Захват манипулятора

.Ф. -и уларственный комнт СССР но ледам изобретени н открытий(71) Заявител инусинского завода специалоборудования технологического(54) ЗАХВАТ МАН ЯТОРА ом в каждо ущего звес проме- шарниром 10 е, иИзобретение относится к робототехнике, а именно к захватам.Известен захват манипулятора, содержащий корпус с консолью, привод линейного перемещения и палец, выпол ненный в виде шарнирно-рычажного многозвенника 1 .Однако данный захват имеет низкую надежность.Цель изобретения - повышение надежности работ.Цель достигается тем, что захват снабжен серьгой, а шарнирно-рычажный многоэвенник выполнен в виде последовательно соединенных элементов изгиба, при Этом в первый элемент изгиба включены консоль корпуса, ведущее и промежуточное звенья многозвенника, а в каждый последующий элемент изгиба включены ведуще промежуточное и ведомое звенья, пр чем серьга связана с приводом линейного перемещения и с ведущим звеном первого элемента изгиба, при этом ведущее звено выполнено в виде Г"образной пластины, а все остальное - в виде прямых пластин, а на обоих концах ведуших и ведомых звень ев установлено по два шарнира, а на концах промежуточных звеньев по одному шарниру, при эт м элементе изгиба конец ведна соединен одним шарниромжуточным звеном, а другимс ведомым звеном.На фиг.1 показан захват в исходном положении, общий вид; на фиг.2 вид А на фиг.1; на фиг.3 - захват в рабочем положении.Захват манипулятора состоит иэ корпуса 1 (фиг. 2,3) в направляющих опорах 2 и 3 которого установлен ползун 4, связанный со штоком привода. На ползун шарнирно закреплена серьга 5 посредством оси б. Через шарнирную ось 7 серьга соединяется с первым Г-образным ведущим звеном 8, шарнирно закрепленным на консоли 9 корпуса осью 10, ведущее звено 8 через ось 11 шарнирно соединено с ведомым звеном 12, которое соединено с корпусом промежуточным звеном 13 посредством двух шарнирных осей 14 и 15, причем звено 8, консоль 9 и звено 13 составляют группу звеньев 1-го элемента изгиба, Конец ведущего звена шарнирно соединен с концом промежуточного звена 16 осью 17, ведомое звено 12 соединено с ведущим звеном 18 и промежуточным звеном 19посредством шарнирных осей 20 и 21, причем звенья 8, 12, 13 и 16 входят в группу звеньев второго элемента изгиба. Второй конец прсмежуточного звена 16 соединен с ведущим звеном 18 шарнирной осью 22, причем звенья 12, 16, 18 и 19 составляют группу звеньев 3-го элемента изгиба, Ведомое звено 18 соединено шарнирными осями 23 и 24 с ведомым звеном 25 и промежуточным звеном 26, причем 0 звенья 18, 19, 25 и 26 составляют группу звеньев 4-го элемента изгиба, Промежуточное звено 19 соединено с ведомым звеном 25 осью 27,ведомое звено 25 соединено с губкой 28 шар нирной осью 29, промежуточное звено 26 связано с губкой осью 30, причем звенья 25, 26 и 28 составляют группу звеньев 5-го элемента изгиба, Свободный конец губки 28 имеет заостренную форму и упирается в деталь 31, пластины губки соединены осью 32, Каждое звено, кроме консоли 9 и звеньев 5, 16 и 26, состоит из 2-х одинаковых параллельно расположенных пластинок, Величина угла изгиба во всех элементах изгиба ограничивается двумя упорами 33 и 34, установленными на ползуне.Устройство работает следующим образом.В исходной позиции ползун находится в крайнем верхнем положении, все звенья захвата вытянуты в одну прямую линию,(фиг,1) . При включении привода ползун 4, скользя по направляющим 2 и 3 корпуса 2, перемещает серьгу 5, закрепленную посредством оси 6 на ползуне, Серьга 5 через шарнирную ось 7 вращает ведущее звено 8 вокруг оси 10. Вращение 40 ведущего звена 8 приводит в движение промежуточное звено 13, при этом звенья 12, 16, 18, 19, 25, 26 и 28 одновременно вращаются вокруг шарнирных осей 11, 15, 17, 20, 21, 2,23, 24, 27, 29 и 30. Одновременноеперемещение всех звеньев шарнирнорычажного механизма от одного простого поступательного движения ползуна, соединенного со штоком привода,обеспечивает схват заготовки,Данный захват обладает простойконструкцией.Формула изобретения"Захват манипулятора, содержащийкорпус с консолью, привод линейногоперемещения и палец, выполненный ввиде шарнирно-рычажного многозвенника, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью повышения надежности,он снабжен серьгой, а шарнирно-рычажный многозвенниквыполнен в видепоследовательно соединенных элементов изгиба, при этом в первый элемент изгиба включены консоль корпуса, ведущее и промежуточное звеньямногозвенника, а в каждый последующийэлемент изгиба включены ведущее,промежуточное и ведомое звенья, причем серьга связана с приводом линейного перемещейия и с ведущим звеномпервого элемента изгиба, при этомведущее звено выполнено в виде Г-образной пластины, все остальныезвенья - в виде прямых пластин, наобоих концах ведущих и ведомыхзвеньев установлено по два шарнира,на концах промежуточных звеньевпо одному шарниру, причем в каждомэлементе изгиба конец ведущегозвена соединен одним шарниром с промежуточныь. звеном, а другим - с ведомым звеном.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРР 77.2846, кл. В 25 У 15/00, 1979.973354 Оид 4 Составитель й. Алексеевдактор Л, Авраменко Техред К.Мыцьо Ко р Ю, Макарен аказ 8590/16 исно И 5,ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная,Тираж 1087И Государственногделам иэобретениМосква, Ж, Раув коика Подтета СССРкрытийнаб д. 4/