Устройство для вращения хобота манипулятора

О П И С А Н И Е 36520ИЗОБРЕТЕ Н ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Саветскик СоциалистическиеРеспублик ависимое от авт. свидетельства- аявлено 25.Х 11.1970 ( 1604000/25-2 М. Кл. В 21 т 13/1 В 251 9/00исоедвтнением заявкиомитет по дела порите изооретеиии и отнрытиори Совете МинистровСССР публиковацо 08.1.1973. БюллетеньУД К 621.7.077 088,8 а опубликования описания 30.111.973 авторыизобретения В ронов, В, Я, Зяблицев и А. ол паев Заявител евскии механическии институт СТРОЙСТВО ДЛ ЕНИЯ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОР Известно устройство для вращения хобота манипулятора, содержащее установленные ца шпинделе хобота гидромотор, соединенный напорной и сливной магистралями с встроенным в цпх золотником с насосом, и датчики скорости вращения гидромотора ц положения хобота, взаимодействующие с золотником.Г 1 овышепие производительности достш астся за счет того, что устройство снабжено встроенными между напорной и сливной магистралями двумя дополнительными магистралями с обратным клапаном в каждой, а также сливной магистралью обратных клапанов с установленным в цей слсдяцитм элсктрогидравлическим дросселем, электрически связанным с датчиком положения хобота и датчиком скорости вращения гидромотора.На чертеже представлена схема данного устройства.Устройство состоит из шпинделя хобота 1, ца конце которого жестко закреплено зубчатос колесо 2, находящееся в зацеплении с шестерней 3, установленной ца валу высокомомецтцого гидромотора 4. Указанные узлы несет на ссбс рама 5 хобота. На валу гидромотора 4 установлен датчик 6 положения хобота и датчик 7 скорости вращения гидромотора, соединенные с анализирующим устройством 8 и задающим устройством 9. Управление гидромотором 4 осуществляется от электрогидравлического золотника 10. Питание к гцдромотору подается от насоса 11 с предохрашпельным клапаном 12, Между напорной и сливной магистралями гидромотора 4 встрое цы дополнительные магистрали с двумя регулируемыми обратными клапанами 13 в каждой, допускающих слив из указанных магистралей прц превышении давления в них выше заданного через следящий дроссель 14, встро снцый в слцвцую магистраль обратных клапанов, который работает от усилителя 15, соединенного с анализирующим устройством 8.Два обратных клапана 16 обеспечивают подвод жидкости в слцвную и напорную магистрали 15 п 1 дромотора 4 для компенсации утечек отсливной магистрали насоса 11, в которой установлен подпорный клапан 17, поддерживающий давлсццс 3 - 5 кг/сл 1-, Управление золотником 10 осуществляется от анализирую щего устройства 8 через усилитель 18 с фазоразличителсм.Установка необходимого угла ца задающемустройстве 9 вызывает возникновение напряжения рассогласования ца датчике 6 положе 2 т цця хобота, которос подастся ца анализирующее устройство 8 н усилитель 18 с фазоразлцчцтслем. При этом срабатывает электроптдравлцческпй золотник 10, ц гпдромотор 4 начинает вращаться в нужную сторону, Прц 30 разгоне гцдромотора датчик 7 вырабатывает)Й,к ":3. 