт.же приведена блох-схема устройства, реализующего предлагаемый способ,Устройство содержит блоки выдачи контрольного уровней напряжения заданнойС ода ьп ) левоЙ линеЙки 1 н правой линеЙ- ки (Сl ) 2, датчики скорости 3 левой лиИзобретение относится к области автоматизации прокатного производства металлургической промышленности, в частности к автоматизации обжимных реверсивных станов.В известных способах автоматтческого фиксирования положения раската при улавливании сигнал задание формируют для каждой линейки манлпулятора индивидуально и с иапользованием только сигнала по ее положению 1 рассогласованию) относительно заданного (контролыого) положения.Недостатком известных способов является то, что формирование сигнала задание на улавливание раската индивидуально для каждой линейки по ее положению не обеспечивает требуемого симметричного положения линеек относительно центра калибра, а следовательно, не обеспечивает требуемой точности положения раската после его улавливания относительно оси прокатки, вследствие чего необходима повторенная задача раската в валки с дополнительной корректировкой его положения линейками манипулятора. Это связано с тем, что в реальных условиях работы обжимного реверсивного стана смещение раската относительно центра калибра при его улавливании связано с различными усилиями на линейках манипулятора за счет лодклинивания одной из линеек, окалина, скрапы, неО 5 20 25 30 ое состояние механооборудо498052 Ау ЛР нейки и 4 правой линейки, датчики положения 5 левой и б правой линейки, блок 7 выделения сигнала, пропорционального асимметрии голожения линеек манипулятора относительно оси калибра блоки формирования управляющего сигнала,в систему управления левой линейки 8 и в систему управления правой линейки 9.приведенная схема предлагаемого способа действует следующим образом.При улавливании раската с различными усилиями на линейках улавливаемый линейками раскат смещается относительно центра калибра и при разведении линеек без корректировки их положения попадает на бурт,калибра. При,нарушении симметрии положения линеек манипулятора относительно центра калибра блок 7 (сравниваются сигналы датчиков 5, б) выдает сигнал в блоки В, 9, пропорциональный алгебраической сумме величин смещений линеек относительно центра калибра, который одновременно, воздействует на увеличение и уменьшение контрольных уровней напряжений задания (У, ) линеек в зависимости от напряжения их смещения, Дополнителыно с,сигналом блока 7 для предотвращения асииметрии линеек относительно центра калибра с момента начала их движения к раскату для улавливания скорости их перемещений выравниваются сигналом отрицательной обратной связи по скорости (датчики 3, 4), воздействующим на контрольные уровни У,. В,случае смещения линеек с улавливаемым раскатом (пережимание одной из линеек) сигнал отрицательной обратной связи по скорости пережатой линейки меняет знак 5 на противоположный и совпадает по воздействию на У с сигналом блока 7, практически, предотвращая смещение линеек с зажатым раскатом.Таким образом автоматически контроли О руется положение раската относительно центра калибра при его улавливании с точностью, удовлетворяющей технологическим требованиям прокатки на обжимных реверсивных станах, что исключает дополнительную кор ректировку положения раската перед задачейего в прокатные валки. Формула изобретения 20 Способ азтоматического фиксированияположения, полосы линейками манипулятора относительно оси калибров прокатных валков формированием уровня сигнала управления электроприводами линеек манипулятора, отли чающийся тем, что, с целью исключения дополнительной корректировки положения раската после его улавливания и повышения производительности обжимного стана, дополнительно формируют уровень сигнала управле ния электроприводами линеек манипуляторав функции асимметрии положения линеек относительно оси калибра и скорости их перемещения и алгебраически суммируют уровень контрольного сигнала задания с дополнитель но сформированным уровнем.