Схват манипулятора

(5)М. Кд,с присоединением заявки М В 25 Х 15/00 Эвудеретюай ететСССРв дави ювбрвтввяйи етрыт 1Дата опублиования описания 15,10.82(72) Авторы изобретения А, М. удкин и О: П. Воп д н епиализированное конструкторско-технологиче о аптоматизации технопогических процессов и промыщпенному роботостроению(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА акре Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в манипупя торах.Известен схваг манипупятора, содержащий губки и связанный с приводом поворотный кронштейн, несущий узеп ориен 5тации, снабженный датчиками высоты ипродопьного перемещения и связанный ссистемой управления1,Недостатком известного схвата явпяется необходимость применения спожнойэлектронной системы управпения, чтопри работе с ферромагнитными детапяминецепесообраэно.. Бель изобретения - упрощение системы управпения схватом при работе с фер- .ромагнитными деталями.Бель достигается тем, что уэеп ори, ентации выполнен в виде электромагнита:с С образным сердечником, связанного 20с ваном и .снабженного датчиком угла поворота, а также каретки с установпенной на ней втулкой под указанный вап,причем кронштейн снабжен жестко з иленной в нем осью, на которой установлена с воэможностью перемещения вдопь нее каретка узла ориентации, которая может быть подпружинена в направпении перемещения относительно оси.На фиг, 1 показан схват, общий вид на фиг. 2 - то же, вид сбоку на фиг. 3- разрез А-А на фиг. 1.Схват манипулятора содержит запястье 1, установленное с возможностью свободного вращения и фиксирования относитепьпо своей оси, губки 2, кронштейн 3, имеющий возможность поворота при помощи штока 4, цилиндра 5 и несущей на себе жь 6 с установленной на ней пружиной 7, взаимодействующей с попэуном 8 каретки 9, во втупке 10 которой установпен вап. 11 с электромагнитом 12, выполненным в виде, С-образного сердечника ; основной 13 и допопнитепьной 14 обмотками, Эпектромагнит выпоцняет функции самоориентирующегося эпемента на ферромагнитную деталь 15 и датчика высоты, где основная обмотка 13 явпя65 фкронштейн 3, запястье 1 жестко связанс губками 2 и явпяется их приводом,Ориентация эпектромагнита 12 роботадля манипупированИя мелкими деталямивызывает срабатывание датчиков угпового16,.линейного смещения 17 и высоты,выдающих данные (координаты места захвата детапи 15) в систему управленияробота-манипулятора, которая поспедовательно подает команды на фиксированиеповорота губок схвата, выкпючение электромагнита, на испопнитепьные механизмы смещения губок 2 вдоль продопьнойооси эпектромагнита, поворота эпектромагнита 12 (выдвижение штока 4 ципиндра 5), смешения вниз схвата в вертикальной ппоскости, захвата и перемещениядетапи 15. Дпя возвращения схвата висходное попожение системой управпенияробота:манипулятора выдается команда.на втягивание штока 4 ципиндра 5, врезупьтате чего эпектромагнит занимаетнижнее положение, а возвратная пружина7 устанавпивает его симметрично вертикапьной оси запястья,При работе робота для манипулирования крупными детапями сила эпектромагнита может быть недостаточна дня привода схвата, вследствии этого вал 11электромагнита 12 установлен во втупке 10 и имеет свободное вращение, привод же разворота губок осуществляется,как обычно, системой управпения робота,Поэтому, после самоориентации электромагнита на детапь, первоначально выдается команда от датчика угпа 16 наориентирование (поворот) губок 2, в остальном работа системы управления аналогична роботу для манипупирования мепкими деталями,Конструкция предлагаемого схвата робота технически упрощена и экономически эффективна тем, что не содержит дорогой адаптивной матрицы и не требует применениУ спожной эпектронной аппаратуры,Между полюсами эпектромагнита 12ЗО сосредоточено магнитное попе. При появпении вблизи эпектромагнита 12 детапи 15, находящейся нанемагни тной плоскости 19, детапь стремится притянуться к нему. Электромагнит 12 рассчитан таким образом, что сила притяжения быпа недостаточна чтобы переместить,к себе деталь 15, но достаточна - чтобы сдвинуть эпектромагнит по оси 6 и повернуть его вап 11 относитепьно втупки 10 так, что эпектромагнит устанавливается над40 деталью 15 вдопь ее продольнойоси в положении, при котором магнитный поток наиболее полно проходит через детапь 15 и замыкается через воздушные промежутки на полюса электромагнита 12.Такая самоориентация эпектромагнита обусловлена тем, что ферромагнитные детали круглой ципиндрической и цравипьной призматической формы стремятся расположиться вдоль силовых линий однород- фф ного магнитного попя, При самоориентировании электромагнита (он может смешаться и вдоль оси 6 и поворачиваться с валом 11 .во втупке 10) робота для манипулирования мелкими детапями, губки 2 схвата устанавливаются перпендикулярно продольной оси детали 15, так как электромагнит через вап 11, каретку 9,3 9657ется обмоткой возбуждения, а дополнительная 14 - информационной (сигнап навыходе информационной обмотки зависитот расстояния между сердечником и, де. талью). На валу распопожен датчик угпа16, Параллельно оси 6 установлен датчик линейного перемещения 17, постоянно взаимодействующий своим попзуном18 с ползуном каретки.Схват робота-манипулятора, работает 1 Оследующим образом,В исходном положении шток 4 цилиндра 5 втянут и эпектромагнит распопоженв нижнем попожении. Раствор губок 2охвата устанавпивается так, чтобы рас Зстояние между ними было больше ( на"ф 45 мм) диаметра наибольшей детали,Губки схвата робота манипулирующегомелкими заготовками, находятся в плоскости, перпендикулярной горизонтальнойпродольной осевой линии электромагнита1 2, и удалены от нее на одинаковое расстояние. Губки 2 схвата робота для манипулирования крупными заготовками, могут менять свое попожение относитепь- дноэлектромагнита 12, так как его валимеет возможность свободного вращенияао втупке 10 каретки 9,Формупа изобретения 1, Схват манипупятора, содержащий губки и связанный с приводом поворотный кронштейн, несущий уэеп ориентации, снабженный датчиками высоты и продопьного перемещения и связанный с системой управпения, о т н и ч а ю щ и й с я тем, что, с цепью упрощения конструкции, узеп ориентации выпопнен в виде эпектромагнита с С-образным сердечником, связанного с ним вана, имевшего датчик уг5 9657 па поворота, и каретки с установпенной на ней втулкой под указанный вап, причем кронштейн снабжен жестко закрепленной в нем осью, на которой установпена с возможностью перемещения вдоль нее каретка узна ориентации.2, Схват.по п. 1, о т л и ч а ю - ш и й с я тем, что кареткауэпа ориен 65 6тации подпружинена в направиении перемещения относитепьно оси.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетепьство СССР544548 кл, В 25 Т 15/04 1976.