1(с,"ддчсекд 10 (3)д)5)ен)(с 5 5 (дсес)Ь,Гд, 31 ол.)Г,)ГН 3 3 )е)335)353303 5)р "О, 35 нзпряжсцис, пропорц)303)ялыОс ско,)ости е)ращения, которое подастся в анализирующее устройство 8.3 зпряйен:)е 3)ассогсЗсояцц 1 ня датчике 6 прц отрзбт:е заданного угля уменьшается, 3) а цзпряжсцис на датчике 7 увеличивается. Прц равсцствс этих цапря)кений элсктрогидре)влцсСск) золотник 10 отключается,и гидро- мотор 1 цзчццаст работать в режиме пасоса. В этом слу:ас масло псрсгоцястся в направ ЛСЦЦИ ЦРЗЩСЦИЯ ЧСРСЗ РСГУс 3 РУС 5 ЫЕ ОбРатные клапаны Ы, 16. 1(огда траектория скорости торможсция совпадает с оптимальной траекторией отработки угла, что соответствует равецств), напря)ксний от дат цпов 6 и 7, 1. сигнал ца услитель 16 нс подается, ц сопро- ТПВЛСНИС дрОССС Ч 5 1 с 1 ПС ЫСП 5 СТС 51 СоцрОТИВ- лецця и электрических цспях датчиков 6 и 7 подобрацы тки 5 образом, чтобы 3 каззццые траектории совпадали для мццималы)ого мо )3 с 1 Я ИПС 5)ЦИ 3 устр 011 СТ 32 цри счкс)МЯГ 15 ПОМ соцротивлс)шц дгижсцию. Если момент ццсрции устройства будет большс, что соответствует е 0)совкам больших размеров, 2 момсцт СОП)0)Ч 137)си 35 ИСПЬШЕ ТСс:, ца КО)0)ЬС цс)- 2) стросца схея, то при Отрсчботке уГлс 1 появи Г- ся напряжсцие ца датчике 7, которос будет П) С П Ь Псч Т Ь Ц с) П Р с 3;сК Е Ц Ц С 3 ) с 1 С С 0 Г Л с) С О 3 ". 3 Ц51 Ц с) датчике 6. Разцость этих Напряжений подастся через усилитель Г) ца слсд 5 пций дросссль,)0 11, которыц увеличивает сопротивление псрс- КаццпаццК МЗСЛа. СКОрОСтЬ ГцдрОМОтора с 1 Цс)Д 1 СТ, Ц ЦЗР 5)жсИ 5 ЦЯ ДЯТЧИКЯХ 6 Ц / СТс)ПОВятс 53 1)звпыми. Мяля 51 ццсрцоцеость доосселя 14 позволяет быстро реагировать ца величину разности напряжений. Для компенсации утечек в гидро)моторс 4 осуществляется подпитка обратных клапанов 16 от сливной м;цистряли пасоса 11 с 33 к(ГГОр 035 Одс 1)жце)с)- ется давление 35 гс,)- цри помощи подцорцого клапана 17, Если цри отработке угла шппцдсль хобота 1 остановится в положсшш, це ОбЕСПЕЧИВаащЕМ НЕОбХОдИМув ТОсПОСТЬ, ;оцолпптельно включается основной золотццк 10 для обеспечивания задаю)юго угла отра(Отки. Псдмс изоорстсццяСТ 1)01)СТВО ДГ 15 ВРсЧЦЕЦ)151 ХОООс) МЯЦИЦУ- ляторз, содержащее устзцвлс)цыс я шцццдс,)с хобота г;дромотор. соедццсццый цшорцой 5 слив;юй мапстралямц с встроенным в цх зо,)отццком с 3)сосОс)3, ц;Ят)ц)кц ск 01)ос ц 3 рацс)ц 53Пд 1)053 от 01)з ц п 0710 жсция хобота, )З са Ц с)(10 )СЙ СТВ)Г ЮЦЕИС С ЗОГОТЦ И КО)1, Г)7 Л(5 ГЕ/О- и(еес 5 Гсм, что, с целНо повышсшя производите.;ьцос 3, Оцо с)яоъсеО Вст 1)оеццымц мсж- ,сУ 3 ЯЦРЦО)3 Ц ГГ)ЦБ 1)ОЦ МЯГИСТ 1)ЯГ)ЯМЦ 533;с 51 доцолцитсл)ц ымц магистралями с лумя реГ сс,Ц 1) М С )к Ы 3)Ц 00 3 Т 3 3 Ы М И КГ Я Е Я Ц 3 Д и В 1(2 Ж- лОЙ, 2 тз 1(кс сл 3313 ПОЙ 512 Гистраг) ью 0ря чых кЛЗ 233033 С сСТЗ 3013 ЛСП )Ы м В 3)СЙ СГ)СД 5 ццц)м элсктрогцдравлцчсскцм дроссслсм, эг 03(тр 1- Сск 5 СВ 5 ЗЯППЫ)1 С Дс)Тчцком ПО;)ОЖСПИ 5 хооотс) ц;ат)цк 031 ск 01)осц 3)Рс)ис)ц 5) ГцчР 0330- ТО ) 2.