Рука манипулятора

) РУКА ИАНИПУЛЯТО тигается тем, полнены глухие ющие, а направде телескопичесутренняя полость язана с глухой ка, а внутренняя ляющей - с его 1Изобретение относится к машиност-роению и может быть использовано вразличных автоматических манипуляторах и .промышленных работах с пневмо- и гидроприводом.Известны различные конструкциигидроцилиндров телескопического типа, например гидроцилиндр, содержащий больший поршень с полым штоком,в котором установлен подвижно малыи поршень с польм штоком13,Однако указанный цилиндр имеетотносительно большие габариты.Наиболее близкой к предлагаемомупо технической сущности является рука манипулятора, содержащая корпус,направляющие и привод, причем привод может быть выполнен как известный, указанный выше 2 3,Однако известная рука имеет большие габариты и сложную конструкцию,Цель изобретения - сокращение габаритов и упрощение конструкции руки манипулятора. Указанная цель до что в корпусе руки в полости под направля ляющие выполнены в в ких трубок, причем в одной направляющей с полостью большего шт полость второй напра не глухой полостью. На чертеже схематично показанапредлагаемая рука манипулятора.Рука манипулятора содержит неподвижный корпус 1, в котором установлен больший поршень с полым большим штоком 2, внутри которого размещен малый поршень с малым штоком 3, в котором выполнен канал для подвода рабочей среды в глухую полость поло 2 с го штока 2. В корпусе параллельнооси большего и малого поршней установлены жесткие направляющие Й и 5, выполненные в виде телескопических трубок для обеспечения осевой жест 3 97538кости руки и для подвода рабочей среды через патрубки 6 и 7 в рабочиеполости выдвигающихся элементов руки. Корпус 1 снабжен отверстиями 8 и9 для подвода рабочей среды в поршневую и штоковую полости большогосилового цилиндра, з также отверстиями 10 и 11 для подвода рабочей среды в направляющие 1 и 5,Рука манипулятора работает следующим образом,Для установки штока 3 в первоерабочее (исходное) положение, рабочаясреда подается через отверстия 9 и11 (рука втянута), Для перевода руки 15во второе положение:рабочая средаподается через отверстия 8 и 11, приэтом происходит выдвижение штока 2большего силового цилиндра,В третье рабочее положение рука ропереводится путем подачи рабочей сре-,ды через отверстия 8 и 10, при этомвыдвигается больший шток 2 и малыйшток 3, рука вытянута полностью. Дляустановки руки в четвертое положение 2 зрабочая среда подается через отверстия 9 и 10 при этом шток 3 выдвинут, а шток 2 втянут. Телескопическиетрубки направляющих 1 и 5 выдвигаются и втягиваются совместно со штока" звми 2 и 3.При установке в корпусе 1 дополнительных телескопических трубок можетбыть осуществлен подвод рабочей средык исполнительному элементу руки, на"пример к захвату (не показан).Таким образом, предлагаемая рукаманипулятора при малых габаритах неподвижного звена обеспечивает четыре фиксированных положения конца штока малого поршня и требуемую простоту управления приводом всех звеньев, что, особенно важно как для сокращения габа" ритов в манипуляторе при обеспечении требуемых Функциональных возможностей, так и для сокращения технологических площадей, занимаемых комплексом, в состав которого входит рука манипулятора.Формула изобретенияРука манипуЛятора, содержащая корпус, направляющие и привод, например, в виде телескопического силового цилиндра, в большом штоке которого смон. тирован малый шток с поршнем, имею" щий сквозной продольный канал для подвода рабочей среды в глухую полость большого штока, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью сокращения габаритов и упрощения конструкции, в корпусе выпопнены глухие полости под направляющие, а направляющие выполнены в виде телескопических трубок, причем внутренняя полость одной направляющей связана с глухой полостью большого штока, а внутренняя полость второй направляющей - с его неглухой полостью.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРР 217813, кл, Г 15 В 15/16, 1966.2. Авторское свидетельство СССРф Й 98157, кл. В 25 3 19/00, 1971.975380 Соста витель С. Но ви кедактор В.Назаренко Техред И,Надь Корректор Г,Иек 8 93/2 За илиал ППП Патент", г, Ужгород, ул, Проектная,Тираж 10 7 ИИПИ Государственно по делам изобретени 3035, Москва, ЖПодписноекомитета ГССРоткрытийушская наб., д, 4/5